擺線針輪減速器及機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種傳動(dòng)力矩大，且制造成本較低的擺線針輪減速器及采用該減速器的機(jī)器人，該擺線針輪減速器包括輸入動(dòng)力的主軸、減速機(jī)構(gòu)和輸出動(dòng)力的輸入端蓋和輸出端蓋；所述減速機(jī)構(gòu)包括針齒殼和設(shè)置在針齒殼內(nèi)壁的針齒銷，所述針齒銷與針齒殼組成針輪；所述主軸位于針齒殼的中央，所述輸入端蓋和輸出端蓋分別設(shè)置所述針齒殼的兩端，用固定件固定在一起，可以相對(duì)針齒殼自由轉(zhuǎn)動(dòng)；所述減速機(jī)構(gòu)還包括柱銷軸；所述柱銷軸兩端分別抵接所述輸入端蓋和輸出端蓋的內(nèi)端面，柱銷軸中央設(shè)有軸向的固定孔，所述固定件穿過所述固定孔，將柱銷軸固定在輸入端蓋和輸出端蓋上。
【專利說明】擺線針輪減速器及機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型提供一種擺線針輪減速器，以及采用該擺線針輪減速器的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]擺線針輪減速器是一種應(yīng)用行星式傳動(dòng)原理，采用擺線針齒嚙合的新穎傳動(dòng)裝置，具有傳動(dòng)比大(單級(jí)減速比在7至87之間，兩級(jí)減速比在121至7569之間)，傳動(dòng)效率高(在90%以上)，保養(yǎng)方便，體積小、質(zhì)量輕，拆裝方便、容易維修，壽命長、噪音小等有點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人、高精密機(jī)床、醫(yī)療等行業(yè)有著廣泛的用途。
[0003]這種擺線針輪減速器一般包括主軸，用于引入電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力；減速機(jī)構(gòu)，將主軸的轉(zhuǎn)速降至合理的范圍；輸入端蓋和輸出端蓋，用于將減速機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出。減速機(jī)構(gòu)一般包括針齒殼，輸入端蓋和輸出端蓋設(shè)置在針齒殼兩端用螺釘軸向固定在一起，可以相對(duì)針齒殼轉(zhuǎn)動(dòng)。輸入端蓋和輸出端蓋上還設(shè)置接收減速機(jī)構(gòu)的動(dòng)力的柱銷軸。由上可知，輸入端蓋和輸出端蓋上需設(shè)有供柱銷軸穿過的柱銷軸孔和供連接螺釘穿過的螺釘孔，為了減少輸入端蓋和輸出端蓋的徑向尺寸，通常將柱銷軸孔和螺釘孔設(shè)在同一個(gè)分布圓上。但是在柱銷軸所傳遞的力矩比較大的情況下，需要增大柱銷軸孔，這樣柱銷軸孔就可能與螺釘孔干涉。為了避免干涉，又只能將螺釘孔和柱銷軸孔分為兩圈設(shè)置，但這樣會(huì)增加輸入端蓋和輸出端蓋的徑向尺寸，相應(yīng)地增大擺線針輪減速器的體積。
[0004]為了解決該技術(shù)問題，現(xiàn)有技術(shù)提供的一種方案是將柱銷軸和輸出端蓋做成一體(當(dāng)然也可以將柱銷軸和輸入端蓋做成一體)，在輸入端蓋和輸出端蓋扣合時(shí)，柱銷軸抵接所述輸入端蓋的內(nèi)端面，連接螺釘從輸入端蓋外端面旋入所述柱銷軸，將輸入端蓋和輸出端蓋固定在一起。這種結(jié)構(gòu)使得柱銷軸和連接螺釘可以共用一個(gè)安裝位置，不僅可以減少擺線針輪減速器的體積，還能保證柱銷軸能傳遞盡可能大的力矩。由于柱銷軸是用來傳遞擺線輪自轉(zhuǎn)力矩的，加工精度要求一般比較高。常用的柱銷軸需要進(jìn)行淬火處理，淬火處理后的硬度要達(dá)到HRC58-62，此外柱銷軸的加工精度要達(dá)到表面粗糙度0.4?0.8、圓周方向位置精度達(dá)到0.005_。