行走裝置制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種行走裝置，其能夠抑制輥與軌道直接接觸。所述行走裝置具備：移動(dòng)體，其具有旋轉(zhuǎn)自如的輥；軌道，其具有供輥滾動(dòng)的滾動(dòng)面；以及給脂裝置，其用于向滾動(dòng)面上自動(dòng)供給潤(rùn)滑材料。在軌道的長(zhǎng)度側(cè)緣部且在靠近移動(dòng)體的外側(cè)緣的一側(cè)突出設(shè)置有側(cè)壁，所述側(cè)壁用于防止從給脂裝置供給來(lái)的潤(rùn)滑材料從軌道漏出。
【專利說(shuō)明】行走裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型公開(kāi)的實(shí)施方式涉及行走裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知如下的行走裝置:該行走裝置構(gòu)成為，將移動(dòng)體移動(dòng)自如地支承于平行設(shè)置的兩根直線導(dǎo)軌，從而所述移動(dòng)體能夠直線移動(dòng)(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]一般地，直線導(dǎo)軌具備軌道和滑動(dòng)件，所述滑動(dòng)件以抱持該軌道的方式滑動(dòng)自如地卡合于該軌道?；瑒?dòng)件通過(guò)內(nèi)置的軸承與軌道卡合。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2001-169529號(hào)公報(bào)
[0005]然而，在軌道與設(shè)于滑動(dòng)件的軸承之間幾乎沒(méi)有設(shè)置游隙。因此，為了實(shí)現(xiàn)移動(dòng)體的平滑的移動(dòng)，對(duì)軌道要求高精度的平行度。因此，在構(gòu)建使用直線導(dǎo)軌的行走裝置時(shí)，必須預(yù)估用于提高加工精度的成本。并且，由于所述行走裝置被高精度地加工，所以若施加過(guò)度的載荷，則軸承等有可能破損。
[0006]因此，考慮如下結(jié)構(gòu):將不要求高加工精度的輥滾動(dòng)自如地設(shè)置在軌道上來(lái)使移動(dòng)體直線移動(dòng)。在該情況下，為了抑制輥與軌道直接金屬接觸，需要供給潤(rùn)滑脂，但其作業(yè)負(fù)荷增大，期望得到改善。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0007]實(shí)施方式的一個(gè)方式的目的在于，提供能夠抑制輥與軌道直接接觸的行走裝置。
[0008]實(shí)施方式的一個(gè)方式涉及的行走裝置具備:移動(dòng)體，其具有旋轉(zhuǎn)自如的輥；軌道，其具有供所述輥滾動(dòng)的滾動(dòng)面；和給脂裝置，其用于將潤(rùn)滑材料自動(dòng)供給到所述滾動(dòng)面上。
[0009]在所述行走裝置中，在所述軌道的長(zhǎng)邊側(cè)緣部中靠近所述移動(dòng)體的外側(cè)緣的長(zhǎng)邊側(cè)緣部突出設(shè)置有側(cè)壁，所述側(cè)壁用于防止從所述給脂裝置供給來(lái)的潤(rùn)滑材料從所述軌道漏出。
[0010]在所述行走裝置中，所述行走裝置具備供所述輥滾動(dòng)的第一軌道和與該第一軌道平行設(shè)置的第二軌道，所述移動(dòng)體具備以滑動(dòng)自如的方式與所述第二軌道卡合的滑動(dòng)件。
[0011]在所述行走裝置中，所述給脂裝置具備:瓶部，其以預(yù)定的壓力送出所收納的潤(rùn)滑材料；給脂配管部，其基端與該瓶部連接，在所述給脂配管部的末端設(shè)置的排出口與所述軌道的滾動(dòng)面面對(duì)；以及開(kāi)閉閥，其設(shè)于所述給脂配管部，用于開(kāi)閉所述潤(rùn)滑材料的流路。
