專利名稱：萬能機械手爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機械手爪，特別是一種能根據(jù)工件大小自動調(diào)整手爪規(guī)格的萬能機械手爪。
背景技術(shù)：
隨著現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展，很多動作簡單，重復(fù)性強的工位采用機械手爪替代人工操作，如工件的拾取、定位、放置等操作。現(xiàn)有技術(shù)同一規(guī)格的機械手爪只能對同一大小的工件進行操作，當(dāng)生產(chǎn)現(xiàn)場需要對不同大小的工件進行加工時，就需要停下機器，對機械手爪進行重新調(diào)整以滿足工件要求；而且現(xiàn)有機械手爪一次只能實現(xiàn)一個工件的操作，其操作過程一般是先從待加工區(qū)域拾取一個目標(biāo)物件到加工區(qū)域，待此工件加工完畢后再把此工件拾取到已加工區(qū)域，然后再從待加工區(qū)域拾取一個目標(biāo)物件重復(fù)之前的動作，這樣大大的降低了生產(chǎn)效率,增加了生產(chǎn)成本。
發(fā)明內(nèi)容針對以上問題，本實用新型提供一種萬能機械手爪，能根據(jù)工件大小自動調(diào)整手爪規(guī)格，且能對已加工件與待加工件同時進行操作。本實用新型所述萬能機械手爪包括:兩副或兩副以上的夾持臂，所述多副夾持臂通過連接裝置并列間隔連接；所述夾持臂包括:直線式電機，第一手爪，第二手爪；所述直線式電機包括:電機本體，貫穿于電機本體的旋轉(zhuǎn)臂，所述旋轉(zhuǎn)臂為螺紋狀，所述電機本體兩側(cè)的螺紋旋向相反；所述第一手爪與第二手爪安裝于直線式電機兩側(cè)旋轉(zhuǎn)臂端部，與旋轉(zhuǎn)臂通過螺母連接，可由直線式電機驅(qū)動沿旋轉(zhuǎn)臂軸伸方向相向或者反向運動，用于目標(biāo)物件的抓取或者松開。具體的，夾持臂還包括導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌安裝于電機本體一側(cè)與旋轉(zhuǎn)臂平行方向，所述第一手爪與第二手爪與導(dǎo)軌接觸連接，用于方便第一手爪與第二手爪沿旋轉(zhuǎn)臂軸向方向相向或者反向運動時穩(wěn)定滑動。具體的，所述連接裝置上安裝有連接座，用于與其他設(shè)備安裝連接。具體的，所述夾持臂為兩副，所述連接座位于連接裝置的中間。具體的，所述第一手爪與第二手爪相向內(nèi)側(cè)設(shè)置有壓緊裝置，所述壓緊裝置垂直于第一手爪與第二手爪運動方向安裝，用于夾持臂抓取目標(biāo)物件時進一步使目標(biāo)物件穩(wěn)固抓取。具體的，所述第一手爪與第二手爪與安裝端相對一側(cè)邊設(shè)置有勾爪，用于方便目標(biāo)物件的抓取。有益效果本實用新型可根據(jù)工件大小自動調(diào)整手爪規(guī)格，在生產(chǎn)過程中，無需停下機器對機械手爪進行重新調(diào)整，而且能對已加工件與待加工件進行同時操作，大大提高了生產(chǎn)效率,降低了生產(chǎn)成本。

圖1為本實用新型實施例提供的萬能機械手爪結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實用新型實施例提供的萬能機械手爪夾持臂示意圖；圖3為本實用新型實施例提供的萬能機械手爪直線式電機示意圖。
具體實施方式
為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，
以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。在本實用新型實施例中，所述直線式電機2為將電機的旋轉(zhuǎn)運動方式轉(zhuǎn)換為直線運動方式的電機，一般包括電機本體021及旋轉(zhuǎn)臂022，所述旋轉(zhuǎn)臂022貫穿于電機本體021安裝，電機本體021可驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂022轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)臂022上有螺紋，根據(jù)需要，電機兩側(cè)的螺紋旋向相反。