一種輪式避障機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種輪式避障機(jī)器人，包括：車(chē)體，以及安裝于車(chē)架上的控制主板，位于車(chē)體底部的紅外尋跡模塊，位于車(chē)體四周的超聲波避障模塊；紅外尋跡模塊包括：與所述控制主板相連的比較器，該比較器與紅外線傳感器相連；所述超聲波避障模塊包括：與所述控制主板相連的放大電路，該放大電路與一超聲波發(fā)射探頭相連；以及超聲波接收頭，該超聲波接收頭通過(guò)檢波放大單元電路、積分整形單元電路與所述控制主板相連；所述機(jī)器人車(chē)采用光伏發(fā)電裝置，該光伏發(fā)電裝置包括：安裝于車(chē)體上端面的光伏板，該光伏板適于對(duì)蓄電池充電。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種輪式避障機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，具體的是指一種輪式避障機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人工業(yè)的快速發(fā)展，關(guān)于機(jī)器人的研究也就越來(lái)越受到關(guān)注，而機(jī)器人的發(fā)展水平在很大程度上反映著一個(gè)國(guó)家的工業(yè)水平。智能小車(chē)，也就是輪式機(jī)器人，它能夠完成很多人類(lèi)無(wú)法完成的任務(wù)，比如高層戶外打掃衛(wèi)生、各種軍事機(jī)器人、勘探機(jī)器人等，和我們?nèi)粘Ｉ罡鼮榻咏挠懈鞣N醫(yī)療機(jī)器人、汽車(chē)泊位機(jī)器人、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)等。但是它要實(shí)現(xiàn)這些高級(jí)應(yīng)用，有賴(lài)于底層的軌跡跟蹤控制能力的提高，使機(jī)器人能夠快速而準(zhǔn)確的定位，提高機(jī)器人的工作效率，工作能夠更加可靠穩(wěn)定。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋跡功能和避障功能就必須要感知引導(dǎo)線和障礙物，感知導(dǎo)線相當(dāng)于給機(jī)器人一盒視覺(jué)功能。避障控制系統(tǒng)是基于自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)系統(tǒng)，基于它的智能小車(chē)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別線路，判斷并自動(dòng)避開(kāi)障礙，選擇正確的行進(jìn)路線。使用傳感器感知路線和障礙并做出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動(dòng)作，提高其實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性，就成為一個(gè)焦點(diǎn)和難點(diǎn)。因而對(duì)于輪式機(jī)器人的尋跡避障控制的研究就顯得非常有必要了。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種輪式避障機(jī)器人，該機(jī)器人車(chē)通過(guò)位于車(chē)體四周的超聲波避障模塊解決了超聲波檢測(cè)盲區(qū)的技術(shù)問(wèn)題。
[0004]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種輪式避障機(jī)器人，包括:車(chē)體，以及安裝于車(chē)架上的控制主板，位于車(chē)體底部的紅外尋跡模塊，位于車(chē)體四周的超聲波避障模塊；紅外尋跡模塊包括:與所述控制主板相連的比較器，該比較器與紅外線傳感器相連；所述超聲波避障模塊包括:與所述控制主板相連的放大電路，該放大電路與一超聲波發(fā)射探頭相連；以及超聲波接收頭，該超聲波接收頭通過(guò)檢波放大單元電路、積分整形單元電路與所述控制主板相連；所述機(jī)器人車(chē)采用光伏發(fā)電裝置，該光伏發(fā)電裝置包括:安裝于車(chē)體上端面的光伏板，該光伏板適于對(duì)蓄電池充電。