[0012]在所述行走裝置中，所述移動(dòng)體具備沿所述第一軌道的長(zhǎng)度方向隔開(kāi)預(yù)定間隔地抵接于所述第一軌道的多個(gè)輥，在所述多個(gè)輥之間配置有至少一個(gè)所述給脂配管部的排出□。
[0013]在所述行走裝置中，所述給脂配管部的排出口的位置在所述第一軌道的寬度內(nèi)，并且距離所述滾動(dòng)面的高度比所述輥的半徑尺寸小。
[0014]在所述行走裝置中，在所述移動(dòng)體上搭載有機(jī)器人。
[0015]根據(jù)實(shí)施方式的一個(gè)方式，能夠提供一種行走裝置，其能夠盡可能地抑制輥與軌道直接接觸，能夠防止由于金屬彼此直接接觸而引起的軌道的早期磨損和輥的破損等。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本實(shí)施方式涉及的行走裝置的主視圖。
[0017]圖2是該行走裝置所具備的移動(dòng)體的說(shuō)明圖。
[0018]圖3是該行走裝置所具備的給脂裝置的說(shuō)明圖。
[0019]圖4是示出該給脂裝置的配置的說(shuō)明圖。
[0020]圖5是該移動(dòng)體的凸輪從動(dòng)件及軌道的說(shuō)明圖。
[0021]圖6是示出該凸輪從動(dòng)件的裝卸的說(shuō)明圖。
[0022]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0023]1:行走裝置；
[0024]2:機(jī)器人；
[0025]3:凸輪從動(dòng)件；
[0026]4:移動(dòng)體；
[0027]5:軌道(第一軌道)；
[0028]6:直線導(dǎo)軌；
[0029]10:給脂裝置；
[0030]11:瓶部；
[0031]12:給脂配管部；
[0032]13:開(kāi)閉閥；
[0033]15:排出口；
[0034]51:滾動(dòng)面；
[0035]52:側(cè)壁；
[0036]61:圓柱軌道(第二軌道)；
[0037]62:滑動(dòng)件；
[0038]400:潤(rùn)滑脂(潤(rùn)滑材料)。
【具體實(shí)施方式】
[0039]以下，參照附圖，對(duì)本申請(qǐng)公開(kāi)的行走裝置的實(shí)施方式詳細(xì)進(jìn)行說(shuō)明。另外，本實(shí)用新型不由以下示出的實(shí)施方式進(jìn)行限定。
[0040]首先，使用圖1對(duì)本實(shí)施方式涉及的行走裝置的概要進(jìn)行說(shuō)明。圖1是本實(shí)施方式涉及的行走裝置I的主視圖。另外，為了容易理解說(shuō)明，在圖1中，圖示出了包含以豎直方向?yàn)檎较虻腪軸的三維直角坐標(biāo)系。
[0041]本實(shí)施方式涉及的行走裝置I具備搭載機(jī)器人2并進(jìn)行直線移動(dòng)的移動(dòng)體4。BP,如圖1所示，行走裝置I具備:移動(dòng)體4，其具有凸輪從動(dòng)件3 ;和軌道5，其具有滾動(dòng)面51，凸輪從動(dòng)件3的輥32 (參照?qǐng)D2)在該滾動(dòng)面51上滾動(dòng)。并且，如圖所示，行走裝置I的移動(dòng)體4在與軌道5對(duì)置的位置具備直線導(dǎo)軌6。
[0042]行走裝置I利用軌道5、直線導(dǎo)軌6和齒條部7構(gòu)成行走軸，所述軌道5 —邊支承凸輪從動(dòng)件3的輥32 —邊使其滾動(dòng)。進(jìn)而，使在作為行走用驅(qū)動(dòng)源的行走軸馬達(dá)8的輸出軸設(shè)置的小齒輪81與齒條部7嚙合。
[0043]本實(shí)施方式涉及的行走裝置I如上所述使用凸輪從動(dòng)件3作為移動(dòng)體4所具備的輥32。凸輪從動(dòng)件3是將輥32旋轉(zhuǎn)自如地安裝于螺柱31而形成的部件，在輥32和螺柱31之間夾設(shè)有滾針軸承33 (參照?qǐng)D2)。