如果柱銷軸單獨(dú)加工的話，上述要求還能達(dá)到，但在與輸出端蓋連成一體之后,要達(dá)到上述要求,對(duì)加工能力的要求非常高,大大增加了加工的成本,使得國內(nèi)的加工水平很難達(dá)到。此外為保證剛度和強(qiáng)度，柱銷軸一般采用軸承鋼，在柱銷軸和輸出端蓋做成一體后，輸出端蓋的材質(zhì)必須采用軸承鋼，而輸出端蓋原來的材質(zhì)可以是比軸承鋼成本低得多的鑄鐵，(目前國內(nèi)的熱處理水平很難將鑄鐵的硬度加工到HRC58-62，因此柱銷軸不能跟輸出端蓋一樣采用鑄鐵材質(zhì))，提高了輸出端蓋的材料成本。而且，如果采用鑄鐵材質(zhì)的話，可以先將鑄鐵毛坯材料鑄造成與零件最終尺寸接近的形狀，再進(jìn)行下一步的機(jī)械加工。而采用軸承鋼材質(zhì)的話，則需要將圓棒或者板類形狀的軸承鋼毛坯料直接通過機(jī)械加工的方式制成最終的零件。由此可見，采用軸承鋼一體制成輸出端蓋和柱銷軸，在加工柱銷軸的時(shí)候需要切掉大部分材料，造成軸承鋼毛坯材料的很大浪費(fèi)。

【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型的目的在于提供一種傳遞力矩大和成本低的擺線針輪減速器以及采用該擺線針輪減速器的機(jī)器人。
[0006]本實(shí)用新型提供的擺線針輪減速器，包括輸入動(dòng)力的主軸、減速機(jī)構(gòu)和輸出動(dòng)力的輸入端蓋和輸出端蓋；所述減速機(jī)構(gòu)包括針齒殼和設(shè)置在針齒殼內(nèi)壁的針齒銷，所述針齒銷與針齒殼組成針輪；所述主軸位于針齒殼的中央，所述輸入端蓋和輸出端蓋分別設(shè)置所述針齒殼的兩端，用固定件固定在一起，可以相對(duì)針齒殼自由轉(zhuǎn)動(dòng)；所述減速機(jī)構(gòu)還包括柱銷軸；所述柱銷軸兩端分別抵接所述輸入端蓋和輸出端蓋的內(nèi)端面，柱銷軸中央設(shè)有軸向的固定孔，所述固定件穿過所述固定孔，將柱銷軸固定在輸入端蓋和輸出端蓋上。
[0007]所述輸入端蓋和輸出端蓋的內(nèi)端面設(shè)有內(nèi)坑，所述柱銷軸抵接所述內(nèi)坑的底面。
[0008]所述固定件為螺釘，所述螺釘?shù)穆菝辈康纸铀鲚斎攵松w外端面，桿體部與輸出端蓋螺紋連接，或者所述螺釘?shù)穆菝辈康纸铀鲚敵龆松w外端面，桿體部與所述輸入端蓋螺紋連接。所述輸入端蓋或者輸出端蓋的外端面設(shè)有外坑，所述螺釘?shù)穆菝辈康纸铀鐾饪拥牡酌妗?br> [0009]所述固定件為螺桿和螺母，所述螺桿兩端設(shè)有外螺紋，外螺紋上套接有分別抵接在所述輸入端蓋和輸出端蓋外端面上的螺母。所述輸入端蓋和輸出端蓋的外端面設(shè)有外坑，所述螺母抵接所述外坑的底面。
[0010]所述減速機(jī)構(gòu)還包括擺線輪，所述主軸上設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述擺線輪做偏心擺動(dòng)的偏心部；所述擺線輪在做偏心擺動(dòng)的同時(shí)與針輪嚙合，產(chǎn)生與擺線輪偏心擺動(dòng)方向相反的自轉(zhuǎn)，所述柱銷軸穿過擺線輪，將擺線輪的自轉(zhuǎn)傳遞給輸入端蓋和輸出端蓋。
[0011]所述偏心部有2?4個(gè)，沿主軸圓周方向均勻分布，每個(gè)偏心部上相應(yīng)地套設(shè)一個(gè)擺線輪。
[0012]所述擺線輪與所述主軸的偏心部之間設(shè)置有轉(zhuǎn)臂軸承，所述轉(zhuǎn)臂軸承是有內(nèi)圈無外圈的滾子軸承或者無內(nèi)外圈只帶保持架的滾針軸承。