[0005]本實(shí)用新型的上述技術(shù)方案相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn):通過(guò)位于車(chē)體四周的超聲波避障模塊提高了避障能力，并且與紅外尋跡模塊相結(jié)合，使循跡、避障功能的功能結(jié)合在一起，提高機(jī)器人車(chē)行駛的可靠性，其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，可靠性好的特點(diǎn)。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0006]為了使本實(shí)用新型的內(nèi)容更容易被清楚的理解，下面根據(jù)的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明，其中
[0007]圖1為本實(shí)用新型的機(jī)器人的電路框圖；
[0008]圖2為本實(shí)用新型的超聲波避障模塊位于車(chē)體上的分布示意圖。
[0009]其中，車(chē)體1、超聲波避障模塊2。

【具體實(shí)施方式】
[0010]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明:
[0011]如圖1和圖2所示，一種輪式避障機(jī)器人，包括:車(chē)體1，以及安裝于車(chē)架上的控制主板,位于車(chē)體底部的紅外尋跡模塊,位于車(chē)體四周的超聲波避障模塊2 ;紅外尋跡模塊包括:與所述控制主板相連的比較器，該比較器與紅外線傳感器相連；所述超聲波避障模塊2包括:與所述控制主板相連的放大電路，該放大電路與一超聲波發(fā)射探頭相連；以及超聲波接收頭，該超聲波接收頭通過(guò)檢波放大單元電路、積分整形單元電路與所述控制主板相連；所述機(jī)器人車(chē)采用光伏發(fā)電裝置，該光伏發(fā)電裝置包括:安裝于車(chē)體上端面的光伏板，該光伏板適于對(duì)蓄電池充電，以滿足機(jī)器人供電需求。通過(guò)所述光伏發(fā)電裝置實(shí)現(xiàn)機(jī)器人車(chē)能長(zhǎng)時(shí)間續(xù)航工作。
[0012]其中，紅外線傳感器包括一對(duì)紅外線發(fā)射與接收管，發(fā)射管發(fā)射出一定頻率的紅外線，當(dāng)檢測(cè)方向遇到障礙物(反射面)時(shí)，紅外線反射回來(lái)被接收管接收，接收管與比較器的同相端相連，該比較器的反相端接入一基準(zhǔn)電壓，該基準(zhǔn)電壓通過(guò)分壓電路獲得，該比較器的輸出端與控制主板相連。
[0013]本實(shí)用新型通過(guò)位于車(chē)體四周的超聲波避障模塊同時(shí)工作，使機(jī)器人車(chē)在行駛過(guò)程中超聲波探測(cè)無(wú)盲區(qū)，提高其行駛過(guò)程中的避障能力。
[0014]顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型所作的舉例，而并非是對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。而這些屬于本實(shí)用新型的精神所引伸出的顯而易見(jiàn)的變化或變動(dòng)仍處于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之中。
【權(quán)利要求】
1.一種輪式避障機(jī)器人，包括:車(chē)體，以及安裝于車(chē)架上的控制主板，其特征在于，還包括:位于車(chē)體底部的紅外尋跡模塊，位于車(chē)體四周的超聲波避障模塊，所述四個(gè)超聲波避障模塊同時(shí)工作，使機(jī)器人在行駛過(guò)程中超聲波探測(cè)無(wú)盲區(qū)； 紅外尋跡模塊包括:與所述控制主板相連的比較器，該比較器與紅外線傳感器相連；所述紅外線傳感器包括一對(duì)紅外線發(fā)射與接收管，所述接收管與比較器的同相端相連，該比較器的反相端接入一基準(zhǔn)電壓，該基準(zhǔn)電壓通過(guò)分壓電路獲得，該比較器的輸出端與控制主板相連； 所述超聲波避障模塊包括:與所述控制主板相連的放大電路，該放大電路與一超聲波發(fā)射探頭相連；以及超聲波接收頭，該超聲波接收頭通過(guò)檢波放大單元電路、積分整形單元電路與所述控制主板相連； 所述機(jī)器人車(chē)采用光伏發(fā)電裝置，該光伏發(fā)電裝置包括:安裝于車(chē)體上端面的光伏板，該光伏板適于對(duì)蓄電池充電。
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK203973549SQ201420227022
【公開(kāi)日】2014年12月3日 申請(qǐng)日期:2014年5月5日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月5日
【發(fā)明者】冷雪鋒 申請(qǐng)人:常州輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院