[0044]另一方面，在直線導(dǎo)軌6中，滑動(dòng)件62經(jīng)由軸承(未圖示)滑動(dòng)自如地卡合于大致圓柱狀的圓柱軌道61。而且，軌道5及圓柱軌道61設(shè)于在設(shè)置面100上固定的行走框架200。
[0045]利用該結(jié)構(gòu)，行走裝置I能夠利用不要求特別高的加工精度的凸輪從動(dòng)件3來(lái)支承移動(dòng)體4，并利用要求高加工精度的直線導(dǎo)軌6以穩(wěn)定的狀態(tài)使移動(dòng)體4正確地直線移動(dòng)。而且，上述軌道5相當(dāng)于第一軌道，圓柱軌道61相當(dāng)于第二軌道。
[0046]這樣，行走裝置I具備第一軌道(軌道5)和與該第一軌道平行設(shè)置的第二軌道(圓柱軌道61)。另一方面，行走裝置I的移動(dòng)體4具備在第一軌道上滾動(dòng)的輥32、和以抱持第二軌道的方式滑動(dòng)自如地卡合于第二軌道的滑動(dòng)件62。
[0047]而且，移動(dòng)體4在搭載有作為重物的機(jī)器人2的狀態(tài)下，能夠穩(wěn)定地沿圖1的Y軸方向移動(dòng)。而且，行走裝置I及機(jī)器人2經(jīng)由線纜拖鏈(注冊(cè)商標(biāo))9與控制盤(未圖示)連接。
[0048]然而，機(jī)器人2在固定于移動(dòng)體4的基座21具備軀干部22，該軀干部22設(shè)置成經(jīng)由垂直軸(未圖示)在水平方向旋轉(zhuǎn)自如。另外，機(jī)器人2還具備從該軀干部22經(jīng)由多個(gè)關(guān)節(jié)部25延伸的多個(gè)臂體23、24。而且，在臂體24的末端安裝有與作業(yè)相應(yīng)的未圖示的末端執(zhí)行器。
[0049]使所述機(jī)器人2沿直線方向移動(dòng)自如的本實(shí)施方式涉及的行走裝置I具備給脂裝置10，該給脂裝置10向與凸輪從動(dòng)件3的輥32滑動(dòng)自如地接觸的軌道5的滾動(dòng)面51自動(dòng)供給作為潤(rùn)滑材料的潤(rùn)滑脂400。
[0050]S卩，在軌道5的滾動(dòng)面51能夠始終形成基于潤(rùn)滑脂400的覆膜(參照?qǐng)D5)，從而形成能夠抑制凸輪從動(dòng)件3的輥32和軌道5直接金屬接觸的結(jié)構(gòu)。其結(jié)果為，不需要定期地人為供給潤(rùn)滑脂的作業(yè)，大大減輕了作業(yè)負(fù)荷，并能夠?qū)④壍?等的早期磨損和凸輪從動(dòng)件3的燒結(jié)等防患于未然。
[0051]這里，參照?qǐng)D2?圖6，具體地說(shuō)明包含給脂裝置10的行走裝置I的結(jié)構(gòu)。圖2是行走裝置I所具備的移動(dòng)體4的說(shuō)明圖，圖3是行走裝置I所具備的給脂裝置10的說(shuō)明圖，圖4是示出給脂裝置10的配置的說(shuō)明圖。另外，圖5是移動(dòng)體4的凸輪從動(dòng)件3及軌道5的說(shuō)明圖，圖6是示出凸輪從動(dòng)件3的裝卸的說(shuō)明圖。
[0052]如圖2所示，在由框體構(gòu)成的移動(dòng)體4形成有凸臺(tái)部41，將螺柱31貫穿插入于所述凸臺(tái)部41來(lái)安裝凸輪從動(dòng)件3。另外，移動(dòng)體4在與所述凸輪從動(dòng)件3對(duì)置的位置具備直線導(dǎo)軌6 (參照?qǐng)D1)。而且，如圖所示，移動(dòng)體4具備在維護(hù)時(shí)等供作業(yè)者等踩踏的踏板300。
[0053]如圖所示，凸輪從動(dòng)件3由輥32構(gòu)成，所述輥32經(jīng)由滾針軸承33旋轉(zhuǎn)自如地安裝于作為安裝軸的螺柱31。能夠經(jīng)由噴嘴34向滾針軸承33供給軸承用潤(rùn)滑脂。S卩，一端連結(jié)于未圖示的潤(rùn)滑脂瓶的潤(rùn)滑脂供給管35 (參照?qǐng)D4)的末端與噴嘴34連結(jié)。
