斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明為斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置，其使斯科特拉塞爾機構(gòu)的主臂構(gòu)件的前端部能夠與副臂構(gòu)件的根端部接近。斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置（1），將與副臂構(gòu)件（51）連結(jié)的主臂構(gòu)件（41）做成以繞過連結(jié)部位（41b）的方式折曲了的回旋飛鏢狀的形狀。由此，當以主臂構(gòu)件（41）的根端部（41a）與副臂構(gòu)件（51）的根端部（51a）離得最開的方式使連結(jié)角度改變時，主臂構(gòu)件（41）的前端部（41c）就能夠移動至與副臂構(gòu)件（51）的根端部（51a）的正旁邊接近的地方，在斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置（1）中，能夠擴大主臂構(gòu)件（41）的前端側(cè)的移動范圍。
【專利說明】斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明，涉及一種應(yīng)用了斯科特拉塞爾(日文:7 7卜9 7)機構(gòu)的裝置，該斯科特拉塞爾機構(gòu)連結(jié)主臂構(gòu)件及副臂構(gòu)件，使得其連結(jié)角度能改變；特別是涉及一種斯科特拉塞爾機構(gòu)，該斯科特拉塞爾機構(gòu)即使在以主臂構(gòu)件及副臂構(gòu)件的根端部彼此離開的方式使連結(jié)角度改變了的情況下，也能不產(chǎn)生干涉地使副臂構(gòu)件接近主臂構(gòu)件的前端部，并且，在主臂構(gòu)件的前端側(cè)安裝各種各樣的部件，使得能夠在寬的范圍使該部件的姿勢位移。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，存在使用了斯科特拉塞爾機構(gòu)的各種各樣的裝置。所謂斯科特拉塞爾機構(gòu)，指以下那樣的機構(gòu)，該機構(gòu)能轉(zhuǎn)動地連結(jié)直線狀的主臂構(gòu)件及副臂構(gòu)件，使從主臂構(gòu)件的根端部至連結(jié)部位的距離、從主臂構(gòu)件的連結(jié)部位至前端部的距離，以及從副臂構(gòu)件的連結(jié)部位至根端部的距離全部相等，在兩臂構(gòu)件的連結(jié)角度改變了的情況下，主臂構(gòu)件的前端部在連結(jié)其前端部與副臂構(gòu)件的根端部的直線上直動。
[0003]專利文獻1，表示將斯科特拉塞爾機構(gòu)應(yīng)用在了工業(yè)用機器人中的技術(shù)。另外，專利文獻2表示了將斯科特拉塞爾機構(gòu)應(yīng)用在了定位搬運裝置中的技術(shù)。另外，專利文獻3表示了將斯科特拉塞爾機構(gòu)應(yīng)用在了進給臂的驅(qū)動構(gòu)造中的技術(shù)。另外，專利文獻4表示了將斯科特拉塞爾機構(gòu)應(yīng)用在了產(chǎn)業(yè)用機器人中的技術(shù)。另外，專利文獻5表示了在搬運裝置中應(yīng)用了將主臂構(gòu)件及副臂構(gòu)件的連結(jié)做成了曲柄形式的變型例的斯科特拉塞爾機構(gòu)的技術(shù)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本特開昭58-155185號公報
[0007]專利文獻2:日本特開2000-190259號公報
[0008]專利文獻3:日本特開平7-187344號公報
[0009]專利文獻4:日本特開昭59-196181號公報
[0010]專利文獻5:日本特開2009-208935號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]發(fā)明所要解決的課題
[0012]在專利文獻I的工業(yè)用機器人中，因為主臂構(gòu)件(在專利文獻I中是第一臂31)及副臂構(gòu)件(在專利文獻I是第二臂32)為了確保所需要的剛性而具有一定的粗細(在兩臂構(gòu)件的與長度方向正交的截面上具有一定的寬度及厚度尺寸)，所以，當使兩臂構(gòu)件的根端部(在專利文獻I中是絲杠軸21側(cè)的端部)彼此離開時，臂構(gòu)件在涉及兩臂構(gòu)件的連結(jié)的部位會彼此干涉，存在不能使主臂構(gòu)件的前端部(在專利文獻I中是設(shè)置了夾持器H的那一側(cè)的端部)靠近至副臂構(gòu)件的最靠近位置的問題(存在難以使夾持器H向絲杠軸21的那一方的近旁靠近的問題)。另外，在專利文獻I的工業(yè)用機器人中，由于以絲杠軸21為旋轉(zhuǎn)中心(回旋中心)使兩臂構(gòu)件旋轉(zhuǎn)(回旋)，所以，使包含絲杠軸21的工業(yè)用機器人整體回旋，也存在對回旋施加的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩變大的問題。
[0013]另外，在專利文獻2的定位搬運裝置、專利文獻3的進給臂進給臂的驅(qū)動構(gòu)造、專利文獻4的產(chǎn)業(yè)用機器人，以及專利文獻5的搬運裝置中，由于在厚度方向重疊地連結(jié)主臂構(gòu)件及副臂構(gòu)件，所以，雖然變得容易使主臂構(gòu)件的前端部靠近副臂構(gòu)件的最靠近位置，但由于兩臂構(gòu)件在重疊的方向偏置配置，所以，產(chǎn)生裝置的厚度尺寸(重疊兩臂構(gòu)件的方向的尺寸)大型化的問題，而且，由于兩臂構(gòu)件的厚度方向的中心不一致，所以，還存在在兩臂構(gòu)件整體的重量的平衡惡化的問題。
[0014]并且，在上述各專利文獻中，雖然在主臂構(gòu)件的前端安裝著夾持器、臂、手等各種部件，但因為這些前端側(cè)的部件的姿勢依存于主臂構(gòu)件的前端的朝向(姿勢)，所以，存在使被安裝在了主臂構(gòu)件的前端的部件的姿勢位移的范圍被限定的問題。
[0015]本發(fā)明就是鑒于這樣的情況而作出的，其目的在于提供一種斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置，該斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置通過將主臂構(gòu)件做成回旋飛鏢狀的形狀，即使不偏置配置兩臂構(gòu)件，也能使主臂構(gòu)件的前端部向近旁靠近直到副臂構(gòu)件的最靠近位置。
[0016]另外，本發(fā)明的目的在于提供一種斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置，該斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置使得主臂構(gòu)件及副臂構(gòu)件在兩臂構(gòu)件的根端部能轉(zhuǎn)動，減小涉及兩臂構(gòu)件的回旋的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，并且，與以往相比提高了安裝在主臂構(gòu)件的前端的各種部件的姿勢的自由度。
[0017]用來解決課題的技術(shù)手段
[0018]為了解決上述課題，本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置，具備主臂構(gòu)件、能轉(zhuǎn)動地與上述主臂構(gòu)件連結(jié)的副臂構(gòu)件，和使上述主臂構(gòu)件及上述副臂構(gòu)件的連結(jié)角度改變的角度改變單元；上述主臂構(gòu)件的根端部及上述副臂構(gòu)件的與連結(jié)側(cè)相反側(cè)的根端部位于同一假想直線上，并且，從上述主臂構(gòu)件的根端部至與上述副臂構(gòu)件的連結(jié)部位的第一距離、從上述主臂構(gòu)件的上述連結(jié)部位至前端部的第二距離，以及從上述副臂構(gòu)件的根端部至上述連結(jié)部位的第三距離相等；該斯科特拉塞爾機構(gòu)裝置的特征在于:上述主臂構(gòu)件，被做成以向上述副臂構(gòu)件所處的那一側(cè)的相反側(cè)繞過上述連結(jié)部位的方式折曲的回旋飛鏢狀的形狀。