[0013]本實(shí)用新型提供的機(jī)器人，包括機(jī)械臂、機(jī)械手、機(jī)器人關(guān)節(jié)，所述機(jī)械臂與機(jī)械臂之間、以及所述機(jī)械臂與所述機(jī)械手之間通過所述機(jī)器人關(guān)節(jié)連接，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)包括殼體、電機(jī)和上述擺線針輪減速器，所述擺線針輪減速器位于所述殼體內(nèi)，所述電機(jī)與擺線針輪減速器的輸入軸相連，驅(qū)動(dòng)所述擺線針輪減速器，通過輸入端蓋或者輸出端蓋帶動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0014]采用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，柱銷軸中央設(shè)有供固定件穿過的通孔，固定件和柱銷軸可以共用一個(gè)安裝位置，柱銷軸直徑可以盡可能增大，以便于傳遞更大的力矩。在增大柱銷軸傳遞力矩的同時(shí)柱銷軸和固定件還不會(huì)產(chǎn)生干涉。同時(shí)，柱銷軸用過固定件固定在輸入端蓋和輸出端蓋上，因此柱銷軸可以與輸入端蓋和輸出端蓋分開制造，這樣輸出端蓋和輸入端蓋可以采用成本較低的鑄鐵制造，降低了制造輸出端蓋和輸入端蓋的材料成本，然后柱銷軸可以用與它體積接近的軸承鋼經(jīng)過淬火和機(jī)械加工制成，避免了與輸出端蓋和輸入端蓋一體成型時(shí)需要切割掉多于它體積數(shù)倍的軸承鋼材料。此外，單獨(dú)制成的柱銷軸的機(jī)械加工工藝難度也大大降低。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1 ;擺線針輪減速器的右視圖
[0017]圖2 ;沿圖1A-A剖面線所作的軸向剖面圖
[0018]圖3;輸入端蓋剖面圖
[0019]圖4;輸出端蓋剖面圖
[0020]圖5 ;柱銷軸剖面圖
[0021]圖6 ;擺線針輪減速器的爆炸圖
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0023]實(shí)施例一
[0024]如圖1、2、5和6所示，本實(shí)施例提供的擺線針輪減速器包括輸入動(dòng)力的主軸150、減速機(jī)構(gòu)和輸出動(dòng)力的輸入端蓋121和輸出端蓋122 ;所述減速機(jī)構(gòu)包括針齒殼110和設(shè)置在針齒殼110內(nèi)壁的針齒銷160，所述針齒銷160與針齒殼110組成針輪；所述主軸150位于針齒殼110的中央，所述輸入端蓋121和輸出端蓋122分別設(shè)置所述針齒殼110的兩端，用固定件180固定在一起，可以相對(duì)針齒殼110自由轉(zhuǎn)動(dòng)；所述減速機(jī)構(gòu)還包括柱銷軸170 ;所述柱銷軸170兩端分別抵接所述輸入端蓋121和輸出端蓋122的內(nèi)端面，柱銷軸170中央設(shè)有固定孔171，所述固定件180穿過所述固定孔171，將柱銷軸170固定在輸入端蓋121和輸出端蓋122上。
[0025]所述柱銷軸170可以直接抵接在輸入端蓋121和輸出端蓋122的端面上，當(dāng)然還可以在所述輸入端蓋121和輸出端蓋122的內(nèi)端面設(shè)有內(nèi)坑101，所述柱銷軸170兩端抵接所述內(nèi)坑101的底面，以便于在安裝前更好地預(yù)定位柱銷軸170。所述柱銷軸170與輸入端蓋121和輸出端蓋122的預(yù)定位還有其他方式，但不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。
[0026]結(jié)合圖3、4所示，所述固定件180可以是螺釘。所述螺釘?shù)穆菝辈康纸铀鲚斎攵松w121外端面，桿體部與輸出端蓋122螺紋連接，所述輸入端蓋121的外端面設(shè)有外坑102，所述螺釘?shù)穆菝辈康纸铀鐾饪?02的底面。或者所述螺釘?shù)穆菝辈康纸铀鲚敵龆松w122外端面，桿體部與所述輸入端蓋121螺紋連接，所述輸出端蓋的外端面設(shè)有外坑102，所述螺釘?shù)穆菝辈康纸铀鐾饪?02的底面。由于螺釘?shù)穆菝辈恐辽俨糠治挥谳斎攵松w121或者輸出端蓋122的外坑120內(nèi)，這樣可以減少擺線針輪減速器軸向長度，進(jìn)而減少擺線針輪減速器的體積。