[0054]輥32滾動(dòng)自如地抵接于在移動(dòng)框架200設(shè)置的軌道5的滾動(dòng)面51。[0055]如圖3所示，為了避免都是金屬制的輥32與軌道5彼此直接接觸，本實(shí)施方式涉及的行走裝置I具備向滾動(dòng)面51上自動(dòng)供給作為潤(rùn)滑材料的潤(rùn)滑脂400的給脂裝置10。而且，在圖3中，省略了踏板300的圖示。
[0056]如圖所示，給脂裝置10具備收納潤(rùn)滑材料的瓶部11、給脂配管部12、以及設(shè)于給脂配管部12的開(kāi)閉閥13。
[0057]瓶部11具有這樣的結(jié)構(gòu):能夠在每個(gè)預(yù)定時(shí)間送出預(yù)定量的所收納的潤(rùn)滑脂400。例如，瓶部11具備以化學(xué)方式產(chǎn)生氣體并利用氣體的壓力來(lái)壓送潤(rùn)滑脂400的現(xiàn)有的機(jī)構(gòu)。
[0058]另外，瓶部11以使瓶主體Ila倒立并且排出部與在移動(dòng)體4上設(shè)置的分流器(manifold)16連結(jié)的狀態(tài)配置于移動(dòng)體4的外緣附近。因此，通過(guò)構(gòu)成能夠目視確認(rèn)瓶主體Ila例如內(nèi)部的結(jié)構(gòu)，容易確認(rèn)潤(rùn)滑脂400的殘余量，并且能夠容易地進(jìn)行瓶主體Ila的
更換等。
[0059]給脂配管部12的基端經(jīng)由分流器16與瓶主體Ila連接，給脂配管部12以跨過(guò)移動(dòng)體4的外側(cè)緣的方式形成大致-字狀，并且使在末端設(shè)置的噴嘴14的排出口 15面對(duì)軌道5的滾動(dòng)面51。
[0060]開(kāi)閉閥13設(shè)于給脂配管部12的中途，能夠開(kāi)閉潤(rùn)滑脂400的流路，并能夠根據(jù)需要停止?jié)櫥?00的供給。
[0061]給脂配管部12的排出口 15的位置在軌道5的寬度內(nèi)，且其距離滾動(dòng)面51的高度比輥32的半徑尺寸r小。即，如圖所示，噴嘴14的排出口 15在軌道5的寬度內(nèi)，且配置在由比輥32的半徑尺寸r小的尺寸高度規(guī)定的范圍內(nèi)。在本實(shí)施方式中，以收納于位于軌道5的寬度內(nèi)的輥32的厚度尺寸d中的方式配置排出口 15。
[0062]根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，能夠在期望的位置滴下潤(rùn)滑脂400。并且，由于抑制了排出口 15的高度，所以即使在移動(dòng)體4移動(dòng)中滴下潤(rùn)滑脂400，也不會(huì)由于風(fēng)等而導(dǎo)致落下位置偏移。
[0063]另外，如圖4所示，本實(shí)施方式涉及的移動(dòng)體4具備至少兩個(gè)凸輪從動(dòng)件3、3，該凸輪從動(dòng)件3、3沿軌道5的長(zhǎng)度方向隔開(kāi)預(yù)定間隔地抵接于軌道5。而且，將給脂配管部12的排出口 15配置于兩個(gè)凸輪從動(dòng)件3、3之間。即，只要在多個(gè)輥32、32之間配置至少一個(gè)排出口 15即可。
[0064]根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，由給脂裝置10供給的潤(rùn)滑脂400在兩個(gè)凸輪從動(dòng)件3、3之間滴下，因此在移動(dòng)體4直線移動(dòng)時(shí)，通過(guò)輥32散布于軌道5的滾動(dòng)面51 (參照?qǐng)D5)。這樣，在滾動(dòng)面51可靠地形成基于潤(rùn)滑脂400的覆膜。