一般的所述直線式電機具體為步進直線式電機或者伺服直線式電機，其通過步進驅(qū)動器或者伺服驅(qū)動器來具體驅(qū)動，可通過控制裝置統(tǒng)一發(fā)送動作指令給驅(qū)動器，由驅(qū)動器具體驅(qū)動電機旋轉(zhuǎn)，從而進一步將旋轉(zhuǎn)運動方式轉(zhuǎn)化為直線運動方式。所述旋轉(zhuǎn)臂022根據(jù)實際需要可調(diào)整長度。以下結(jié)合具體附圖對本實用新型的實現(xiàn)進行詳細(xì)的描述。如圖1所示，為本實用新型提供的一較佳實施例。所述萬能機械手爪包括:兩副或兩副以上的夾持臂1，所述多副夾持臂I通過連接裝置6并列間隔連接；一般情況下，萬能機械手爪包括兩副夾持臂1，如有特殊夾持要求，如需要夾持的目標(biāo)物件形狀比較復(fù)雜或者為了保證夾持的穩(wěn)固或者精度要求可以為多副平行并列，如圖2所述夾持臂I為一般為U型形狀，但不限于U型形狀。所述夾持臂I包括:直線式電機2，第一手爪3，第二手爪4。所述直線式電機2如圖3所示，包括:電機本體021，貫穿于電機本體021的旋轉(zhuǎn)臂022，所述旋轉(zhuǎn)臂022為螺紋狀，所述電機本體021兩側(cè)的螺紋旋向相反；所述旋轉(zhuǎn)臂022為絲杠，所不同的是絲杠位于電機兩側(cè)的螺紋旋向相反。電機本體021與旋轉(zhuǎn)臂022為一體式設(shè)計，電機本體021可驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂022轉(zhuǎn)動。而第一手爪3與第二手爪4 一端通過螺母10與旋轉(zhuǎn)臂022連接，所述螺母10與旋轉(zhuǎn)臂022螺紋對應(yīng)，第一手爪3與第二手爪4沿旋轉(zhuǎn)臂022進行相向或者反向運動，從而完成目標(biāo)物件的抓取與松開，方便的實現(xiàn)了根據(jù)實際目標(biāo)物件的外部尺寸規(guī)格所述夾持臂I自由適應(yīng)進行抓取。為了保證第一手爪3與第二手爪4能夠順利抓取與松開目標(biāo)物件，完成高精度的抓取，夾持臂I還包括導(dǎo)軌5，所述導(dǎo)軌5與旋轉(zhuǎn)臂022平行并機械固定安裝于電機本體021的一側(cè)，所述第一手爪3、第二手爪4與導(dǎo)軌5接觸連接，并可在導(dǎo)軌5上滑行，進一步的保證了第一手爪3與第二手爪4的移動精度。一般的第一手爪3與第二手爪4為矩形平板狀，但不限于矩形平板狀，其一端與旋轉(zhuǎn)臂022及導(dǎo)軌5安裝連接，相對于所述安裝端的一側(cè)末端設(shè)置有勾爪8，所述勾爪8沿第一手爪3與第二手爪4的相對內(nèi)側(cè)伸出，方便目標(biāo)物件的成功抓取。更進一步，為了保證目標(biāo)物件的牢固抓取，所述第一手爪3與第二手爪4的相向內(nèi)側(cè)設(shè)置有壓緊裝置9，所述壓緊裝置9沿第一手爪3與第二手爪4的運動方向垂直安裝設(shè)置，一般為液壓驅(qū)動。以上所述的夾持臂I通過連接裝置6具體連接，所述連接裝置6 —般為連接板、連接桿之類，其上設(shè)置有連接座7，所述連接座7用于跟其他的設(shè)備，如機器人機械手等進行連接，以完成整體抓取功能。如果萬能機械手的夾持臂I為兩副，則連接座7 —般設(shè)置在連接裝置6的中間部位，以達到受力平衡的目的。以下為本實用新型萬能機械手爪的一個具體應(yīng)用實例?？刂蒲b置發(fā)出抓取指令給直線式電機驅(qū)動器，直線式電機驅(qū)動器發(fā)送脈沖給直線式電機2，直線式電機旋轉(zhuǎn)臂022開始旋轉(zhuǎn)，帶動第一手爪3與第二手爪4相向運動抓取目標(biāo)物件，第一手爪3與第二手爪4接觸到目標(biāo)物件后受力使直線式電機2堵轉(zhuǎn)，直線式電機驅(qū)動器檢測到設(shè)置范圍內(nèi)的堵轉(zhuǎn)信號，停止抓取動作?？刂蒲b置發(fā)出松開指令給直線式電機驅(qū)動器，夾持臂第一手爪3與第二手爪4反向運動松開目標(biāo)物件。以下為本實用新型萬能機械手爪的另一個具體應(yīng)用實例。本應(yīng)用實例與上一應(yīng)用實例所不同的是直線式電機2的旋轉(zhuǎn)臂022上帶有編碼器，當(dāng)?shù)谝皇肿?與第二手爪4抓取到目標(biāo)物件，產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)，直線式電機2旋轉(zhuǎn)速度產(chǎn)生變化，編碼器根據(jù)設(shè)置將此變化反饋給驅(qū)動器，驅(qū)動器停止發(fā)送脈沖，直線式電機2停止旋轉(zhuǎn)，夾持臂I停止抓取動作。采用以上方法可方便的自適應(yīng)各種不同形狀及大小的目標(biāo)物件，極大的提高了生