[0027]所述固定件180還可以是螺桿和螺母，所述螺桿兩端設(shè)有外螺紋，外螺紋上套接有分別抵接在所述輸入端蓋121和輸出端蓋122外端面上的螺母，所述輸入端蓋121和輸出端蓋122的外端面設(shè)有外坑，所述螺母抵接所述外坑的底面。固定件180還可以采用很多方式，具體結(jié)構(gòu)不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。[0028]所述減速機(jī)構(gòu)還包括設(shè)于針齒殼110內(nèi)的擺線輪140。所述主軸150兩端通過深溝球軸承132分別支撐在輸入端蓋121和輸出端蓋122的中心孔內(nèi)，所述主軸150的中部穿過擺線輪140，并在經(jīng)過擺線輪140的部位設(shè)置有偏心部，所述主軸150的偏心部可以帶動(dòng)擺線輪140做偏心擺動(dòng)。所述擺線輪140在偏心擺動(dòng)的同時(shí)與針輪嚙合，產(chǎn)生與其偏心擺動(dòng)方向相反的自轉(zhuǎn)。所述擺線輪140的自轉(zhuǎn)通過所述柱銷軸170傳遞給輸入端蓋121和輸出端蓋122。所述輸入端蓋121和輸出端蓋122通過圓錐滾子軸承131支撐在針齒殼110的內(nèi)壁，所述設(shè)置在針齒殼110的內(nèi)壁的針齒銷160有多個(gè)，沿圓周方向分布，針齒銷的160兩端由圓錐滾子軸承131軸向限位。所述減速機(jī)構(gòu)內(nèi)與針輪配合實(shí)現(xiàn)減速的結(jié)構(gòu)還可以有其它實(shí)現(xiàn)方式，但不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。
[0029]擺線輪140的個(gè)數(shù)是根據(jù)其傳遞給輸入端蓋121和輸出端蓋122的力矩而設(shè)置的，一般為2?4個(gè)，主軸150上會(huì)設(shè)定相應(yīng)個(gè)數(shù)帶動(dòng)擺線輪140做偏心擺動(dòng)的偏心部，偏心部沿主軸圓周方向均勻分布。本實(shí)施例設(shè)置的擺線輪140為3個(gè)，主軸150相應(yīng)地設(shè)置有3個(gè)偏心部，這3個(gè)偏心部之間的相位差為120度。擺線輪140設(shè)置的個(gè)數(shù)，以及主軸150上相應(yīng)設(shè)置的帶動(dòng)擺線輪140擺動(dòng)的偏心部個(gè)數(shù)不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。
[0030]主軸150的偏心部與擺線輪140之間還套設(shè)有轉(zhuǎn)臂軸承190。為了在同樣尺寸的條件下提高轉(zhuǎn)臂軸承190的使用命，轉(zhuǎn)臂軸承190選取有內(nèi)圈無外圈的滾子軸承，因?yàn)檫@種滾子軸承的承載能力更高。在滿足承載條件的情況下，轉(zhuǎn)臂軸承190還可以選取以采用無內(nèi)外圈只帶保持架的滾針軸承，但是這種滾針軸承將主軸150直接作為滾子的內(nèi)滾道，對(duì)主軸150的加工精度要求比較高。當(dāng)然轉(zhuǎn)臂軸承還可以選擇其它類型的軸承，具體的軸承選型不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制。
[0031]擺線針輪減速器的工作原理是:主軸150在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)(當(dāng)然也可以逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng))，通過主軸150上的偏心部接著帶動(dòng)擺線輪140順時(shí)針偏心擺動(dòng)，擺線輪140在做偏心擺動(dòng)的同時(shí)與由針齒殼110和針齒銷160構(gòu)成的針輪內(nèi)嚙合，產(chǎn)生與其偏心擺動(dòng)方向相反的自轉(zhuǎn)。在針輪固定情況下，主軸150每順時(shí)針轉(zhuǎn)一圈，擺線輪140就會(huì)逆時(shí)針自轉(zhuǎn)一個(gè)齒。擺線輪140的自轉(zhuǎn)通過柱銷軸170傳遞給輸入端蓋121和輸出端蓋122，實(shí)現(xiàn)最終的減速輸出。
