本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種分離式排爆機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)科學(xué)技術(shù)的不斷提高，機(jī)器人逐步進(jìn)入大眾的視野并在一定范圍被大眾所接受。排爆機(jī)器人是代替現(xiàn)場安檢人員到人不能去或不適宜區(qū)的危險(xiǎn)環(huán)境中實(shí)地勘察，實(shí)時(shí)傳輸現(xiàn)場圖像；搬運(yùn)、轉(zhuǎn)移爆炸可疑物品及其他有害物品；代替排爆人員使用爆炸物銷毀器銷毀炸彈，避免不必要的人員傷亡。

但是目前的排爆機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、造價(jià)昂貴，使用成本過高，而機(jī)器人又是在較為復(fù)雜的環(huán)境中工作，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)爆炸等危險(xiǎn)情況，一旦出現(xiàn)則機(jī)器人整體毀壞，而且機(jī)器人不能在排爆工作的同時(shí)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行進(jìn)一步排查，所以，現(xiàn)今社會(huì)中排爆機(jī)器人的使用得不到推廣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中排爆機(jī)器人由于毀壞而造成損失過大的問題。

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種分離式排爆機(jī)器人，包括主動(dòng)車廂和從動(dòng)車廂，所述主動(dòng)車廂與從動(dòng)車廂通過電磁吸盤以磁力連接，所述電磁吸盤通過連桿與主動(dòng)車廂固定連接，所述主動(dòng)車廂包括車體、機(jī)械手臂和紅外線掃描儀；

所述從動(dòng)車廂包括機(jī)械臂、機(jī)械手、車廂、固定于所述車廂底部的滑輪、固定于所述車廂上的兩組第一滑軌、與所述第一滑軌配合連接的兩塊第一滑塊、與所述第一滑軌相互垂直且固定于兩塊第一滑塊上的第二滑軌、與所述第二滑軌配合連接的第二滑塊，所述機(jī)械臂固定于所述第二滑塊上，所述機(jī)械手安裝于所述機(jī)械臂末端。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說明，所述滑輪為萬向滑輪，且數(shù)量至少為四個(gè)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說明，所述車體包括底盤、左履帶、右履帶、左電機(jī)和右電機(jī)，所述底盤由中間橫梁和兩側(cè)履帶架組成，所述左履帶和右履帶分別安裝在兩側(cè)履帶架上，所述左履帶與所述左電機(jī)聯(lián)動(dòng)，所述右履帶與所述右電機(jī)聯(lián)動(dòng)，所述中間橫梁上設(shè)置有控制機(jī)構(gòu)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步說明，所述主動(dòng)車廂和所述從動(dòng)車廂上均安裝有高清攝像頭，且通過數(shù)據(jù)通道與控制裝置連接。

本實(shí)用新型的有益效果：

1.排爆機(jī)器人的主動(dòng)車廂與從動(dòng)車廂，是由電磁吸盤以磁力連接的，可隨時(shí)將主動(dòng)車廂與從動(dòng)車廂分離，而且主動(dòng)車廂上設(shè)置有機(jī)械手臂和紅外線掃描儀，能夠?qū)χ車h(huán)境進(jìn)行排查。

2.機(jī)器人從動(dòng)車廂上安裝有滑軌和滑塊，即使主動(dòng)車廂撤離，從動(dòng)車廂失去動(dòng)力，機(jī)械手臂也可以通過滑軌滑塊向前后左右移動(dòng)，調(diào)節(jié)工作時(shí)與目標(biāo)物的距離。

3．機(jī)器人從動(dòng)車廂底部安裝有四個(gè)萬向滑輪，在主動(dòng)車廂轉(zhuǎn)彎時(shí)，從動(dòng)車廂也可以跟隨主動(dòng)車廂一起轉(zhuǎn)向，避免從動(dòng)車廂轉(zhuǎn)彎時(shí)翻車。

以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的一種分離式排爆機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的一種分離式排爆機(jī)器人主動(dòng)車廂和從動(dòng)車廂結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型的一種分離式排爆機(jī)器人從動(dòng)車廂機(jī)械臂和機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、底盤；2、左履帶；3、右履帶；4、左電機(jī)；5、右電機(jī)；6、機(jī)械臂；7、機(jī)械手；8、電磁吸盤；9、第二滑軌；10、第二滑塊；11、第一滑軌；12、第一滑塊； 13、滑輪；14、機(jī)械手臂；15、車廂；16、紅外線掃描儀。

具體實(shí)施方式

為進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型達(dá)成預(yù)定目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式、結(jié)構(gòu)特征及其功效，詳細(xì)說明如下。

如圖1、圖2所示，一種分離式排爆機(jī)器人，包括主動(dòng)車廂和從動(dòng)車廂，主動(dòng)車廂與從動(dòng)車廂通過電磁吸盤8以磁力連接，電磁吸盤8通過連桿與主動(dòng)車廂固定連接，主動(dòng)車廂包括車體、機(jī)械手臂14和紅外線掃描儀16，從動(dòng)車廂包括車廂、機(jī)械臂6和機(jī)械手7；車廂包括車廂15、固定于車廂底部的滑輪13、固定于車廂上的兩組第一滑軌11、與第一滑軌配合連接的兩塊第一滑塊12、與第一滑軌11相互垂直且固定于兩塊第一滑塊上的第二滑軌9、與第二滑軌配合連接的第二滑塊10，機(jī)械臂6固定于第二滑塊10上，機(jī)械手7安裝于機(jī)械臂6末端。