[0019]在本發(fā)明中，由于將主臂構(gòu)件的形狀做成以向副臂構(gòu)件所處的那一側(cè)的相反側(cè)繞過的方式折曲的回旋飛鏢狀，所以，即使偏置配置主臂構(gòu)件及副臂構(gòu)件，當以兩臂構(gòu)件的根端部彼此離開的方式改變了連結(jié)角度時，在涉及兩臂構(gòu)件的連結(jié)的部位的臂構(gòu)件彼此的干涉也被緩和，容易使主臂構(gòu)件的前端部靠近至副臂構(gòu)件這一方的近旁。
[0020]另外，本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的特征在于:上述副臂構(gòu)件形成為直線狀；上述主臂構(gòu)件，將從根端部至涉及上述連結(jié)部位的部分的第一范圍部及從涉及上述連結(jié)部位的部分至前端部的第二范圍部形成為直線狀，并且，在涉及上述連結(jié)部位的部分進行折曲；上述主臂構(gòu)件的折曲程度，在上述角度改變單元以使上述主臂構(gòu)件及上述副臂構(gòu)件的根端部彼此離得最遠的方式將連結(jié)角度改變了的情況下，成為使上述主臂構(gòu)件的第二范圍部與上述副臂構(gòu)件平行的角度。
[0021]在本發(fā)明中，在以主臂構(gòu)件及副臂構(gòu)件的根端部彼此離得最遠的方式使連結(jié)角度改變了的情況下，通過以主臂構(gòu)件的第二范圍部變得與直線狀的副臂構(gòu)件平行的方式設(shè)定主臂構(gòu)件的折曲狀況，主臂構(gòu)件的前端部變得能夠使主臂構(gòu)件的前端部向副臂構(gòu)件靠近至與副臂構(gòu)件的根端部的正旁邊鄰接的程度。另外，所謂平行的角度，不是相對于副臂構(gòu)件要求正確的平行度，而是意味著包含少許的角度的偏移，在本發(fā)明中，如相對于副臂構(gòu)件的長度方向的軸是處在正負10度的范圍內(nèi)，則可稱為平行的角度(在其它的記載的地方，所謂“平行”，也是將相對于正確的平行度的正負10度的偏移范圍包含在“平行”這一用語的含義中。)。
[0022]并且，本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的特征在于:上述主臂構(gòu)件及上述副臂構(gòu)件能以上述假想直線為轉(zhuǎn)動軸進行轉(zhuǎn)動；上述角度改變單元，包含與上述假想直線平行配置的第一滾珠絲杠和通過上述第一滾珠絲杠的旋轉(zhuǎn)進行直動的第一直動部件；上述主臂構(gòu)件的根端部或上述副臂構(gòu)件的根端部中的任意一方，以能將上述假想直線作為轉(zhuǎn)動軸進行轉(zhuǎn)動的狀態(tài)與上述第一直動部件連結(jié)；具備對上述主臂構(gòu)件及上述副臂構(gòu)件以上述轉(zhuǎn)動軸為中心的轉(zhuǎn)動進行驅(qū)動的轉(zhuǎn)動驅(qū)動源。
[0023]在本發(fā)明中，由于以第一滾珠絲杠的旋轉(zhuǎn)使兩臂構(gòu)件的根端部中的任意一方直動，并且，以連接兩臂構(gòu)件的根端部的假想直線為轉(zhuǎn)動軸對兩臂構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(回旋)進行驅(qū)動，所以，變得僅兩臂構(gòu)件回旋。因此，第一滾珠絲杠被從回旋對象排除在外，與上述引用文獻I的工業(yè)用機器人的兩臂構(gòu)件的回旋相比，涉及回旋的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩被減小，能夠平滑使兩臂構(gòu)件回旋。
[0024]另外，本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的特征在于:上述角度改變單元還包含與上述第一滾珠絲杠平行配置的第二滾珠絲杠和通過上述第二滾珠絲杠的旋轉(zhuǎn)進行直動的第二直動部件；上述副臂構(gòu)件的根端部或上述主臂構(gòu)件的根端部中的任意一方，以能將上述假想直線作為轉(zhuǎn)動軸進行轉(zhuǎn)動的狀態(tài)與上述第二直動部件連結(jié)。
[0025]在本發(fā)明中，由于使得由第二滾珠絲杠能使副臂構(gòu)件或主臂構(gòu)件中的任意一方的根端部直動，所以，能在兩臂構(gòu)件的根端部的移動方式設(shè)置多個變種，變得能靈活地進行主臂構(gòu)件的前端部的移動。具體地說，通過僅移動主臂構(gòu)件的根端部、僅移動副臂構(gòu)件的根端部、或移動兩臂構(gòu)件的根端部的雙方，能分別使主臂構(gòu)件的前端部移動。并且，如使兩臂構(gòu)件的根端部的雙方向相同方向移動相同量，則兩臂構(gòu)件變得能夠維持著姿勢不變地使整體移動。
[0026]另外，本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的特征在于:關(guān)節(jié)部件能轉(zhuǎn)動地與上述主臂構(gòu)件的前端部連結(jié)；涉及上述關(guān)節(jié)部件的轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸與涉及上述主臂構(gòu)件及上述副臂構(gòu)件的連結(jié)部位的轉(zhuǎn)動的軸平行；具備與由上述角度改變單元產(chǎn)生的角度改變連動地使上述關(guān)節(jié)部件自動轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動機構(gòu)部，和與由上述角度改變單元產(chǎn)生的角度改變不相關(guān)地經(jīng)上述轉(zhuǎn)動機構(gòu)部使上述關(guān)節(jié)部件轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動驅(qū)動單元。
[0027]在本發(fā)明中，由于能使與主臂構(gòu)件的前端部能轉(zhuǎn)動地連結(jié)的關(guān)節(jié)部件以共二種方式轉(zhuǎn)動，S卩，與兩臂構(gòu)件的連結(jié)部位的角度改變連動使該關(guān)節(jié)部件轉(zhuǎn)動和與角度改變不相關(guān)地使該關(guān)節(jié)部件轉(zhuǎn)動，所以，變得能夠相應(yīng)于本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的用途使關(guān)節(jié)部件的姿勢以共二種轉(zhuǎn)動方式位移。
[0028]并且，本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的特征在于:關(guān)節(jié)部件能轉(zhuǎn)動地與上述主臂構(gòu)件的前端部連結(jié)；涉及上述關(guān)節(jié)部件的轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸，與涉及上述主臂構(gòu)件及上述副臂構(gòu)件的連結(jié)部位的轉(zhuǎn)動的軸平行；具備被設(shè)在上述主臂構(gòu)件的與上述連結(jié)部位相比前端側(cè)、使上述關(guān)節(jié)部件轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動驅(qū)動單元。
[0029]在本發(fā)明中，由于由轉(zhuǎn)動驅(qū)動單元驅(qū)動與主臂構(gòu)件的前端部能轉(zhuǎn)動地連結(jié)的關(guān)節(jié)部件的轉(zhuǎn)動，所以，變得能夠自由地控制關(guān)節(jié)部件的姿勢。另外，轉(zhuǎn)動驅(qū)動單元因為被設(shè)在主臂構(gòu)件的與連結(jié)部位相比前端側(cè)，所以，與關(guān)節(jié)部件的距離變近，能使涉及驅(qū)動的傳遞機構(gòu)緊湊地集中。
