關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)和機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)和機(jī)器人。所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第一單元和第二單元。所述第一單元具有同軸地布置在中空的第一軸上的馬達(dá)單元和減速器。所述第二單元具有同軸地布置在與所述第一軸分離的第二軸上的制動(dòng)器單元和編碼器單元。另外，所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力輸送單元，該動(dòng)力輸送單元被構(gòu)造成將所述第一單元和所述第二單元互連。
【專利說明】關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)和機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]這里公開的實(shí)施方式涉及關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)和機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)上，可獲得例如設(shè)置在機(jī)器人的連桿之間的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，在該關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)中，減速器、馬達(dá)、制動(dòng)器和編碼器連續(xù)且同軸地布置在公共軸(例如參見日本專利申請(qǐng)公報(bào)N0.2011 - 24406)。
[0003]然而，在上述的傳統(tǒng)構(gòu)造中，不僅減速器和馬達(dá)而且制動(dòng)器和編碼器都被形成為具有中空中央部，電纜等穿過該中空中央部。結(jié)果，如果不動(dòng)其他部件，則無(wú)法單獨(dú)更換減速器、馬達(dá)、制動(dòng)器或編碼器。也就是說，當(dāng)更換減速器、馬達(dá)、制動(dòng)器和編碼器中的一個(gè)時(shí)，必須首先將存在于關(guān)節(jié)內(nèi)的電纜移除，然后再拆卸整個(gè)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。因而，存在改進(jìn)可維護(hù)性的需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于上述情形，這里公開的實(shí)施方式提供了能夠增強(qiáng)可維護(hù)性同時(shí)使得電纜能夠安裝在其中的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)和機(jī)器人。
[0005]根據(jù)這里公開的實(shí)施方式的一方面，提供了一種關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，該關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括:第一單元，在該第一單元中，馬達(dá)單元和減速器被同軸地布置在中空的第一軸上；第二單元，在該第二單元中，制動(dòng)器單元和編碼器單元被同軸地布置在與所述第一軸分離的第二軸上；以及動(dòng)力輸送單元，該動(dòng)力輸送單元被構(gòu)造成將所述第一單元和所述第二單元互連。
[0006]通過這里公開的實(shí)施方式，即使在電纜等延伸穿過臂等的內(nèi)部的狀態(tài)下，也可以將制動(dòng)器單元和編碼器單元分開。這使得能夠增強(qiáng)可維護(hù)性。第一單元和第二單元的組合有助于增加設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)時(shí)的自由度。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]圖1是示出了根據(jù)一實(shí)施方式的機(jī)器人的視圖；
[0008]圖2A是示出了設(shè)置在機(jī)器人的腕部單元中的關(guān)節(jié)單元的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的視圖；
[0009]圖2B是沿著圖2A中的線IIB-1IB截取的剖視圖；
[0010]圖3A是示出了關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的示例的視圖；
[0011]圖3B是示出了其中圖3A中所示的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的第一單元和第二單元彼此分離的狀態(tài)的視圖；
[0012]圖4是示出了沿著圖3A中的箭頭A的方向所看的圖3B中所示的第一單元和第二單元的位置關(guān)系的視圖；
[0013]圖5是沿著圖3A中的線V — V截取的剖視圖，示出了圖3A中所示的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸送單元。
[0014]圖6是示出了關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的修改示例的視圖。[0015]圖7是示出了根據(jù)圖6中所示的修改示例的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸送單元的視圖。【具體實(shí)施方式】
