一種多自由度并聯(lián)機構的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種多自由度并聯(lián)機構，由運動平臺、固定平臺和連接上述兩平臺的三條支鏈組成。本發(fā)明并聯(lián)機器人機構的運動平臺可實現(xiàn)三個移動的運動輸出，機構簡單，加工制造容易，運動學模型簡單，使得運動學標定和控制變得容易，同時機構關節(jié)少，提高了結構剛度。
【專利說明】 一種多自由度并聯(lián)機構

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機械領域，具體地說涉及一種多自由度并聯(lián)機構。

【背景技術】
[0002]并聯(lián)機器人機構是通過固定平臺和運動平臺之間用兩個以上的支鏈相連，每個支鏈由連桿和運動副組成，運動平臺具有兩個以上的自由度，而且以并聯(lián)方式驅動的機構，這與傳動的串聯(lián)機器人在機構學、運動學、動力學等方面都有很大的不同。
[0003]并聯(lián)機器人機構廣泛應用于機器人、數(shù)控機床、傳感器、微動操作、制造加工等【技術領域】，研究人員也發(fā)明了很多并聯(lián)機構。但是現(xiàn)有的并聯(lián)機器人機構仍存在一些不足，如工藝性差、結構復雜、制造成本高等問題。


【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明的目的在于針對上述現(xiàn)有技術的缺點和不足，提供一種多自由度并聯(lián)機構。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下的技術方案:
[0006]一種多自由度并聯(lián)機構，由運動平臺、固定平臺和連接上述兩平臺的三條支鏈組成；
[0007]第一支鏈的第一上連桿的一端通過第一球副與運動平臺連接，第一上連桿的另一端通過第一轉動副與第一下連桿的一端連接，第一下連桿的另一端通過第一圓柱副與固定平臺連接；
[0008]第二支鏈的第二上連桿的一端通過第二球副與運動平臺連接，第二上連桿的另一端通過第二轉動副與第二下連桿的一端連接，第二下連桿的另一端通過第二圓柱副與固定平臺連接；
[0009]第三支鏈的第三上連桿的一端通過第三轉動副與運動平臺連接，第三上連桿的另一端通過第四轉動副與第三下連桿的一端連接，第三下連桿的另一端通過第三圓柱副與固定平臺連接；
[0010]其中，第一支鏈的第一圓柱副、第二支鏈的第二圓柱副和第三支鏈的第三圓柱副為機構的驅動副。
[0011]優(yōu)選的，所述的運動平臺為等腰三角形。
[0012]優(yōu)選的，第一球副中心點、第二球副中心點連線與第二球副中心點與第三轉動副中心點的連線夾角為90。。
[0013]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是:
[0014]本發(fā)明并聯(lián)機器人機構的運動平臺可實現(xiàn)三個移動的運動輸出，機構簡單，加工制造容易，運動學模型簡單，使得運動學標定和控制變得容易，同時機構關節(jié)少，提高了結構剛度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。
[0016]圖1為本發(fā)明實施例的機構的結構框圖。
[0017]其中:1-運動平臺，2-第二轉動副，3-第四轉動副，4-第二圓柱副，5-第一球副，6-第一轉動副，7-第一圓柱副，8-第二球副，9-第二轉動副，10-第二圓柱副，11-固定平臺，11-第三上連桿，12-第三下連桿，13-第一上連桿，14-第一下連桿，15-第二上連桿，[6-第二下連桿。

【具體實施方式】
[0018]為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖對本發(fā)明作進一步地詳細描述。
[0019]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。
[0020]如圖1所示，一種多自由度并聯(lián)機構，由運動平臺1、固定平臺11和連接上述兩平臺的三條支鏈組成；
[0021]第一支鏈的第一上連桿13的一端通過第一球副5與運動平臺1連接，第一上連桿13的另一端通過第一轉動副6與第一下連桿“的一端連接，第一下連桿“的另一端通過第一圓柱副7與固定平臺連接；
[0022]第二支鏈的第二上連桿15的一端通過第二球副8與運動平臺1連接，第二上連桿15的另一端通過第二轉動副9與第二下連桿…的一端連接，第二下連桿…的另一端通過第二圓柱副10與固定平臺連接；
[0023]第三支鏈的第三上連桿11的一端通過第三轉動副2與運動平臺1連接，第三上連桿[1的另一端通過第四轉動副3與第三下連桿12的一端連接，第三下連桿12的另一端通過第三圓柱副4與固定平臺連接；
[0024]其中，第一支鏈的第一圓柱副7、第二支鏈的第二圓柱副10和第三支鏈的第三圓柱副4為機構的驅動副。
[0025]優(yōu)選的，所述的運動平臺1為等腰三角形。
[0026]優(yōu)選的，第一球副5中心點、第二球副8中心點連線與第二球副8中心點與第三轉動副2中心點的連線夾角為90。。
[0027]基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。
【權利要求】
1.一種多自由度并聯(lián)機構，其特征在于:由運動平臺(I)、固定平臺(11)和連接上述兩平臺的三條支鏈組成； 第一支鏈的第一上連桿(L3)的一端通過第一球副(5)與運動平臺(I)連接，第一上連桿(L3)的另一端通過第一轉動副(6)與第一下連桿(L4)的一端連接，第一下連桿(L4)的另一端通過第一圓柱副(7)與固定平臺(11)連接； 第二支鏈的第二上連桿(L5)的一端通過第二球副(8)與運動平臺(I)連接，第二上連桿(L5)的另一端通過第二轉動副(9)與第二下連桿(L6)的一端連接，第二下連桿(L6)的另一端通過第二圓柱副(10)與固定平臺連接； 第三支鏈的第三上連桿(LI)的一端通過第三轉動副(2)與運動平臺(I)連接，第三上連桿(LI)的另一端通過第四轉動副(3)與第三下連桿(L2)的一端連接，第三下連桿(L2)的另一端通過第三圓柱副(4)與固定平臺(11)連接； 其中，第一支鏈的第一圓柱副(7)、第二支鏈的第二圓柱副(10)和第三支鏈的第三圓柱副(4)為機構的驅動副。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種多自由度并聯(lián)機構，其特征在于:所述的運動平臺(I)為等腰三角形。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種多自由度并聯(lián)機構，其特征在于:第一球副(5)中心點、第二球副⑶中心點連線與第二球副⑶中心點與第三轉動副⑵中心點的連線夾角為90。。
【文檔編號】B25J9/00GK104440879SQ201410674054
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年11月21日 優(yōu)先權日:2014年11月21日
【發(fā)明者】黃漫卿, 蔣紅光 申請人:廣西智通節(jié)能環(huán)保科技有限公司