[0030]另外，本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的特征在于:具有旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)部件與上述關(guān)節(jié)部件連結(jié)。
[0031]在本發(fā)明中，由于將旋轉(zhuǎn)部件與關(guān)節(jié)部件進行了連結(jié)，旋轉(zhuǎn)部件具有能與主臂構(gòu)件的前端部的位移不相關(guān)地旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)部，所以，被設(shè)在主臂構(gòu)件的前端側(cè)的旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)部的姿勢的自由度提高，如在該旋轉(zhuǎn)部安裝與各種各樣的用途對應(yīng)的各種部件，則能擴大本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的用途。
[0032]另外，本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的特征在于:轉(zhuǎn)動構(gòu)件能轉(zhuǎn)動地與上述關(guān)節(jié)部件連結(jié)；涉及上述轉(zhuǎn)動構(gòu)件的轉(zhuǎn)動的軸，與上述關(guān)節(jié)部件的轉(zhuǎn)動軸平行；具有旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)部件與上述轉(zhuǎn)動構(gòu)件連結(jié)。
[0033]在本發(fā)明中，由于將轉(zhuǎn)動構(gòu)件能轉(zhuǎn)動地與關(guān)節(jié)部件連結(jié)，并且，將具有旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)部件與該轉(zhuǎn)動構(gòu)件連結(jié)，所以，相對于關(guān)節(jié)部件經(jīng)轉(zhuǎn)動構(gòu)件安裝了的旋轉(zhuǎn)部件能與主臂構(gòu)件的前端部的位移不相關(guān)地使其旋轉(zhuǎn)部位移，所以，位于最前端的旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)部的姿勢自由度進一步提高，能夠進一步擴大本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的用途。
[0034]并且，本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的特征在于:把持部件安裝在上述旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)部上。
[0035]在本發(fā)明中，由于在旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)部安裝了把持部件，所以，由與以往相比增大了姿勢位移的程度的旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)部，能夠在與成為把持對象的工件的朝向靈活地對應(yīng)進行把持的用途中應(yīng)用本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置。
[0036]另外，本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的特征在于:具有旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)部件與上述關(guān)節(jié)部件連結(jié)；具有能以與上述關(guān)節(jié)部件的轉(zhuǎn)動軸平行的軸為中心進行轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動部的轉(zhuǎn)動部件與上述旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)部連結(jié)。
[0037]在本發(fā)明中，由于以關(guān)節(jié)部件、旋轉(zhuǎn)部件，以及轉(zhuǎn)動部件的順序進行了連結(jié)，所以，與以上述的不同的順序連結(jié)的情況相比，位于最前端的轉(zhuǎn)動部件能在不同的范圍進行姿勢位移。
[0038]而且，本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的特征在于:把持部件安裝在上述轉(zhuǎn)動部件的前端側(cè)。
[0039]在本發(fā)明中，由于在轉(zhuǎn)動部件的前端側(cè)安裝了把持部件，所以，變得能在把持對象的工件的最靠近位置使把持部件轉(zhuǎn)動，能夠提供具有相對于這樣的把持用途適宜的把持功能的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置。
[0040]發(fā)明的效果
[0041]在本發(fā)明中，由于將主臂構(gòu)件的形狀做成了回旋飛鏢狀，所以，即使偏置配置主臂構(gòu)件及副臂構(gòu)件，也能夠在涉及兩臂構(gòu)件的連結(jié)的部位使臂構(gòu)件彼此的干涉緩和，與以往的沒有偏置配置的裝置相比，能夠使主臂構(gòu)件的前端部靠近至成為副臂構(gòu)件的最靠近位置的近旁。[0042]另外，在本發(fā)明中，在以主臂構(gòu)件及副臂構(gòu)件的根端部彼此離得最遠的方式使連結(jié)角度改變了的情況下，以主臂構(gòu)件的第二范圍部與直線狀的副臂構(gòu)件平行的方式設(shè)定了主臂構(gòu)件的折曲狀況，所以，能夠使主臂構(gòu)件的前端部進一步向副臂構(gòu)件的根端部靠近。
[0043]在本發(fā)明中，由于由第一滾珠絲杠的旋轉(zhuǎn)使兩臂構(gòu)件的根端部中的任意一方直動，并且，以連接兩臂構(gòu)件的根端部的假想直線為轉(zhuǎn)動軸對兩臂構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(回旋)進行驅(qū)動，僅使兩臂構(gòu)件回旋，所以，與以往的裝置相比，能夠減小涉及回旋的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，能夠平滑地使兩臂構(gòu)件回旋。
[0044]另外，在本發(fā)明中，由于由能第二滾珠絲杠使副臂構(gòu)件或主臂構(gòu)件中的任意一方的根端部直動，所以，能夠在兩臂構(gòu)件的根端部的移動方式中設(shè)置多個變種，能夠靈活地進行主臂構(gòu)件的前端部的移動。
[0045]在本發(fā)明中，由于能進行使與主臂構(gòu)件的前端部能轉(zhuǎn)動地連結(jié)的關(guān)節(jié)部件的共二種轉(zhuǎn)動的方式，即，與兩臂構(gòu)件的連結(jié)部位的角度改變連動地使該關(guān)節(jié)部件轉(zhuǎn)動和與該角度改變不相關(guān)地使該關(guān)節(jié)部件轉(zhuǎn)動，所以，能夠擴大本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的用途。
[0046]另外，在本發(fā)明中，由于由轉(zhuǎn)動驅(qū)動單元對與主臂構(gòu)件的前端部能轉(zhuǎn)動地連結(jié)的關(guān)節(jié)部件的轉(zhuǎn)動進行驅(qū)動，所以，能夠自由地控制關(guān)節(jié)部件的姿勢，此外，轉(zhuǎn)動驅(qū)動單元由于被設(shè)置在了主臂構(gòu)件的與連結(jié)部位相比前端側(cè)，所以，與關(guān)節(jié)部件的距離變近，能夠?qū)崿F(xiàn)涉及驅(qū)動的傳遞機構(gòu)的緊湊化。