[0016]現(xiàn)在將參照附圖詳細(xì)地描述這里公開的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)和機(jī)器人的實(shí)施方式。當(dāng)前公開不限于下面將要描述的實(shí)施方式。
[0017]首先，將參照?qǐng)D1描述根據(jù)當(dāng)前實(shí)施方式的機(jī)器人I。在如下描述中，將彼此正交的X軸和Y軸限定為與機(jī)器人I的安裝表面(例如水平表面)平行。將Z軸限定為垂直于即正交于安裝表面。
[0018]在當(dāng)前實(shí)施方式中，機(jī)器人I例如是多關(guān)節(jié)機(jī)器人。如圖1所示，機(jī)器人I包括基座11、布置在基座11上的本體單元12、連接至本體單元12的臂單元13和布置在臂單元13的末端處的腕部單元14。
[0019]基座11通過座部Ila固定至安裝表面。本體單元12被布置在基座11上以繞豎直軸線(圖1中的Z軸)水平旋轉(zhuǎn)。本體單元12借助馬達(dá)單元20的操作而水平旋轉(zhuǎn)。
[0020]連接至本體單元12的臂單元13包括作為多個(gè)連桿的第一臂131和第二臂132。第一臂131和第二臂132借助關(guān)節(jié)單元以可旋轉(zhuǎn)的方式彼此連接。
[0021]具體地說，第一臂131通過第一關(guān)節(jié)單元2a連接至本體單元12以在前后方向(Y方向)上擺動(dòng)。第二臂132通過第二關(guān)節(jié)單元2b連接至第一臂131的末端部以在上下方向(Z方向)上擺動(dòng)。用于使第一臂131擺動(dòng)的第一關(guān)節(jié)單元2a設(shè)置有第一馬達(dá)單元21。用于使第二臂132擺動(dòng)的第二關(guān)節(jié)單元2b設(shè)置有第二馬達(dá)單元22。
[0022]腕部單元14包括作為多個(gè)連桿的第一腕部141和第二腕部142。第一腕部141和第二腕部142通過設(shè)置有下述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3的關(guān)節(jié)單元而以可旋轉(zhuǎn)的方式彼此連接。也就是說，根據(jù)當(dāng)前實(shí)施方式的機(jī)器人I具有其中一對(duì)連桿通過關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3彼此連接的結(jié)構(gòu)。
[0023]現(xiàn)在，將參照?qǐng)D2A至圖6詳細(xì)地描述腕部單元14中采用的關(guān)節(jié)單元的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3。
[0024]如圖2A所示，腕部單元14的第一腕部141和第二腕部142通過關(guān)節(jié)單元而以可旋轉(zhuǎn)的方式彼此連接。具體地說，第一腕部141形成分叉形狀。第一腕部141的基端部通過設(shè)置有關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3的第三關(guān)節(jié)單元2c連接至第二臂132的末端部以繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
[0025]第二腕部142通過第四關(guān)節(jié)單元2d連接至第一腕部141的末端部以繞擺動(dòng)軸線(例如在圖1中的Z方向上)擺動(dòng)。第二腕部142通過第五關(guān)節(jié)單元2e連接至第一腕部141以繞旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。第三關(guān)節(jié)單元2c、第四關(guān)節(jié)單元2d和第五關(guān)節(jié)單元2e中的每個(gè)均形成為中空結(jié)構(gòu)。包括軟管的電纜82延伸穿過第三關(guān)節(jié)單元2c和第五關(guān)節(jié)單元2e的中空部。均將在稍后進(jìn)行描述的制動(dòng)器單元51和編碼器單元52布置在第四關(guān)節(jié)單元2d的中空部中。
[0026]首先，將對(duì)設(shè)置在第三關(guān)節(jié)單元2c和第五關(guān)節(jié)單元2e中的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3進(jìn)行描述。也就是說，將對(duì)布置在用作從動(dòng)構(gòu)件的連桿(第一腕部141和第二腕部142)中并且布置在用于使這些連桿繞它們的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)單元中的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3進(jìn)行描述。
