二自由度線性機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及工業(yè)自動化設備,更具體地說,涉及一種自動化機械手。二自由度線性機械手,其特征在于組成如下:包括第一手臂、第二手臂和手爪;所述第一手臂和所述第二手臂通過過度板固定;所述手爪固連于所述第二手臂的一端;所述第一手臂包括底板、絲杠、長導軌、方形滑塊、螺母、伺服電機、聯(lián)軸器;所述第二手臂包括:第二伺服電機、精密減速器,所述第二伺服電機的輸出軸連接至所述精密減速器上,所述精密減速器的輸出軸固連于轉(zhuǎn)動板,所述轉(zhuǎn)動板上固連有所述手爪。所述手爪固連于所述第二手臂的一端,在所述第一手臂的伸出或者縮回的帶動下,所述第二手臂驅(qū)動所述手爪做360度旋轉(zhuǎn),配合所述手爪的開合,實現(xiàn)抓取物料的功能。
【專利說明】 二自由度線性機械手
【技術領域】
[0001 ] 本實用新型涉及工業(yè)自動化設備,更具體地說,涉及一種自動化機械手。
【背景技術】
[0002]機械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
[0003]機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構,使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,稱為機械手的自由度??刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制,來完成特定動作。
[0004]然而,現(xiàn)有的機械手指往往由電機驅(qū)動,結(jié)構復雜,價格昂貴。
[0005]現(xiàn)有的機械手指的壽命不長。
實用新型內(nèi)容
[0006]本實用新型的目的在于提供了一種二自由度線性機械手,本實用新型適用于機械制造過程中,實現(xiàn)物料的搬運傳輸,并且摩擦阻力小,運行平穩(wěn)、精度高、壽命長。
[0007]一種二自由度線性機械手,包括手臂和底座;
[0008]所述手臂包括底板、絲杠、長導軌、方形滑塊、螺母、伺服電機、聯(lián)軸器;所述絲杠的一端活動連接有絲杠固定座、另外一端活動連接有絲杠支撐座,所述絲杠固定座和所述絲杠支撐座固定連接于所述底板上;所述伺服電機的伸出軸和所述絲杠通過所述聯(lián)軸器實現(xiàn)固定連接;所述底板的另外一面上,固定連接有所述長導軌,所述長導軌上活動連接方形滑塊,所述方形滑塊下方固連有固定板;所述絲杠上活動連接所述螺母,所述螺母的外部固連有螺母連接板,所述螺母連接板的兩側(cè)固連有立板,所述立板固連于所述固定板上;所述絲杠和所述長導軌相互平行;
[0009]所述手臂的數(shù)量為2個,包括第一手臂、第二手臂,所述第一手臂和所述第二手臂的固定板固定連接,所述第一手臂和第二手臂相互垂直;
[0010]所述第一手臂的底板固連于所述底座,所述第一手臂和所述底板相互垂直,所述第二手臂和所述底座相互平行。
[0011]所述底座固連于設備上,實現(xiàn)對本實用新型二自由度線性機械手的安裝固定。伺服電機驅(qū)動所述絲杠轉(zhuǎn)動,所述絲杠進而帶動所述螺母相對于所述絲杠做直線移動,從而實現(xiàn)所述手臂的伸出或者縮回。
[0012]所述第一手臂的底板固連于所述底座,第一手臂實現(xiàn)機械手的升降運動。所述第二手臂和所述底座相互平行,所述第二手臂實現(xiàn)機械手的伸出或縮回。
[0013]機械手的手爪固連于所述第二手臂的末端,在所述第一手臂和所述第二手臂的聯(lián)合動作下,配合機械手的手爪的開合,實現(xiàn)抓取物料的功能。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0014]圖1是本實用新型二自由度線性機械手的結(jié)構示意圖;
[0015]圖2是本實用新型二自由度線性機械手的結(jié)構示意圖;
[0016]圖3是手臂的結(jié)構示意圖。
【具體實施方式】
[0017]下面將結(jié)合附圖對本實用新型作進一步地詳細說明,但不構成對本實用新型的任何限制,附圖中類似的元件標號代表類似的元件。如上所述,本實用新型提供了一種導軌式機械手,用于實現(xiàn)物料的抓取和轉(zhuǎn)移。
[0018]圖1、圖2是本實用新型二自由度線性機械手的結(jié)構示意圖。圖3是手臂的結(jié)構示意圖。
[0019]一種二自由度線性機械手,包括手臂和底座311 ;
[0020]所述手臂包括底板210、絲杠211、長導軌219、方形滑塊220、螺母213、伺服電機218、聯(lián)軸器217 ;所述絲杠211的一端活動連接有絲杠固定座216、另外一端活動連接有絲杠支撐座215,所述絲杠固定座216和所述絲杠支撐座215固定連接于所述底板210上;所述伺服電機218的伸出軸和所述絲杠211通過所述聯(lián)軸器217實現(xiàn)固定連接;所述底板210的另外一面上,固定連接有所述長導軌219,所述長導軌219上活動連接方形滑塊220,所述方形滑塊220下方固連有固定板221 ;所述絲杠211上活動連接所述螺母213,所述螺母213的外部固連有螺母連接板212,所述螺母連接板212的兩側(cè)固連有立板214,所述立板214固連于所述固定板221上;所述絲杠21和所述長導軌219相互平行;所述手臂的數(shù)量為2個,包括第一手臂、第二手臂,所述第一手臂和所述第二手臂的固定板223固定連接,所述第一手臂和第二手臂相互垂直;所述第一手臂的底板固212連于所述底座311,所述第一手臂和所述底板311相互垂直,所述第二手臂和所述底座311相互平行。
[0021]最后,應當指出,以上實施例僅是本實用新型較有代表性的例子。顯然,本實用新型不限于上述實施例,還可以有許多變形。凡是依據(jù)本實用新型的技術實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾,均應認為屬于本實用新型的保護范圍。
【權利要求】
1.一種二自由度線性機械手,其特征在于組成如下:包括手臂和底座; 所述手臂包括底板、絲杠、長導軌、方形滑塊、螺母、伺服電機、聯(lián)軸器;所述絲杠的一端活動連接有絲杠固定座、另外一端活動連接有絲杠支撐座,所述絲杠固定座和所述絲杠支撐座固定連接于所述底板上;所述伺服電機的伸出軸和所述絲杠通過所述聯(lián)軸器實現(xiàn)固定連接;所述底板的另外一面上,固定連接有所述長導軌,所述長導軌上活動連接方形滑塊,所述方形滑塊下方固連有固定板;所述絲杠上活動連接所述螺母,所述螺母的外部固連有螺母連接板,所述螺母連接板的兩側(cè)固連有立板,所述立板固連于所述固定板上;所述絲杠和所述長導軌相互平行; 所述手臂的數(shù)量為2個,包括第一手臂、第二手臂,所述第一手臂和所述第二手臂的固定板固定連接,所述第一手臂和第二手臂相互垂直; 所述第一手臂的底板固連于所述底座,所述第一手臂和所述底板相互垂直,所述第二手臂和所述底座相互平行。
【文檔編號】B25J9/00GK203712696SQ201420101592
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2014年2月26日 優(yōu)先權日:2014年2月26日
【發(fā)明者】余勝東 申請人:溫州職業(yè)技術學院