[0047]在本發(fā)明中，由于將具有旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)部件與關(guān)節(jié)部件進行了連結(jié)，所以，旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)部能夠與主臂構(gòu)件的前端部的位移不相關(guān)地旋轉(zhuǎn)，所以，能夠提高與主臂構(gòu)件的前端側(cè)連結(jié)的旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)部的位移度，進一步擴大本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的用途。
[0048]另外，在本發(fā)明中，由于能轉(zhuǎn)動地將轉(zhuǎn)動構(gòu)件與關(guān)節(jié)部件連結(jié)，并且，將具有旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)部件與該轉(zhuǎn)動構(gòu)件連結(jié)，所以，相對于關(guān)節(jié)部件經(jīng)轉(zhuǎn)動構(gòu)件安裝了的旋轉(zhuǎn)部件能與主臂構(gòu)件的前端部的位移不相關(guān)地使其旋轉(zhuǎn)部位移，能夠進一步提高位于最前端的旋轉(zhuǎn)部的姿勢位移的程度。
[0049]并且，在本發(fā)明中，由于在旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)部上安裝了把持部件，所以，由提高了姿勢位移度的旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)部能夠進行與成為把持對象的工件的朝向靈活地對應(yīng)的把持(卡緊)，能夠相對于把持用途適宜地利用本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置。
[0050]在本發(fā)明中，由于以關(guān)節(jié)部件、旋轉(zhuǎn)部件，以及轉(zhuǎn)動部件的順序進行了連結(jié)，所以，轉(zhuǎn)動部件能夠在與以上述的不同的順序進行了連結(jié)的情況不同的范圍進行姿勢位移，能夠進一步擴大本發(fā)明的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的用途。
[0051]另外，在本發(fā)明中，由于在轉(zhuǎn)動部件的前端側(cè)安裝了把持部件，所以，變得能夠在把持對象的工件的最靠近位置使把持部件轉(zhuǎn)動，能夠提供對于這樣的把持用途具備適宜的把持功能的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0052]圖1是表示本發(fā)明的第一實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的立體圖。
[0053]圖2是表示第一實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的將覆蓋外周的罩類拆下了的狀態(tài)的立體圖。
[0054]圖3是從一個方向觀看斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的主臂構(gòu)件及副臂構(gòu)件等的側(cè)視圖。
[0055]圖4是從另一個方向觀看斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的側(cè)視圖。
[0056]圖5是斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的俯視圖。
[0057]圖6是斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的柱部件的后視圖。
[0058]圖7是對從圖4的E-E線觀看到了的要部進行表示的柱部件的正視圖。
[0059]圖8是表示主臂構(gòu)件的前端部分等的要部放大圖。
[0060]圖9是表示使主臂構(gòu)件及副臂構(gòu)件的根端部彼此離開了的狀態(tài)的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的側(cè)視圖。
[0061]圖10是表示成為把持對象的工件的一例的概略圖。
[0062]圖11是(a)是表示變型例的與主臂構(gòu)件的前端側(cè)連結(jié)的各部件的概略圖，(b)是表示另外的變型例的各部件的概略圖。
[0063]圖12是表示本發(fā)明的第二實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的立體圖。
[0064]圖13是表示第二實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的將覆蓋外周的罩類拆下了的狀態(tài)的立體圖。
[0065]圖14是表示第二實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置的主臂構(gòu)件的前端部分等的概略圖。
【具體實施方式】
[0066]圖1表不本發(fā)明的第一實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置I。第一實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置I是與把持用途對應(yīng)的裝置，在與副臂50能轉(zhuǎn)動地連結(jié)的主臂40的前端，經(jīng)關(guān)節(jié)部件60及旋轉(zhuǎn)部件65安裝著把持部件70。在主臂40及副臂50的根部側(cè)設(shè)有沿鉛直方向延伸的柱部件10，此柱部件10具備能直動的第二滑塊20 (與本發(fā)明中的第二直動部件相當)及第一滑塊30 (與本發(fā)明中的第一直動部件相當)。這些第一、二滑塊20,30與主臂40及副臂30的根部側(cè)(根端部)連結(jié)。
[0067]圖1表示安裝了形成斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置I的外周的各種罩的外觀。作為外周的罩，具有柱部件10的側(cè)面罩10a、10b、前面?zhèn)日?0c、第二滑塊20的周圍罩20a、第一滑塊30的周圍罩30a、第一滑塊30的馬達罩30b、覆蓋主臂40的主臂構(gòu)件41的兩側(cè)面的側(cè)面罩40a、40b、覆蓋副臂50的副臂構(gòu)件51的兩側(cè)面的側(cè)面罩50a、50b、副臂50的馬達罩50c、旋轉(zhuǎn)部件65的馬達罩65a等。另外，斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置1，在柱部件10的一方的側(cè)面罩IOa的下方設(shè)有包含共3個的連接器的外部線連接部2。此外部線連接部2，具有用于對馬達(馬達Ml?M5)進行驅(qū)動的電源線用的連接器、涉及馬達旋轉(zhuǎn)量的檢測(由內(nèi)裝在馬達中的旋轉(zhuǎn)編碼器進行的檢測)的檢測線用的連接器，以及被包含在把持部件70中的空氣壓力缸的驅(qū)動閥的控制線用的連接器。