[0027]如圖3A所示，關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3包括第一單元4，在該第一單元4中，馬達(dá)單元41和減速器42通過作為第一軸的中空旋轉(zhuǎn)軸46而相對(duì)于由機(jī)器人I的臂框架44形成的中空部43同軸地布置。[0028]關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3還包括第二單元5，在該第二單元5中，制動(dòng)器單元51和編碼器單元52同軸地布置在與中空旋轉(zhuǎn)軸46 (第一軸)分離的作為第二軸的旋轉(zhuǎn)軸53上。關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3另外還包括布置在中空旋轉(zhuǎn)軸46 (第一軸)和旋轉(zhuǎn)軸53 (第二軸)之間的作為動(dòng)力輸送單元的第一齒輪機(jī)構(gòu)6。
[0029]第一單元4被附接至機(jī)器人I的臂框架44。第一單元4的馬達(dá)單元41包括:附接至機(jī)器人I的臂框架44的定子411 ；以及以可旋轉(zhuǎn)的方式布置的轉(zhuǎn)子412，其中在定子411和轉(zhuǎn)子412之間留有預(yù)定間隙。在當(dāng)前實(shí)施方式中，中空旋轉(zhuǎn)軸46與馬達(dá)單元41的轉(zhuǎn)子412 —體形成，并連接至減速器42。因而，轉(zhuǎn)子412的旋轉(zhuǎn)通過中空旋轉(zhuǎn)軸46輸送至減速器42。中空旋轉(zhuǎn)軸46不必必須與轉(zhuǎn)子412 —體形成，而是可以與轉(zhuǎn)子412單獨(dú)地形成并合成一體。在圖3A中，附圖標(biāo)記413代表定子芯。附圖標(biāo)記414代表定子線圈。附圖標(biāo)記415代表轉(zhuǎn)子磁體。
[0030]同時(shí)，減速器42附接至臂框架44并且在第二單元5的相反側(cè)與馬達(dá)單元41相鄰地布置。減速器42包括布置在其中的預(yù)定齒輪組(未示出)，并且以預(yù)定減速比對(duì)從馬達(dá)單元41輸送的動(dòng)力進(jìn)行減速。通過該構(gòu)造，可以使作為從動(dòng)構(gòu)件的連桿(例如第一腕部141和第二腕部142)以期望速度旋轉(zhuǎn)，這些連桿布置有位于它們之間的臂框架44。
[0031]如上所述，第一單元4的馬達(dá)單元41和減速器42具有中空結(jié)構(gòu)，其中，馬達(dá)單元41和減速器42通過中空旋轉(zhuǎn)軸46而被支撐在臂框架44的中空部43上。因此，如圖2A和2B所示，可以將預(yù)定的電纜82沿著旋轉(zhuǎn)軸線方向布置在該中空部43內(nèi)。
[0032]另一方面，通過將制動(dòng)器單元51和編碼器單元52同軸地布置在沿筒狀單元框架54的縱向方向延伸的作為第二軸的旋轉(zhuǎn)軸53上而構(gòu)成第二單元5。如圖3B所示，第二單元5通過作為連接構(gòu)件的螺栓(未示出)在第一單元4的相反側(cè)附接至臂框架44的一個(gè)端面441。在圖3B中，附圖標(biāo)記442代表待附接第二單元5的附接孔。第二單元5的制動(dòng)器單元51和編碼器單元52可以是現(xiàn)有技術(shù)中公知的傳統(tǒng)制動(dòng)器單元和編碼器單元。
[0033]如圖3A和圖4所示，第二單元5被附接在其中旋轉(zhuǎn)軸53的軸線相對(duì)于第一單元4的中空旋轉(zhuǎn)軸46徑向偏移的狀態(tài)下。具體地說，在根據(jù)當(dāng)前實(shí)施方式的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3中，使第二單元5的尺寸比第一單元4的小(當(dāng)沿著中空旋轉(zhuǎn)軸46的軸向方向看時(shí),第二單元5的直徑為第一單元4的直徑的四分之一)。在第二單元5的附近形成了預(yù)定的空間100 (圖3A)。
[0034]如圖2A所示，用于使第二腕部142能夠在上下方向上擺動(dòng)的第四關(guān)節(jié)單元2d可以布置在該空間100中。通過該構(gòu)造，可以減小腕部單元14的縱向尺寸。如圖2B所示，第五關(guān)節(jié)單元2e的第二單元5相對(duì)于臂框架44的中空部43布置在右側(cè)。因此，該空間100的一部分(參見圖3A)可以在將電纜81穿過時(shí)使用。在所示的示例中，盡管第二單元5相對(duì)于臂框架44的中空部43向右側(cè)偏移，但是第二單元5可以相對(duì)于臂框架44的中空部43向左側(cè)偏移。其余空間可以在將電纜81穿過時(shí)使用。
[0035]第一單元4和第二單元5借助用作動(dòng)力輸送單元的第一齒輪機(jī)構(gòu)6而彼此連接。也就是說，馬達(dá)單元41的動(dòng)力通過第一齒輪機(jī)構(gòu)6 (動(dòng)力輸送單元)輸送。
[0036]第一齒輪機(jī)構(gòu)6包括以預(yù)定齒輪比彼此組合的多個(gè)齒輪。如圖3A和圖5所示，根據(jù)當(dāng)前實(shí)施方式的第一齒輪機(jī)構(gòu)6包括布置在第一單元4的馬達(dá)單元41中的大齒輪61和布置在第二單元5的旋轉(zhuǎn)軸53的末端處的小齒輪62。大齒輪61通過緊固裝置(例如螺栓，未示出)連接至中空旋轉(zhuǎn)軸46的端面。
[0037]如圖3A和3B所示，小齒輪62與大齒輪61嚙合，從而將第二單元5附接至第一單元4。大齒輪61和小齒輪62由正齒輪形成，因此能夠容易地在軸向方向上移動(dòng)。因而，可以容易地將第二單元5附接至第一單元4和從第一單元4移除(參見圖3B)。