主動(dòng)車廂中車體包括底盤1、左履帶2、右履帶3、左電機(jī)4和右電機(jī)5，底盤1由中間橫梁和兩側(cè)履帶架組成，左履帶2和右履帶3分別安裝在兩側(cè)履帶架上，左履帶2與左電機(jī)4聯(lián)動(dòng)，右履帶3與右電機(jī)5聯(lián)動(dòng)，中間橫梁上設(shè)置有控制機(jī)構(gòu)。

主動(dòng)車廂中機(jī)械手臂14包括底座14-2、固定安裝于底座14-2上的底座電機(jī)14-1、與底座14-2連接的連接臂14-3、與連接臂14-3連接的機(jī)械手抓14-4，底座14-2固定安裝于底盤1上。

如圖3所示，一種分離式排爆機(jī)器人從動(dòng)車廂機(jī)械臂和機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖，機(jī)械臂6包括底座關(guān)節(jié)6-3、肩關(guān)節(jié)6-1、肘關(guān)節(jié)6-9和腕關(guān)節(jié)6-12，底座關(guān)節(jié)6-3包括與底座關(guān)節(jié)6-3相連的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-4，與底座關(guān)節(jié)6-3固定連接的底座臂6-2；肩關(guān)節(jié)6-1包括固定于底座臂6-2上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-5，與底座臂6-2連接的大臂6-6；肘關(guān)節(jié)6-9包括側(cè)板6-7，固定于側(cè)板6-7上的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-8，與側(cè)板6-7連接的小臂6-10，側(cè)板6-7與大臂6-6固定連接；腕關(guān)節(jié)6-12包括固定于小臂6-10上的第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-11，機(jī)械手7通過腕關(guān)節(jié)6-12與小臂6-10連接。

主動(dòng)車廂和從動(dòng)車廂通過電磁吸盤8以磁力連接，當(dāng)需要機(jī)器人工作時(shí)，由主動(dòng)車廂帶動(dòng)從動(dòng)車廂進(jìn)入工作現(xiàn)場。

在運(yùn)動(dòng)過程中，通過控制主動(dòng)車廂電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的變速運(yùn)動(dòng)；控制左電機(jī)4和右電機(jī)5，使其速度相同、方向相反，形成差動(dòng)，使主動(dòng)車廂繞機(jī)身軸心線轉(zhuǎn)動(dòng)，完成轉(zhuǎn)彎；主動(dòng)車廂上裝有高清攝像頭，操控人員可以隨時(shí)控制機(jī)器人的行進(jìn)方向，當(dāng)主動(dòng)車廂轉(zhuǎn)彎時(shí)，為避免轉(zhuǎn)彎過程中，從動(dòng)車廂翻車的情況發(fā)生，將從動(dòng)車廂安裝的滑輪13設(shè)置為萬向滑輪，以達(dá)到平穩(wěn)轉(zhuǎn)彎的效果。

到達(dá)工作現(xiàn)場后，電磁吸盤8斷電使磁力消失，從動(dòng)車廂喪失動(dòng)力，無法移動(dòng)，工作人員通過攝像頭觀察目標(biāo)物體，通過第一滑軌滑塊和第二滑軌滑塊調(diào)節(jié)機(jī)械臂與目標(biāo)物體的距離，進(jìn)行排爆工作，當(dāng)機(jī)械手臂與目標(biāo)之間距離調(diào)節(jié)合適后，通過控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-4驅(qū)動(dòng)底座關(guān)節(jié)6-3轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械臂正對(duì)目標(biāo)物體；控制第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-5驅(qū)動(dòng)肩關(guān)節(jié)6-1轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制大臂6-6的俯仰姿勢；控制第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-8驅(qū)動(dòng)肘關(guān)節(jié)6-9轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制小臂6-10的俯仰姿勢；通過肩關(guān)節(jié)6-1和肘關(guān)節(jié)6-9的相互配合，調(diào)整機(jī)械臂大臂6-6和小臂6-10的位置，使機(jī)械手臂的姿勢更加靠近目標(biāo)物體；控制第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)6-11驅(qū)動(dòng)腕關(guān)節(jié)6-12旋轉(zhuǎn)，從而控制機(jī)械手7轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)合適的角度，進(jìn)行排爆工作。

從動(dòng)車廂進(jìn)行排爆工作的同時(shí)，主動(dòng)車廂可以通過紅外線掃描儀16在周圍進(jìn)行排查，在發(fā)現(xiàn)可以物體時(shí)，可通過機(jī)械手臂14來確定是否具有危險(xiǎn)，而且機(jī)械手臂14可進(jìn)行簡單的排爆工作，對(duì)一些危險(xiǎn)系數(shù)較低的情況，機(jī)械手臂即可處理，如果發(fā)現(xiàn)重大安全隱患，則控制主動(dòng)車體到達(dá)從動(dòng)車體的地點(diǎn)，并帶從動(dòng)車體至危險(xiǎn)目的地進(jìn)行處理，當(dāng)排爆以及排查工作完成后，工作人員方可進(jìn)入現(xiàn)場進(jìn)行后續(xù)工作。

以上例舉僅僅是對(duì)本實(shí)用新型的舉例說明，并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍的限制，凡是與本實(shí)用新型相同或相似的設(shè)計(jì)均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。