[0068]另外，圖1所示X軸的方向，相當于與柱部件10的厚度方向平行的方向(參照圖5?7)。另外，Y軸的方向，相當于與柱部件10的長度方向平行的方向，也是與X軸正交的方向。并且，Z軸的方向，相當于與柱部件10的寬度方向平行的方向，也是與X軸及Y軸的雙方正交的方向。這些X軸、Y軸、Z軸的方向，在其它的圖(圖2以下)也通用。[0069]圖2表示將上述圖1的各種罩等拆下來表示了內(nèi)部結(jié)構(gòu)的狀態(tài)的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置I (圖3以下也同樣地表示將各種罩等拆下了的狀態(tài)。另外，在圖3?9中，為了圖的簡化，省略了把持部件70等的圖示)。以下，對斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置I具有的柱部件10、第一滑塊30、第二滑塊20、主臂40、副臂50、關(guān)節(jié)部件60、旋轉(zhuǎn)部件65，以及把持部件70的構(gòu)造等進行說明。
[0070]圖2、6、7等所示柱部件10，在主臂40及副臂50所處的前面?zhèn)鹊膬蓚?cè)將直線的滑動導(dǎo)軌IlaUlb設(shè)在遍及柱部件10的高度的幾乎整個區(qū)域的范圍。另外，柱部件10，在與滑動導(dǎo)軌IlaUlb相比內(nèi)方與Y軸平行地配置第一滾珠絲杠12及第二滾珠絲杠14。第一滾珠絲杠12，是第一滑塊30的直動用的滾珠絲杠，第二滾珠絲杠14是第二滑塊20的直動用的滾珠絲杠。在本實施方式中，為了使第二滑塊20的移動量成為與第一滑塊30相比增大了的規(guī)格，將第二滾珠絲杠14的絲杠軸長形成得比第一滾珠絲杠12長(在本實施方式中是約3倍)，但為了防止柱部件10的高度尺寸大型化，雙方的滾珠絲杠12、14以在Y軸方向交搭的方式配置，通過在與各滑塊30、20的連接中如后述那樣錯開地使多個板介入其間(通過使其偏置)，使得第一滑塊30及第二滑塊20能夠在Y軸方向位于一列上。
[0071]另外，如圖6、7所示，第一滾珠絲杠12的下端與第一馬達Ml連結(jié)，第二滾珠絲杠14的下端與第二馬達M2連結(jié)。由這些的馬達M1、M2的驅(qū)動，第一滾珠絲杠12及第二滾珠絲杠14變得在順時針旋轉(zhuǎn)方向或逆時針旋轉(zhuǎn)方向都能旋轉(zhuǎn)。
[0072]而且，第一滾珠絲杠12與一部分成為筒狀的滾珠絲杠螺母13 (參照圖6)嵌合，此滾珠絲杠螺母13由第一滾珠絲杠12的旋轉(zhuǎn)沿Y軸方向移動。
[0073]滾珠絲杠螺母13與第一滑塊30的連結(jié)托架34卡合，此連結(jié)托架34安裝在由上述滑動導(dǎo)軌IlaUlb直動引導(dǎo)的滑動板33上(參照圖2、6、7)。而且，第一滑塊30，以覆蓋滑動板33的下范圍的方式，以使隔片介入其間設(shè)置了規(guī)定的間隙的狀態(tài)與滑動板33平行地安裝著托架板32。并且，第一滑塊30，以從托架板32向Z軸方向立設(shè)的方式設(shè)置副臂50用的安裝托架31。另外，上述柱部件10的前面?zhèn)日諭Oc位于滑動板33與托架板32之間的間隙中，即使滑動板33沿滑動導(dǎo)軌IlaUlb移動，也能夠由前面?zhèn)日諭Oc覆蓋柱部件10的內(nèi)部。
[0074]第一滑塊30，在安裝托架31的前端31a側(cè)的上面(Y軸的箭頭所指的方向)上安裝著包含軸承等的旋轉(zhuǎn)支承部件35，在該旋轉(zhuǎn)支承部件35的上部安裝著連結(jié)構(gòu)件36。而且，第一滑塊30，在安裝托架31的下面(與Y軸的箭頭方向相反的方向)上安裝著第三馬達M3 (與本發(fā)明中的轉(zhuǎn)動驅(qū)動源相當)，由此第三馬達M3的驅(qū)動，經(jīng)旋轉(zhuǎn)支承部件35使連結(jié)構(gòu)件36向順時針旋轉(zhuǎn)方向或逆時針旋轉(zhuǎn)方向的哪一個方向都能旋轉(zhuǎn)。另外，由于第一滑塊30以在安裝托架31的上面上立設(shè)旋轉(zhuǎn)支承部件35及連結(jié)構(gòu)件36的方式安裝，所以，能夠避免與此連結(jié)構(gòu)件36連結(jié)的副臂50 (副臂構(gòu)件51)與安裝托架31的干涉，由此，例如，使得副臂50 (副臂構(gòu)件51)能夠位移至圖9所示姿勢，最終有利于使得能將主臂40 (主臂構(gòu)件41)的前端拉近到副臂50 (副臂構(gòu)件51)的根部附近的最靠近位置。
[0075]另外，第二滑塊20基本上是與上述第一滑塊30同樣的結(jié)構(gòu)，在與第二滾珠絲杠14嵌合了的滾珠絲杠螺母15 (參照圖6。滾珠絲杠螺母15也由第二滾珠絲杠14的旋轉(zhuǎn)沿Y軸方向移動)上，安裝著連結(jié)托架24，將此連結(jié)托架24安裝在由滑動導(dǎo)軌IlaUlb直動引導(dǎo)的滑動板23上(參照圖2、6、7)。而且，第二滑塊20，以覆蓋滑動板23的上范圍的方式，由隔片隔開規(guī)定的間隙，平行地安裝著托架板22，在此托架板22上設(shè)置主臂40用的安裝托架21。
[0076]并且，第二滑塊20，在安裝托架21的前端21a (側(cè))的下面上(與Y軸的箭頭方向相反的方向)使軸承等介入其間，能旋轉(zhuǎn)地安裝著連結(jié)構(gòu)件25。涉及此連結(jié)構(gòu)件25的旋轉(zhuǎn)的中心軸和涉及上述第一滑塊30的連結(jié)構(gòu)件36的中心軸，位于與Y軸平行的同一直線上，具體地說，連結(jié)構(gòu)件25、36的旋轉(zhuǎn)軸(轉(zhuǎn)動軸)與圖4所示第一軸LI (與假想直線相當)一致。
[0077]形成主臂40的主臂構(gòu)件41的根端部41a能轉(zhuǎn)動地與上述第二滑塊20的連結(jié)構(gòu)件25連結(jié)。另外，由于連結(jié)構(gòu)件25以從安裝托架21的下面垂下的方式安裝，所以，與上述副臂50 (副臂構(gòu)件51)的情況同樣，能夠避免主臂40 (主臂構(gòu)件41)與安裝托架21干涉，由此，主臂40 (主臂構(gòu)件41)向圖9所示那樣的姿勢的位移也成為可能。主臂構(gòu)件41，具有所需要的剛性，如圖3、4等所示那樣，在長度方向的中間部41d (及處在該中間部41d的相反側(cè)的、涉及與副臂構(gòu)件50的連結(jié)的連結(jié)部位41b)折曲，將整體做成回旋飛鏢狀的形狀(平假名的“?”字的形狀)。具體地說，形成為在連結(jié)部位41b折曲了的形狀，以便主臂構(gòu)件41把從成為與第二滑塊20的連結(jié)構(gòu)件25的連結(jié)側(cè)的根端部41a至中間部41d (連結(jié)部位41b)的范圍作為直線狀的第一范圍部42形成，并且，把從中間部41d (連結(jié)部位41b)至前端部41c的范圍作為直線狀的第二范圍部43形成(參照圖3)，使得由這些第一范圍部42和第二范圍部43夾著的連結(jié)部位41b側(cè)的角度小于180度。
[0078]關(guān)于上述連結(jié)部位41b側(cè)的角度，以在如后述那樣使主臂構(gòu)件41及副臂構(gòu)件51的各個的根端部41a、51a彼此離得最開了的狀態(tài)下，主臂構(gòu)件41的第二范圍部43與副臂構(gòu)件51變得平行的方式設(shè)定角度(參照圖9)。另外，在本實施方式中，關(guān)于主臂構(gòu)件41的第二范圍部43與副臂構(gòu)件51的平行度，不要求嚴密度，雖然存在約2度程度的偏移，但在本發(fā)明中的定義下，正負約10度范圍內(nèi)的偏移意味著平行的角度。
[0079]另外，主臂構(gòu)件41，在成為連結(jié)部位41b的部分，突設(shè)用于與副臂構(gòu)件51的連結(jié)的板狀的凸部44。因此，主臂構(gòu)件41，成為在第一范圍部42及第二范圍部43相連的中間部41d向與副臂構(gòu)件51所處的那一側(cè)相反的一側(cè)繞過連結(jié)部位41b的凸部44的那樣的折曲樣子。