[0038]如上所述，根據(jù)當(dāng)前實(shí)施方式的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3包括具有馬達(dá)單元41和減速器42的第一單元4以及具有制動(dòng)器單元51和編碼器單元52的第二單元5。第一單元4和第二單元5以可拆卸的方式彼此附接。第一單元4的馬達(dá)單元41的中空旋轉(zhuǎn)軸46和第二單元5的旋轉(zhuǎn)軸53借助第一齒輪機(jī)構(gòu)6操作地相連。
[0039]在如上構(gòu)造的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3中，可以容易地將第二單元5附接至第一單元4和從第一單元4移除。因而，與傳統(tǒng)的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)相比，能夠提高相比于馬達(dá)單元41和減速器42需要更頻繁地更換的制動(dòng)器單元51和編碼器單元52的可維護(hù)性。
[0040]如上所述，大齒輪61布置在第一單元4的馬達(dá)單元41中，小齒輪62布置在第二單元5的旋轉(zhuǎn)軸53中。因而，可以將馬達(dá)單元41的旋轉(zhuǎn)以增速的方式輸送至第二單元5的旋轉(zhuǎn)軸53。
[0041]因而，可以將馬達(dá)單元41的動(dòng)力以減小轉(zhuǎn)矩的方式輸送至制動(dòng)器單元51。為此，可以采用小型廉價(jià)的制動(dòng)器結(jié)構(gòu)。這有助于減小機(jī)器人I的尺寸并節(jié)約成本。
[0042]由于能夠?qū)ⅠR達(dá)單元41的旋轉(zhuǎn)以增速的方式輸送至第二單元5的旋轉(zhuǎn)軸53，因此可以使用具有低分辨率的編碼器單元52。因而，正如制動(dòng)器單元51—樣，可以降低編碼器單元52的成本并且可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人I的成本效益。
[0043]接下來(lái)將參照?qǐng)D6和圖7描述根據(jù)修改示例的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3d，該關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3d設(shè)置在將第二腕部142 (所述連桿)以可擺動(dòng)的方式連接至第一腕部141的第四關(guān)節(jié)單元2d (參見圖2A)中。
[0044]根據(jù)修改示例的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3d的構(gòu)造與設(shè)置在第三關(guān)節(jié)單元2c和第五關(guān)節(jié)單元2e中的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3基本相同。如圖2A至圖3B所示，該關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3d包括具有第一馬達(dá)單元41和減速器42的第一單元4以及具有制動(dòng)器單元51和編碼器單元52的第二單元5，并且所述第一單元4和第二單元5彼此可分離。
[0045]在根據(jù)該當(dāng)前修改示例的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3d中，第二單元5沒有附接至第一單元4的外偵牝而是布置在第一單元4的中空部43中。具體地說，在第四關(guān)節(jié)2d中，無(wú)需將電纜等穿過中空部43，因而將第二單元5容納在中空部43內(nèi)。第一單元4的中空部43的軸線與第二單元5的旋轉(zhuǎn)軸53的軸線重合。
[0046]由于如上所述第二單元5布置在第一單元4的中空部43內(nèi)，因此使用圖7中所示的第二齒輪機(jī)構(gòu)7而不是第一齒輪機(jī)構(gòu)6來(lái)作為動(dòng)力輸送單元。
[0047]與第一齒輪機(jī)構(gòu)6 —樣，第二齒輪機(jī)構(gòu)7由以預(yù)定齒輪比彼此組合的多個(gè)齒輪構(gòu)成。也就是說，如圖7所示，第二齒輪機(jī)構(gòu)7包括環(huán)狀齒輪71、輸入齒輪72和惰性齒輪73。
[0048]環(huán)狀齒輪72固定地緊固至第一單元4的中空旋轉(zhuǎn)軸46的末端側(cè)內(nèi)周面。輸入齒輪72布置在第二單元5的旋轉(zhuǎn)軸53的末端處。惰性齒輪73布置在環(huán)狀齒輪71和輸入齒輪72之間。
[0049]通過該構(gòu)造，馬達(dá)單元41的旋轉(zhuǎn)被輸送到環(huán)狀齒輪71、惰性齒輪73，然后輸送到輸入齒輪72。在這種情況下，第一單元4的馬達(dá)單元41的旋轉(zhuǎn)被以增速的方式輸送至第二單元5的旋轉(zhuǎn)軸53。因而，在第四關(guān)節(jié)單元2d的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3d中，可以減小制動(dòng)器單元51的尺寸并降低編碼器單元52的分辨率。此外，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人I的成本效益。
[0050]如上所述,在根據(jù)當(dāng)前實(shí)施方式的腕部單元14的第三關(guān)節(jié)單元2c和第五關(guān)節(jié)單元2e的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3中，第一單元4的中空部43的內(nèi)部可以用作供電纜等穿過的空間。在第四關(guān)節(jié)單元2d的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3d中，中空部43的內(nèi)部可以用作第二單元5的容納部。