產(chǎn)效率。優(yōu)選的，以上兩個應(yīng)用實例中所述萬能機械手爪夾持臂I應(yīng)用于機器人機械手上，所述夾持臂I為兩副，一副夾持臂I用于進行抓取目標(biāo)物件，一副夾持臂I用于放置已抓取的目標(biāo)物件，兩動作可同時進行，機器人機械手通過連接座7與萬能機械手爪連接，并控制所述萬能機械手爪可在平面空間內(nèi)自由轉(zhuǎn)動，根據(jù)流水生產(chǎn)線的需要萬能機械手爪其中一副夾持臂I轉(zhuǎn)動合適的角度以適應(yīng)抓取流水線上的目標(biāo)物件后旋轉(zhuǎn)至放置目標(biāo)物件處，同時另外一副夾持臂I旋轉(zhuǎn)至流水線目標(biāo)物件處進行抓取，然后旋轉(zhuǎn)放置，如此循環(huán)，可極大的提高生產(chǎn)效率。當(dāng)然，根據(jù)實際需要，夾持臂的數(shù)量可為多副，如同時用于抓取的為兩副夾持臂，同時用于放置的為兩副夾持臂等。以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍。
權(quán)利要求1.一種萬能機械手爪，其特征在于，所述萬能機械手爪包括:兩副或兩副以上的夾持臂，所述多副夾持臂通過連接裝置并列間隔連接； 所述夾持臂包括:直線式電機，第一手爪，第二手爪； 所述直線式電機包括:電機本體，貫穿于電機本體的旋轉(zhuǎn)臂，所述旋轉(zhuǎn)臂為螺紋狀，所述電機本體兩側(cè)的螺紋旋向相反； 所述第一手爪與第二手爪安裝于直線式電機兩側(cè)旋轉(zhuǎn)臂端部，與旋轉(zhuǎn)臂通過螺母連接，可由直線式電機驅(qū)動沿旋轉(zhuǎn)臂軸伸方向相向或者反向運動，用于目標(biāo)物件的抓取或者松開。
2.如權(quán)利要求1所述萬能機械手爪，其特征在于:所述夾持臂還包括導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌安裝于電機本體一側(cè)與旋轉(zhuǎn)臂平行方向，所述第一手爪、第二手爪與導(dǎo)軌接觸連接，用于方便第一手爪與第二手爪沿旋轉(zhuǎn)臂軸向方向相向或者反向運動時穩(wěn)定滑動。
3.如權(quán)利要求1所述萬能機械手爪，其特征在于:所述連接裝置上安裝有連接座，用于與其他設(shè)備安裝連接。
4.如權(quán)利要求1所述萬能機械手爪，其特征在于:所述夾持臂為兩副，所述連接座位于連接裝置的中間。
5.如權(quán)利要求1所述萬能機械手爪，其特征在于:所述第一手爪與第二手爪相向內(nèi)側(cè)設(shè)置有壓緊裝置，所述壓緊裝置垂直于第一手爪與第二手爪運動方向安裝，用于夾持臂抓取目標(biāo)物件時進一步使目標(biāo)物件穩(wěn)固抓取。
6.如權(quán)利要求1所述萬能機械手爪，其特征在于:所述第一手爪與第二手爪與安裝端相對一側(cè)邊設(shè)置有勾爪，用于方便目標(biāo)物件的抓取。
專利摘要本實用新型涉及一種萬能機械手爪，包括通過連接裝置并列間隔連接的兩副或兩副以上的夾持臂，所述夾持臂包括由電機本體與貫穿電機本體的旋轉(zhuǎn)臂組成的直線式電機，第一手爪，第二手爪；所述第一手爪與第二手爪通過螺母安裝于直線式電機兩側(cè)旋轉(zhuǎn)臂端部，由直線式電機驅(qū)動沿旋轉(zhuǎn)臂軸伸方向相向或者反向運動。所述夾持臂還包括安裝于電機本體一側(cè)與旋轉(zhuǎn)臂平行方向的導(dǎo)軌，用于使第一手爪與第二手爪沿旋轉(zhuǎn)臂軸向方向運動時穩(wěn)定滑動。第一手爪與第二手爪相向內(nèi)側(cè)垂直其運動方向設(shè)有壓緊裝置，用于使夾持臂更穩(wěn)固地抓取目標(biāo)物件。本實用新型可根據(jù)工件大小自動調(diào)整手爪規(guī)格，而且能對已加件與待加工件進行同時操作，提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。
文檔編號B25J15/08GK203003902SQ201220747750
公開日2013年6月19日 申請日期2012年12月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月29日
發(fā)明者常海生, 王大洪, 王曉剛, 李丹, 曾逸 申請人:深圳眾為興技術(shù)股份有限公司