[0080]這樣的主臂構(gòu)件41，在根端部41a形成凹部41f(參照圖2)，在此凹部41f中配置從第二滑塊20向下方突設(shè)的連結(jié)構(gòu)件25，由連結(jié)軸45 (參照圖2、3)能轉(zhuǎn)動地連結(jié)主臂構(gòu)件41的根端部41a與連結(jié)構(gòu)件25。另外，連結(jié)軸45，是與主臂構(gòu)件41的厚度方向平行的軸(在圖2所示臂非回旋的狀態(tài)下，是與X軸平行的軸)，與圖5所示第四軸L4相當。另外，主臂構(gòu)件41，在前端部41c也與根端部41a同樣地形成用于與后述關(guān)節(jié)部件60的連結(jié)的凹部41g(參照圖2)。另外，主臂構(gòu)件41，在與長度方向正交的截面確保所需尺寸(高度、厚度的各尺寸)，由此，能在構(gòu)件內(nèi)部敷設(shè)及配置馬達及各種控制用的電線、空氣壓力缸用的空氣供給管等。
[0081]并且，主臂構(gòu)件41在第二范圍部43及連結(jié)部位41b的凸部44的一方的側(cè)面41e上設(shè)有轉(zhuǎn)動機構(gòu)部80 (參照圖2、3、8)。所謂轉(zhuǎn)動機構(gòu)部80，是將伴隨著涉及主臂構(gòu)件41與副臂構(gòu)件51的連結(jié)部位41b的轉(zhuǎn)動產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動量向與主臂構(gòu)件41的前端部41c連結(jié)的關(guān)節(jié)部件60的轉(zhuǎn)動傳遞的轉(zhuǎn)動機構(gòu)部。[0082]如圖8也表示的那樣，轉(zhuǎn)動機構(gòu)部80，具有被設(shè)在成為主臂構(gòu)件41及副臂構(gòu)件51的連結(jié)中心的連結(jié)軸46上的第一皮帶輪81、被設(shè)在主臂構(gòu)件41的中間部41d附近的的中間皮帶輪82、被設(shè)在主臂構(gòu)件41的前端部41c的連結(jié)軸47上的最終皮帶輪83 (與第一皮帶輪81相同直徑)，以及被設(shè)在中間皮帶輪82的附近的張緊皮帶輪84，在這些的各皮帶輪81?84上包繞著皮帶85。另外，這些的連結(jié)軸46、47也是與上述連結(jié)軸45平行的軸，在圖5中，連結(jié)軸46與第六軸L6相當，連結(jié)軸47與第七軸L7相當。
[0083]由這樣的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)部80，如主臂構(gòu)件41與副臂構(gòu)件51的連結(jié)角度改變，連結(jié)部位41b的連結(jié)軸46轉(zhuǎn)動(旋轉(zhuǎn))，則與其相隨，第一皮帶輪81旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)經(jīng)皮帶85向最終皮帶輪83傳遞，前端部41c的連結(jié)軸47隨最終皮帶輪83 —起旋轉(zhuǎn)。由這樣的傳遞機構(gòu)，與連結(jié)部位41b的角度改變連動，能夠自動地轉(zhuǎn)動主臂構(gòu)件41的前端部41c的連結(jié)軸47 (及安裝在了該連結(jié)軸47上的關(guān)節(jié)部件60)(從第一皮帶輪81向最終皮帶輪83傳遞的轉(zhuǎn)動量相等)。
[0084]下面，對副臂構(gòu)件51進行說明。副臂構(gòu)件51，是具有所需要的剛性的直線狀的構(gòu)件，在根端部51a上與主臂構(gòu)件41同樣地形成凹部51e，在此凹部51e中配置從第一滑塊30向上方突設(shè)的連結(jié)構(gòu)件36，由連結(jié)軸52能轉(zhuǎn)動地連結(jié)副臂構(gòu)件51的根端部51a與連結(jié)構(gòu)件36 (參照圖2、3)。另外，連結(jié)軸52也是與上述連結(jié)軸45平行的軸，在圖5中與第五軸L5相當。另外，副臂構(gòu)件51也在與長度方向正交的截面確保所需尺寸(高度、厚度的各尺寸)，由此，在構(gòu)件內(nèi)部能敷設(shè)及配置馬達及各種控制用的電線等。
[0085]另外，副臂構(gòu)件51的前端部51b，被重疊在設(shè)在了上述主臂構(gòu)件41的連結(jié)部位41b的板狀的凸部44的一方的面上，安裝在上述的連結(jié)軸46上，能轉(zhuǎn)動。這樣連結(jié)的副臂構(gòu)件51，由在連結(jié)軸46的轉(zhuǎn)動，與主臂構(gòu)件41的連結(jié)角度改變。
[0086]并且，副臂構(gòu)件51在一方的側(cè)面51c上的偏往根端部51a的部位安裝著第四馬達M4 (參照圖2、3)，此第四馬達M4的驅(qū)動輸出向設(shè)在了副臂構(gòu)件51的另一方的側(cè)面51d上的驅(qū)動傳遞機構(gòu)部90傳遞(參照圖4)。驅(qū)動傳遞機構(gòu)部90，由與第四馬達M4的輸出軸連接了的驅(qū)動皮帶輪91、安裝在了上述的連結(jié)部位41b的連結(jié)軸46上的從動皮帶輪92，以及包繞這些的各皮帶輪91、92的皮帶93構(gòu)成。如第四馬達M4使輸出軸旋轉(zhuǎn)，則其旋轉(zhuǎn)向驅(qū)動皮帶輪91傳遞，并且，由皮帶93使從動皮帶輪92旋轉(zhuǎn)，對連結(jié)部位41b的連結(jié)軸46的轉(zhuǎn)動進行驅(qū)動。因此，第四馬達M4及驅(qū)動傳遞機構(gòu)部90與本發(fā)明的轉(zhuǎn)動驅(qū)動單元相當。
[0087]上述結(jié)構(gòu)的主臂構(gòu)件41及副臂構(gòu)件51，如圖4所示，在設(shè)主臂構(gòu)件41的根端部41a側(cè)的連結(jié)軸45為“A”，設(shè)連結(jié)部位41b的連結(jié)軸46為“B”，設(shè)前端部41c側(cè)的連結(jié)軸47為“C”，設(shè)副臂構(gòu)件51的根端部51a側(cè)的連結(jié)軸52為“D”的情況下，即使兩臂構(gòu)件41、51的連結(jié)角度(由主臂構(gòu)件41的第一范圍部42與副臂構(gòu)件51夾成的角度)改變，“A”、“B”、“C”也位于同一直線上。另外，從“A”至“B”的第一距離、從“B”至“C”的第二距離，以及從“D”至“B”的第三距離全部都相等，因此，即使主臂構(gòu)件41折曲成回旋飛鏢狀，主臂構(gòu)件41及副臂構(gòu)件51也維持斯科特拉塞爾機構(gòu)。另外，“A”及“D”也位于與假想直線相當?shù)牡谝惠SLI上，連結(jié)“C”及“D”的直線與第一軸LI正交。另外，在斯科特拉塞爾機構(gòu)中，根據(jù)其動作特性，即使以一定的比例(相同速度)使連結(jié)角度改變，主臂構(gòu)件41的前端側(cè)的移動狀況(移動速度)也不一定，具體地說，由連結(jié)角度的以一定比例進行的改變，兩臂構(gòu)件41、51的根端部41a、51a彼此越是離開(隨著根端部41a、51a彼此離開)，主臂構(gòu)件41的前端側(cè)的移動狀況(移動速度)就會變得越快。
[0088]圖5表示如上述那樣將副臂構(gòu)件51與主臂構(gòu)件41連結(jié)的狀態(tài)的俯視圖，副臂構(gòu)件51處在主臂構(gòu)件41的厚度方向(圖5中的X軸方向)的尺寸內(nèi)，兩臂構(gòu)件41、51的厚度尺寸與以往的裝置(上述的專利文獻2?5所示重疊地連結(jié)了兩臂構(gòu)件的裝置)相比被大幅度地緊湊化。另外，在本實施方式中，以兩臂構(gòu)件41、51的長度方向的中心線(圖5中所示中心線L8)在俯視方向一致的方式連結(jié)了兩臂構(gòu)件41、51。