[0032]采用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，柱銷軸中央設(shè)有供固定件穿過的通孔，這樣固定件和柱銷軸可以共用一個(gè)安裝位置，柱銷軸直徑可以盡可能增大，以便于傳遞更大的力矩。在增大柱銷軸傳遞力矩的同時(shí)柱銷軸和固定件還不會(huì)產(chǎn)生干涉。同時(shí)，柱銷軸用過固定件固定在輸入端蓋和輸出端蓋上，因此柱銷軸可以與輸入端蓋和輸出端蓋分開制造，這樣輸出端蓋和輸入端蓋可以采用成本較低的鑄鐵制造，降低了制造輸出端蓋和輸入端蓋的材料成本，然后柱銷軸可以用與它體積接近的軸承鋼經(jīng)過淬火和機(jī)械加工制成，避免了與輸出端蓋和輸入端蓋一體成型時(shí)需要切割掉多于它體積數(shù)倍的軸承鋼材料。此外,單獨(dú)制成的柱銷軸的機(jī)械加工工藝難度也大大降低。
[0033]實(shí)施例二
[0034]本實(shí)施例提供一種機(jī)器人，包括機(jī)械臂、機(jī)械手、機(jī)器人關(guān)節(jié)，所述機(jī)械臂與機(jī)械臂之間、以及所述機(jī)械臂與所述機(jī)械手之間通過所述機(jī)器人關(guān)節(jié)連接，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)包括殼體、電機(jī)和上述擺線針輪減速器，所述擺線針輪減速器位于所述殼體內(nèi)，所述電機(jī)與擺線針輪減速器的輸入軸相連，驅(qū)動(dòng)所述擺線針輪減速器，通過輸入端蓋或者輸出端蓋帶動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)。所述擺線針輪減速器包括輸入動(dòng)力的主軸、減速機(jī)構(gòu)和輸出動(dòng)力的輸入端蓋和輸出端蓋；所述減速機(jī)構(gòu)包括針齒殼和設(shè)置在針齒殼內(nèi)壁的針齒銷，所述針齒銷與針齒殼組成針輪；所述主軸位于針齒殼的中央，所述輸入端蓋和輸出端蓋分別設(shè)置所述針齒殼的兩端，用固定件固定在一起，可以相對(duì)針齒殼自由轉(zhuǎn)動(dòng)；所述減速機(jī)構(gòu)還包括柱銷軸；所述柱銷軸兩端分別抵接所述輸入端蓋和輸出端蓋的內(nèi)端面，柱銷軸中央設(shè)有軸向的固定孔，所述固定件穿過所述固定孔，將柱銷軸固定在輸入端蓋和輸出端蓋上。
[0035]本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本實(shí)用新型的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本實(shí)用新型的方法及其核心思想；同時(shí)，對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本實(shí)用新型的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
【權(quán)利要求】
1.一種擺線針輪減速器，其特征在于，包括輸入動(dòng)力的主軸、減速機(jī)構(gòu)和輸出動(dòng)力的輸入端蓋和輸出端蓋； 所述減速機(jī)構(gòu)包括針齒殼和設(shè)置在針齒殼內(nèi)壁的針齒銷，所述針齒銷與針齒殼組成針輪；所述主軸位于針齒殼的中央，所述輸入端蓋和輸出端蓋分別設(shè)置所述針齒殼的兩端，用固定件固定在一起，可以相對(duì)針齒殼自由轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述減速機(jī)構(gòu)還包括柱銷軸；所述柱銷軸兩端分別抵接所述輸入端蓋和輸出端蓋的內(nèi)端面，柱銷軸中央設(shè)有軸向的固定孔，所述固定件穿過所述固定孔，將柱銷軸固定在輸入端蓋和輸出端蓋上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擺線針輪減速器，其特征在于，所述輸入端蓋和輸出端蓋的內(nèi)端面設(shè)有內(nèi)坑，所述柱銷軸抵接所述內(nèi)坑的底面。