一種印花機器人的刮刀夾持機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種印花機器人的刮刀夾持機構(gòu)，它包括主支撐板、手臂連接盤、氣缸，氣缸設(shè)置第一進氣管和第二進氣管，氣缸下方分別設(shè)置左右兩個滑槽，滑槽內(nèi)安裝滑塊，氣缸的氣缸桿連接有撥叉,滑塊上連接刮刀夾持手指，主支撐板上表面還設(shè)有傳感器支撐板、接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)，接近傳感器支撐板上穿設(shè)有接近傳感器，接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)上套有擋桿護套，接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)包括接近塊及桿部，桿部上套設(shè)有彈簧。本實用新型在刮刀手指與接近傳感器、氣缸的配合下，通過控制電路的控制，只需要將印花的刮刀放置在指定的位置即可，刮刀的選用與取放可由全自動機器人自主完成，節(jié)省勞動力，提高自動化效率。
【專利說明】一種印花機器人的刮刀夾持機構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實用新型涉及全自動機器人平網(wǎng)印花生產(chǎn)線上的刮刀夾持機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在平網(wǎng)印花行業(yè)中，刮刀是一個不可缺少的部件，在印花過程中發(fā)揮著重要的作用。然而，在傳統(tǒng)的平網(wǎng)印花生產(chǎn)線中，刮刀都是靠人工搬運和放置在印花機的刮刀夾持裝置上，然后再由人工鎖緊。每當(dāng)更換不同顏色的染料和網(wǎng)版時都不得不取下刮刀并更換，這樣的過程不僅復(fù)雜繁瑣而且工人的勞動強度較大，同時需要的勞動力也多，使得生產(chǎn)效率受到較大影響，與如今的勞動力短缺、提倡高效節(jié)能的現(xiàn)狀相悖。而當(dāng)全自動機器人平網(wǎng)印花生產(chǎn)線誕生以后勞動力得到了很大的解放，為了使機器人來更好地完成刮刀的夾持以及刮漿過程，與之相配合的刮刀的夾持機構(gòu)也應(yīng)運而生。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種用于全自動機器人平網(wǎng)印花生產(chǎn)線上穩(wěn)定可靠的刮刀夾持裝置。為此，本實用新型采用以下技術(shù)方案:它包括主支撐板、固定在主支撐板上的手臂連接盤、固定在主支撐板下的氣缸，所述氣缸為雙作用止動氣缸，所述氣缸設(shè)置第一進氣管和第二進氣管，并分別控制氣缸桿的收回和伸出，所述氣缸下方分別設(shè)置左右兩個滑槽，滑槽內(nèi)安裝滑塊，氣缸的氣缸桿連接有撥叉，撥叉的一端連接氣缸的氣缸桿，撥叉的另一端分別與左右滑槽內(nèi)的滑塊連接，所述滑塊上連接刮刀夾持手指，主支撐板上表面還設(shè)有與主支撐板垂直的接近傳感器支撐板，接近傳感器支撐板上穿設(shè)有接近傳感器，主支撐板還穿設(shè)有接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)，所述接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)上套有擋桿護套，接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)穿過擋桿護套安裝在穿孔的主支撐板上并可沿著檔桿護套的內(nèi)孔軸向運動，所述接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)包括位于主支撐板上方的接近塊及接近塊下的桿部，所述桿部上套設(shè)有彈簧，接近塊向上運動與接近傳感器處于同一水平線時接近傳感器被觸發(fā)。
[0004]進一步的，所述手臂連接盤上設(shè)置有控制電路的接線端及高壓氣體通道的連接裝置。
[0005]由于采用了本實用新型的技術(shù)方案，本實用新型在刮刀手指與接近傳感器、氣缸的配合下，通過控制電路的控制，只需要將印花的刮刀放置在指定的位置即可，刮刀的選用與取放都可由全自動機器人自主完成，節(jié)省了勞動力，提高了自動化效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0007]圖2為本實用新型夾緊刮刀時的狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖3為本實用新型的運動示意圖。【具體實施方式】