[0089]下面，對與主臂構(gòu)件41的前端側(cè)連結(jié)的關(guān)節(jié)部件60、旋轉(zhuǎn)部件65，以及把持部件70進行說明。關(guān)節(jié)部件60由長方體狀的關(guān)節(jié)構(gòu)件61構(gòu)成，后端部61a被配置在形成在了上述主臂構(gòu)件41的前端側(cè)的凹部41g中，被安裝在連結(jié)軸47上。由此，如連結(jié)軸47轉(zhuǎn)動，則關(guān)節(jié)部件60也轉(zhuǎn)動。另外，關(guān)節(jié)部件60，以在基準狀態(tài)(原點復(fù)位狀態(tài))下使從關(guān)節(jié)構(gòu)件61的后端部61a至前端部61b的方向軸(與圖4所示第二軸L2相當)與兩臂構(gòu)件41、51的基端側(cè)的轉(zhuǎn)動的中心軸(與圖4所示第一軸LI相當)平行的方式被固定在連結(jié)軸47上。因此，即使兩臂構(gòu)件41、51的連結(jié)部位41b的連結(jié)角度改變，也能通過被設(shè)在主臂構(gòu)件41上的上述轉(zhuǎn)動機構(gòu)部80的作用，把涉及關(guān)節(jié)部件60的第二軸L2維持成與第一軸LI的狀態(tài)自動地變得平行。
[0090]關(guān)節(jié)部件60的側(cè)方與旋轉(zhuǎn)部件65連結(jié)。旋轉(zhuǎn)部件65在內(nèi)部具有第五馬達M5，并且，還具有對第五馬達M5的前端側(cè)進行支承的支承板66及由第五馬達M5旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)部67 (參照圖2、4、8等)。如圖4、8所示，第五馬達M5被配置成，使其旋轉(zhuǎn)軸(與第三軸L3相當)與關(guān)節(jié)部件60的方向軸(第二軸L2)平行。
[0091]在旋轉(zhuǎn)部件65的旋轉(zhuǎn)部67上，安裝著把持部件70。把持部件70，相向地配置著與把持對象的工件形狀對應(yīng)的把持爪71(參照圖2)，由空氣壓力缸能使這樣的把持爪71進行開閉。
[0092]下面，對第一馬達Ml?第五馬達M5進行說明。本實施方式的各馬達Ml?M5，使用帶旋轉(zhuǎn)編碼器的馬達，利用由旋轉(zhuǎn)編碼器進行的旋轉(zhuǎn)量檢測，而能對各馬達Ml?M5的工作狀況進行檢測。另外，在本實施方式中，使馬達M1、M2、M4具有制動功能，由此謀求主臂構(gòu)件41及副臂構(gòu)件51的不動時的姿勢穩(wěn)定(當然，也可使馬達M3、M5也具備制動功能)。這些各馬達Ml?M5分別與馬達控制器(未圖示)連接，對各馬達Ml?M5的旋轉(zhuǎn)個別地進行控制，并且，根據(jù)情況，還進行多個馬達的同步控制。
[0093]關(guān)于第一馬達M1，如其旋轉(zhuǎn)被驅(qū)動，則相應(yīng)于旋轉(zhuǎn)的方向，第一滑塊30向圖4中所示箭頭(3)或箭頭(4)的方向直動。另外，如第二馬達M2被驅(qū)動，則與其旋轉(zhuǎn)的方向相應(yīng)，第二滑塊20向圖4中所示箭頭(I)或箭頭(2)的方向直動。
[0094]因此，如以例如第二滑塊20向圖4中所示箭頭(I)的方向直動的方式使第二馬達M2旋轉(zhuǎn)，則以主臂構(gòu)件41的第一范圍部42與副臂構(gòu)件51之間的連結(jié)角度變大的方式改變。另外，如以第二滑塊20向箭頭(2)的方向直動的方式使第二馬達M2旋轉(zhuǎn)，則以連結(jié)角度變小的方式改變。并且，如以第一滑塊30向箭頭(4)的方向直動的方式使第一馬達Ml旋轉(zhuǎn)，則連結(jié)角度變大，如以第一滑塊30向箭頭(3)的方向直動的方式使第一馬達Ml旋轉(zhuǎn)，同連結(jié)角度變小。因為這樣的連結(jié)角度的改變由柱部件10、第一滑塊30，以及第二滑塊20進行，所以，柱部件10、第一滑塊30，以及第二滑塊20作為本發(fā)明中的角度改變單元起作用。
[0095]另外，在希望使連結(jié)角度增大的改變迅速地進行的情況下，以第二滑塊20的向箭頭(I)的方向的直動和第一滑塊30的向箭頭(4)的方向的直動同時地進行的方式，對第一、二馬達M1、M2的旋轉(zhuǎn)進行控制。同樣，在希望使連結(jié)角度變小的改變迅速地進行的情況下，以第二滑塊20的向箭頭(2)的方向的直動和第一滑塊30的向箭頭(3)的方向的直動同時地進行的方式，對第一、二馬達M1、M2的旋轉(zhuǎn)進行控制。
[0096]由這樣的第一、二馬達M1、M2的旋轉(zhuǎn)控制，在成為了兩臂構(gòu)件41、51的根端部41a、51a彼此離得最遠的那樣的位置關(guān)系的情況下，如圖9所示那樣，主臂構(gòu)件41的第二范圍部43變得與副臂構(gòu)件51平行。因此，變得能使主臂構(gòu)件41的前端部41a與副臂構(gòu)件51的根端部51a的正旁邊接近，相對于需要主臂構(gòu)件41的前端被向柱部件10的近旁側(cè)拉近的用途，本實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置I變得適宜。而且，根據(jù)上述斯科特拉塞爾機構(gòu)自身的動作特性，即使連結(jié)角度的改變的比例一定(角度改變速度一定)，由于根端部41a、51a彼此越是離開，則主臂構(gòu)件41的前端部41a的移動速度就越快，所以，主臂構(gòu)件41的前端部41a的向柱部件10的拉近也會變得迅速,能夠?qū)崿F(xiàn)高效率的拉近動作。
[0097]另外，也可以使第二滑塊20及第一滑塊30向相同方向以相同速度直動的方式對第一、二馬達Ml、M2的旋轉(zhuǎn)進行控制，在這樣的控制中，維持著連結(jié)角度不變，使主臂構(gòu)件41及副臂構(gòu)件51沿Y軸上下移動。
[0098]另外，第三馬達M3的轉(zhuǎn)動，如圖5所示那樣，以第一軸LI為中心使主臂構(gòu)件41及副臂構(gòu)件51向圖5中的箭頭方向轉(zhuǎn)動(回旋)。在這樣的回旋中，因為與具有重量的柱部件10無關(guān)，所以，與以往的專利文獻I的工業(yè)用機器人的情況相比，回旋所要求的施加在第三馬達M3上的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩被減小，所以，能夠?qū)崿F(xiàn)平滑而且響應(yīng)性優(yōu)良的旋轉(zhuǎn)動作。另外，以即使大幅度地回旋，安裝在了副臂構(gòu)件51上的第四馬達M4也不與柱部件10干涉的方式，設(shè)定第四馬達M4的安裝位置。
[0099]下面，對第四馬達M4的轉(zhuǎn)動進行說明。首先，在不使第四馬達M4轉(zhuǎn)動、使其自由的狀態(tài)下，即使如上述那樣使第二滑塊20或第一滑塊30中的任意一方直動，使連結(jié)角度改變，與主臂構(gòu)件41的前端部41c連結(jié)的關(guān)節(jié)部件60也由轉(zhuǎn)動機構(gòu)部80自動地轉(zhuǎn)動，以便其方向軸(第二軸L2。參照圖4)維持與第一軸LI的平行的狀態(tài)。另外，如使第四馬達M4轉(zhuǎn)動，則該第四馬達M4的轉(zhuǎn)動經(jīng)驅(qū)動傳遞機構(gòu)部90及轉(zhuǎn)動機構(gòu)部80向連結(jié)軸47傳遞,能使關(guān)節(jié)部件60與上述轉(zhuǎn)動不相關(guān)地轉(zhuǎn)動。因此，關(guān)節(jié)部件60，由第四馬達M4的轉(zhuǎn)動控制，能以連結(jié)軸47中心進行搖擺頭部的轉(zhuǎn)動。
[0100]另外，如使第五馬達M5轉(zhuǎn)動，則把持部件70以第三軸L3為中心旋轉(zhuǎn)，能夠自由地改變把持爪71的朝向。而且，通過組合上述各馬達Ml?M5的轉(zhuǎn)動，能夠使把持部件70的位置、姿勢等自由自在，與此相隨，在對以各種各樣的方向雜亂地堆放在了圖10所示那樣的臺的臺上表面上的工件W進行把持的情況下等，本實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置I能適宜地使用。
[0101]另外，第一實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置1，不限于上述內(nèi)容，可考慮多種變型例。例如、主臂構(gòu)件41的折曲樣子，也可不是做成在中間部41d (連結(jié)部位41b)折曲了直線狀的第一范圍部42及第二范圍部43的形狀，而是做成將整體彎曲成了圓弧狀的回旋飛鏢形狀，消除中間部41d (連結(jié)部位41b)的折曲點，做成應(yīng)力集中難以產(chǎn)生的形狀。