[0065]另外，如圖5所示，在軌道5的外側(cè)的長(zhǎng)邊側(cè)緣部大致垂直地突出設(shè)置有側(cè)壁52，該側(cè)壁52用于防止從給脂裝置10供給來(lái)的潤(rùn)滑脂400從軌道5漏出。這里，所謂軌道5的外側(cè)的長(zhǎng)邊側(cè)緣部是指構(gòu)成靠近移動(dòng)體4的外側(cè)緣的一側(cè)的長(zhǎng)邊側(cè)緣部。
[0066]由于形成側(cè)壁52，自動(dòng)供給的潤(rùn)滑脂400不會(huì)從軌道5向外側(cè)、即行走裝置I中能夠從外部目視確認(rèn)的一側(cè)溢出而污染行走裝置I的設(shè)置面100 (地面)。而且，根據(jù)潤(rùn)滑脂400的供給量和軌道5的滾動(dòng)面51的寬廣度等來(lái)適當(dāng)確定側(cè)壁52的高度。
[0067]另外，所述側(cè)壁52僅設(shè)于軌道5的外側(cè)，而未設(shè)于內(nèi)側(cè)。因此，如圖6所示，能夠容易地進(jìn)行凸輪從動(dòng)件3的裝卸。S卩，在從移動(dòng)體4的凸臺(tái)部41沿軸向拉出凸輪從動(dòng)件3時(shí)，輥32被平滑地拉出而不會(huì)發(fā)生任何干涉。安裝凸輪從動(dòng)件3的情況也同樣。[0068]如以上所說(shuō)明的那樣，本實(shí)施方式涉及的行走裝置I使用不要求高的加工精度的凸輪從動(dòng)件3，與直線導(dǎo)軌6協(xié)作來(lái)使搭載有機(jī)器人2的移動(dòng)體4直線移動(dòng)。從而，實(shí)現(xiàn)了成本削減并能夠使機(jī)器人2平滑地行走。
[0069]另外，凸輪從動(dòng)件3的輥32和軌道5都是金屬制成的，但設(shè)置了向軌道5的滾動(dòng)面51上自動(dòng)供給作為潤(rùn)滑材料的潤(rùn)滑脂400的給脂裝置10。因此，大大減輕了給脂作業(yè)等的作業(yè)負(fù)荷，同時(shí)能夠防止忘記供給潤(rùn)滑脂等。因此，本實(shí)施方式涉及的行走裝置I能夠?qū)④壍?等的早期磨損和凸輪從動(dòng)件3的燒結(jié)等防患于未然。
[0070]而且，給脂裝置10可以使用與向輥32的軸承、直線導(dǎo)軌6的滑動(dòng)件62的軸承等供給潤(rùn)滑脂的裝置相同的結(jié)構(gòu)。并且，也可以同時(shí)使用二者。在該情況下，使給脂配管部12在終端側(cè)分支，一方與軌道5的滾動(dòng)面51面對(duì)，另一方與圖2所示的噴嘴34連接即可。
[0071]另外，給脂裝置10的給脂配管部12例如也可以構(gòu)成為，對(duì)于噴嘴14的緊前部分使用軟管，從而能夠?qū)ε懦隹?15的朝向等進(jìn)行微調(diào)整。
[0072]而且，在上述實(shí)施方式中，為了使用輥32而采用了現(xiàn)有的凸輪從動(dòng)件3。但是，只要使用能夠在軌道5上滾動(dòng)的輥32即可，不限定必須采用凸輪從動(dòng)件3。
[0073]以上，按照上述實(shí)施方式對(duì)行走裝置I進(jìn)行了說(shuō)明，但進(jìn)一步的效果和變形例等可以由本領(lǐng)域技術(shù)人員容易地推導(dǎo)出。因此，本實(shí)用新型的更廣泛的方式不受上述表示并記述的特定的詳細(xì)且代表性的實(shí)施方式限定。因此，只要不脫離由所附權(quán)利要求的范圍及其等同物定義的總括的實(shí)用新型概念的精神或范圍，可以進(jìn)行各種變更。
【權(quán)利要求】