[0009]參考說明書附圖。本實用新型包括主支撐板3、固定在主支撐板3上的手臂連接盤11、固定在主支撐板下的氣缸10,所述氣缸為雙作用止動氣缸,所述氣缸10設(shè)置第一進氣管31和第二進氣管32，并分別控制氣缸桿12的收回和伸出，所述氣缸10下方分別設(shè)置左右兩個滑槽，滑槽內(nèi)安裝滑塊，氣缸10的氣缸桿12連接有撥叉4，撥叉4的一端連接氣缸10的氣缸桿12，撥叉4的另一端分別與左右滑槽內(nèi)的滑塊9連接，所述滑塊9上連接刮刀夾持手指5，主支撐板3上表面還設(shè)有與主支撐板3垂直的接近傳感器支撐板1，接近傳感器支撐板I上穿設(shè)有接近傳感器2，主支撐板3還穿設(shè)有接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)8，所述接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)8上套有擋桿護套82，接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)8穿過擋桿護套82安裝在穿孔的主支撐板3上并可沿著檔桿護套82的內(nèi)孔軸向運動，所述接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)8包括位于主支撐板3上方的接近塊81及接近塊下的桿部83，所述桿部83上套設(shè)有彈簧7，接近塊81向上運動與接近傳感器2處于同一水平線時接近傳感器2被觸發(fā)。
[0010]所述撥叉4包括撥叉爪41、撥叉軸42，撥叉軸42與氣缸桿12端部同軸連接，撥叉爪41兩邊端部與手指支撐板滑塊9的內(nèi)端連接。
[0011]進一步的，所述手臂連接盤11上設(shè)置有控制電路的接線端及高壓氣體通道的連接裝置。手臂連接盤11是實現(xiàn)機器人的臂與手通信的關(guān)鍵裝置，在手臂連接盤上有控制電路的接線端和高壓氣體通道的連接裝置；控制電路接線端主要為了保證機器人的臂與手之間的電信號的穩(wěn)定可靠傳輸；高壓氣體的通道連接裝置主要用于向控制盒中的氣缸輸送高壓氣體以滿足手指動作時對高壓氣體的需要。在控制電路和氣路接通以后，當(dāng)由機械臂傳輸過來的電信號通過手臂連接盤到達控制盒時，在電信號的控制下氣缸工作，推動氣缸桿運動，氣缸桿的運動傳遞到手指從而實現(xiàn)夾緊或放松刮刀的動作。
[0012]參照圖2，機械臂帶動著刮刀夾持機構(gòu)向刮刀位置運動，在向正確位置運動的過程中，接近傳感器擋桿8插入刮刀100，刮刀100中設(shè)有適合接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)8頂端插入的專用孔，插入后被孔底頂住向與刮刀夾持機構(gòu)運動方向相反的方向運動一個擋桿行程，接近傳感器2感知到接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)8的接近塊81的接近而發(fā)出電信號，控制電路控制第一進氣管31進氣，氣缸10工作推動氣缸桿12向上運動。
[0013]參照圖3，氣缸桿12向上運動一個氣缸行程，帶動撥叉3的撥叉軸42向上運動，撥叉3的下端C撥動手指支撐板滑塊6沿著導(dǎo)軌向內(nèi)運動，手指支撐板滑塊6帶動手指支撐板向內(nèi)運動，刮刀手指5在手指支撐板4滑槽中向內(nèi)運動夾緊刮刀100。
[0014]參照圖3，當(dāng)印花結(jié)束將刮刀100放回原處時，機械臂將刮刀搬運到放置刮刀位置處放置刮刀架上，刮刀夾持機構(gòu)得到“松開”的信號，第二進氣管32進氣，氣缸10工作，推動氣缸桿12向下運動一個行程，氣缸桿12推動撥叉4的撥叉軸42與氣缸桿12向下運動，撥叉爪41向外運動，帶動著手指支撐板滑塊6向外運動，刮刀手指5隨之向外運動“松開”刮刀100。
[0015]以上實施例僅為對本實用新型的舉例說明，而不是限制性的。在不脫離本實用新型權(quán)利要求所保護范圍的情況下，做出的其他變化或變型，均屬于本實用新型的保護范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種印花機器人的刮刀夾持機構(gòu)，其特征在于它包括主支撐板、固定在主支撐板上的手臂連接盤、固定在主支撐板下的氣缸，所述氣缸為雙作用止動氣缸，所述氣缸設(shè)置第一進氣管和第二進氣管，并分別控制氣缸桿的收回和伸出，所述氣缸下方分別設(shè)置左右兩個滑槽，滑槽內(nèi)安裝滑塊，氣缸的氣缸桿連接有撥叉，撥叉的一端連接氣缸的氣缸桿，撥叉的另一端分別與左右滑槽內(nèi)的滑塊連接，所述滑塊上連接刮刀夾持手指，主支撐板上表面還設(shè)有與主支撐板垂直的接近傳感器支撐板，接近傳感器支撐板上穿設(shè)有接近傳感器，主支撐板還穿設(shè)有接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)，所述接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)上套有擋桿護套，接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)穿過擋桿護套安裝在穿孔的主支撐板上并可沿著檔桿護套的內(nèi)孔軸向運動，所述接近傳感器觸發(fā)機構(gòu)包括位于主支撐板上方的接近塊及接近塊下的桿部，所述桿部上套設(shè)有彈簧，接近塊向上運動與接近傳感器處于同一水平線時接近傳感器被觸發(fā)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種印花機器人的刮刀夾持機構(gòu)，其特征在于所述手臂連接盤上設(shè)置有控制電路的接線端及高壓氣體通道的連接裝置。
【文檔編號】B25J15/08GK203510235SQ201320584664
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年9月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月18日
【發(fā)明者】姚國偉, 石松泉, 鐘嘉聰 申請人:紹興縣瑞群紡織機械科技有限公司