[0051]關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3和3d的基本結(jié)構(gòu)在上述的實(shí)施方式和修改示例中保持相同，只有動(dòng)力輸送單元可以發(fā)生改變。因而，在具有供電纜82等能夠穿過的中空結(jié)構(gòu)的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3以及如在修改示例中那樣具有供容納第二單元5d的中空結(jié)構(gòu)的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3d中，可以使用公共部件。
[0052]在其中第二單元5安裝在外部的當(dāng)前實(shí)施方式中，第二單元5被附接至臂框架44的一個(gè)端面441。然而，在其中第二單元5例如被安裝在第一單元4外部的構(gòu)造中，例如第二單元5可以被裝配到形成在臂框架44的一個(gè)端面441的附接孔442中并且附接至第一單元4的馬達(dá)單元41的框架。
[0053]在上述實(shí)施方式和修改示例中，使用齒輪機(jī)構(gòu)作為動(dòng)力輸送單元。作為另選示例，該動(dòng)力輸送單元可以由帶輪和帶形成。
[0054]在當(dāng)前實(shí)施方式和修改示例中，已經(jīng)示出了其中關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3和3d安裝在腕部單元14的關(guān)節(jié)單元中的示例。然而，關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3和3d可以被應(yīng)用于例如將一對(duì)連桿以可旋轉(zhuǎn)的方式互連的任何關(guān)節(jié)單元。
[0055]本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，可以根據(jù)設(shè)計(jì)要求和其他因素進(jìn)行各種修改、組合、子組合和改變，只要它們?cè)谒綑?quán)利要求或其等同物的范圍內(nèi)即可。
【權(quán)利要求】
1.一種關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，該關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括: 第一單元，在該第一單元中，馬達(dá)單元和減速器被同軸地布置在中空的第一軸上； 第二單元，在該第二單元中，制動(dòng)器單元和編碼器單元被同軸地布置在與所述第一軸分離的第二軸上；以及 動(dòng)力輸送單元，該動(dòng)力輸送單元被構(gòu)造成將所述第一單元和所述第二單元互連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中，所述動(dòng)力輸送單元被構(gòu)造成以增速的方式將所述第一軸的旋轉(zhuǎn)輸送至所述第二軸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中，所述第二軸的軸線相對(duì)于所述第一軸偏離，并且所述第二單元附接至所述第一單元的外部。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中，所述第二單元被布置在所述第一單元的所述第一軸內(nèi)。
5.一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括權(quán)利要求1或2所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，該機(jī)器人還包括借助所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)互連的至少一對(duì)連桿。
7.一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括權(quán)利要求3所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，該機(jī)器人還包括借助所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)互連的至少一對(duì)連桿。
9.一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括權(quán)利要求4所述的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人，該機(jī)器人還包括借助所述關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)互連的至少一對(duì)連桿。
【文檔編號(hào)】B25J17/00GK103978495SQ201410047360
【公開日】2014年8月13日 申請(qǐng)日期:2014年2月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年2月12日
【發(fā)明者】田中謙太郎, 一番瀨敦, 齋藤洋 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)