1.一種行走裝置，其特征在于，所述行走裝置具有: 移動(dòng)體，其具有旋轉(zhuǎn)自如的輥； 軌道，其具有供所述輥滾動(dòng)的滾動(dòng)面；以及 給脂裝置，其用于向所述滾動(dòng)面上自動(dòng)供給潤(rùn)滑材料。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走裝置，其特征在于， 在所述軌道的長(zhǎng)邊側(cè)緣部中靠近所述移動(dòng)體的外側(cè)緣的長(zhǎng)邊側(cè)緣部突出設(shè)置有側(cè)壁，所述側(cè)壁用于防止從所述給脂裝置供給來(lái)的潤(rùn)滑材料從所述軌道漏出。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走裝置，其特征在于， 所述行走裝置具備供所述輥滾動(dòng)的第一軌道和與該第一軌道平行設(shè)置的第二軌道， 所述移動(dòng)體具備以滑動(dòng)自如的方式與所述第二軌道卡合的滑動(dòng)件。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行走裝置，其特征在于， 所述行走裝置具備供所述輥滾動(dòng)的第一軌道和與該第一軌道平行設(shè)置的第二軌道， 所述移動(dòng)體具備以滑動(dòng)自如的方式與所述第二軌道卡合的滑動(dòng)件。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的行走裝置，其特征在于， 所述給脂裝置具備: 瓶部，其以預(yù)定的壓力送出所收納的潤(rùn)滑材料； 給脂配管部，其基端與該瓶部連接，在所述給脂配管部的末端設(shè)置的排出口與所述軌道的滾動(dòng)面面對(duì)；以及 開(kāi)閉閥，其設(shè)于所述給脂配管部，用于開(kāi)閉所述潤(rùn)滑材料的流路。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行走裝置，其特征在于， 所述移動(dòng)體具備沿所述第一軌道的長(zhǎng)度方向隔開(kāi)預(yù)定間隔地抵接于所述第一軌道的多個(gè)輥， 在所述多個(gè)輥之間配置有至少一個(gè)所述給脂配管部的排出口。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行走裝置，其特征在于， 所述給脂配管部的排出口的位置在所述第一軌道的寬度內(nèi)，并且距離所述滾動(dòng)面的高度比所述輥的半徑尺寸小。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的行走裝置，其特征在于， 所述給脂配管部的排出口的位置在所述第一軌道的寬度內(nèi)，并且距離所述滾動(dòng)面的高度比所述輥的半徑尺寸小。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)所述的行走裝置，其特征在于， 在所述移動(dòng)體上搭載有機(jī)器人。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行走裝置，其特征在于， 在所述移動(dòng)體上搭載有機(jī)器人。
11.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的行走裝置，其特征在于， 所述給脂裝置具備: 瓶部，其以預(yù)定的壓力送出所收納的潤(rùn)滑材料； 給脂配管部，其基端與該瓶部連接，在所述給脂配管部的末端設(shè)置的排出口與所述軌道的滾動(dòng)面面對(duì)；以及 開(kāi)閉閥，其設(shè)于所述給脂配管部，用于開(kāi)閉所述潤(rùn)滑材料的流路。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK203650547SQ201320580986
【公開(kāi)日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2013年9月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年1月22日
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