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的擺線針輪減速器，其特征在于，所述固定件為螺釘，所述螺釘?shù)穆菝辈康纸铀鲚斎攵松w外端面，桿體部與輸出端蓋螺紋連接，或者所述螺釘?shù)穆菝辈康纸铀鲚敵龆松w外端面，桿體部與所述輸入端蓋螺紋連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的擺線針輪減速器，其特征在于，所述輸入端蓋或者輸出端蓋的外端面設(shè)有外坑，所述螺釘?shù)穆菝辈康纸铀鐾饪拥牡酌妗?br> 5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的擺線針輪減速器，其特征在于，所述固定件為螺桿和螺母，所述螺桿兩端設(shè)有外螺紋，外螺紋上套接有分別抵接在所述輸入端蓋和輸出端蓋外端面上的螺母。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的擺線針輪減速器，其特征在于，所述輸入端蓋和輸出端蓋的外端面設(shè)有外坑，所述螺母抵接所述外坑的底面。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任意一項(xiàng)所述的擺線針輪減速器，其特征在于:所述減速機(jī)構(gòu)還包括擺線輪，所述主軸上設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述擺線輪做偏心擺動(dòng)的偏心部；所述擺線輪在做偏心擺動(dòng)的同時(shí)與針輪嚙合，產(chǎn)生與擺線輪偏心擺動(dòng)方向相反的自轉(zhuǎn)，所述柱銷軸穿過擺線輪，將擺線輪的自轉(zhuǎn)傳遞給輸入端蓋和輸出端蓋。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的擺線針輪減速器，其特征在于:所述偏心部有2?4個(gè)，沿主軸圓周方向均勻分布，每個(gè)偏心部上相應(yīng)地套設(shè)一個(gè)擺線輪。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的擺線針輪減速器，其特征在于:所述擺線輪與所述主軸的偏心部之間設(shè)置有轉(zhuǎn)臂軸承，所述轉(zhuǎn)臂軸承是有內(nèi)圈無外圈的滾子軸承或者無內(nèi)外圈只帶保持架的滾針軸承。
10.一種機(jī)器人，包括機(jī)械臂、機(jī)械手、機(jī)器人關(guān)節(jié)，所述機(jī)械臂與機(jī)械臂之間、以及所述機(jī)械臂與所述機(jī)械手之間通過所述機(jī)器人關(guān)節(jié)連接，其特征在于，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)包括殼體、電機(jī)和根據(jù)權(quán)利要求1至9任意一項(xiàng)所述的擺線針輪減速器，所述擺線針輪減速器位于所述殼體內(nèi)，所述電機(jī)與擺線針輪減速器的輸入軸相連，驅(qū)動(dòng)所述擺線針輪減速器，通過輸入端蓋或者輸出端蓋機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B25J17/00GK203743319SQ201320668145
【公開日】2014年7月30日 申請(qǐng)日期:2013年10月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月28日
【發(fā)明者】王春曉 申請(qǐng)人:北京配天大富精密機(jī)械有限公司