[0102]另外，在希望使把持部件70朝上(Y軸的箭頭指示的方向)的情況下，也可上下相反地配置主臂構(gòu)件41及副臂構(gòu)件51，將主臂構(gòu)件41的根端部41a與第一滑塊30連結(jié)，將副臂構(gòu)件51的根端部51a與第二滑塊20連結(jié)。并且，在簡化構(gòu)造的情況下，也可省略涉及第一滾珠絲杠12及第一滑塊30的驅(qū)動系或涉及第二滾珠絲杠14及第二滑塊20的驅(qū)動系中的任意一方，做成僅主臂構(gòu)件41的根端部41a或副臂構(gòu)件51的根端部51a中的任意一方能直動的結(jié)構(gòu)(這樣的簡化了的結(jié)構(gòu)，在上下相反地配置了上述的主臂構(gòu)件41及副臂構(gòu)件51的情況下也能應(yīng)用)。
[0103]而且，關(guān)于與連結(jié)角度的改變連動使關(guān)節(jié)部件60轉(zhuǎn)動的機構(gòu)，為了以關(guān)節(jié)構(gòu)件61的方向軸(圖4所示第二軸L2)更正確地維持著與兩臂構(gòu)件41、51的回旋的中心軸(圖4所示第一軸LI)平行的狀態(tài)的方式自動轉(zhuǎn)動，最好做成以下的那樣的結(jié)構(gòu)。即，將圖4所示驅(qū)動皮帶輪91固定在副臂構(gòu)件51的根端部51a側(cè)的連結(jié)軸52上，此連結(jié)軸52也固定在根端部51a上。例如，在連結(jié)軸52及軸孔上設(shè)置鍵槽，由鍵的壓入將連結(jié)軸52固定在驅(qū)動皮帶輪91及副臂構(gòu)件51的雙方。另外，在此結(jié)構(gòu)中，將第四馬達M4如后述那樣移至主臂構(gòu)件41進行配置。通過做成上述那樣的結(jié)構(gòu)，驅(qū)動皮帶輪91隨著副臂構(gòu)件51的根端部51a的轉(zhuǎn)動進行旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)量從從動皮帶輪92經(jīng)圖8所示轉(zhuǎn)動機構(gòu)部80向主臂構(gòu)件41的前端部41c的連結(jié)軸47傳遞。因此，關(guān)節(jié)部件60 (關(guān)節(jié)構(gòu)件61)以副臂構(gòu)件51的根端部51a的轉(zhuǎn)動量進行轉(zhuǎn)動，所以，即使兩構(gòu)件41、51的連結(jié)角度改變，第二軸L2與第一軸LI的平行的狀態(tài)也更正確地被維持。
[0104]另外，在上述那樣的結(jié)構(gòu)中，第四馬達M4以對圖8所示轉(zhuǎn)動機構(gòu)部80具備的第一皮帶輪81、中間皮帶輪82、或最終皮帶輪83的任一個進行驅(qū)動的方式配置在主臂構(gòu)件41上是適宜的。由此，通過上述自動轉(zhuǎn)動和由第四馬達M4進行的控制轉(zhuǎn)動，能夠以二種方式使關(guān)節(jié)部件60 (關(guān)節(jié)構(gòu)件61)轉(zhuǎn)動。
[0105]另外，第三馬達M3也可配置在第二滑塊20的那一方，因為基本上第三馬達M3具有規(guī)定的重量，所以，最好配置在移動頻度較少的那一方的滑塊上。而且，安裝在主臂構(gòu)件41的前端側(cè)的部件，可相應(yīng)于用途等連結(jié)各種各樣的部件。
[0106]圖11 (a) (b)，表示與主臂構(gòu)件41的前端部41c連結(jié)的各種部件的變型例。圖11 (a)，直到關(guān)節(jié)部件60及旋轉(zhuǎn)部件65與主臂構(gòu)件41的前端部41c連結(jié)的部位，與上述同樣，其前端側(cè)與上述不同。即，旋轉(zhuǎn)部件65的旋轉(zhuǎn)部67與轉(zhuǎn)動部件75連結(jié)，在轉(zhuǎn)動部件75的前端側(cè)安裝了把持部件70'。轉(zhuǎn)動部件75是由連結(jié)軸78能轉(zhuǎn)動地連結(jié)了第一構(gòu)件76和第二構(gòu)件77的部件，此連結(jié)軸78是與上述主臂構(gòu)件41的前端部41c的連結(jié)軸47平行的軸。通過由安裝在了第一構(gòu)件76上的馬達(未圖示)使此連結(jié)軸78轉(zhuǎn)動，進行第二構(gòu)件77的轉(zhuǎn)動。由此，能夠進一步提高關(guān)于安裝在了第二構(gòu)件77的前端部77a上的把持部件70'的姿勢的自由度。
[0107]圖11 (b)是另外的變型例，臂狀的關(guān)節(jié)部件6(V能轉(zhuǎn)動地與主臂構(gòu)件41的前端部41c連結(jié)，中間部件63 (與轉(zhuǎn)動構(gòu)件相當)能轉(zhuǎn)動地與該關(guān)節(jié)部件60'的前端部60a'連結(jié)。涉及前端部60a,的轉(zhuǎn)動的連結(jié)軸62，與主臂構(gòu)件41的前端部41c的連結(jié)軸47平行。并且，中間部件63與旋轉(zhuǎn)部件65連結(jié)，并且，在該旋轉(zhuǎn)部件65具有的旋轉(zhuǎn)部67上安裝著把持部件70'。圖11 (b)所示例,與圖11 (a)所示例相比,旋轉(zhuǎn)及轉(zhuǎn)動的順序相反，所以，涉及位于前端的把持部件70'的姿勢改變的范圍，也成為與圖11 (a)的情況不同的范圍，通過相應(yīng)于用途應(yīng)用圖11 (a)或圖11 (b)，能夠獲得對于把持部件70'的把持最佳的姿勢。[0108]另外，除了把持用途以外，在應(yīng)用于例如載置工件使其移動的用途的情況下，安裝載置部件等代替把持部件70。另外，這樣的把持部件70、載置部件等，如不需要涉及旋轉(zhuǎn)的姿勢改變等，則也可與上述關(guān)節(jié)部件60連結(jié)，在進一步對構(gòu)造進行簡化的情況下，也可直接、能轉(zhuǎn)動地安裝在主臂構(gòu)件41的前端部41c的連結(jié)軸47上。并且，除了把持、載置以外，也可安裝與搬運、推壓等各種作業(yè)對應(yīng)的部件來代替上述的把持部件70、70'，擴大第一實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置I的用途。
[0109]圖12?14表示本發(fā)明的第二實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置100。第二實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置100，基本上與第一實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置I相同，主要的不同點在于，使第四馬達M4的配置部位不同，并且省略了轉(zhuǎn)動機構(gòu)部80。
[0110]即，第二實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置100，將主臂構(gòu)件140的根端部140a及副臂構(gòu)件150的根端部150a與設(shè)在了柱部件110上的第二滑塊120及第一滑塊130連結(jié)，經(jīng)板狀的關(guān)節(jié)部件160連結(jié)旋轉(zhuǎn)部件165與主臂構(gòu)件140的前端部140c，在旋轉(zhuǎn)部件165具有的旋轉(zhuǎn)部件167上安裝了把持部件170。另外，在第二實施方式中，為了將安裝在了第一滑塊130上的第三馬達M3用的配線引出至柱部件110的外部，將用于對該配線進行保護的保護管101懸掛成U字狀。
[0111]另外，主臂構(gòu)件140，是在中間部140d (及處在該中間部140d的相反側(cè)的、涉及與副臂構(gòu)件150的連結(jié)的連結(jié)部位140b)折曲，整體做成了回旋飛鏢狀的形狀(平假名的“?”字的形狀)的構(gòu)件，具有從根端部140a至中間部140d (連結(jié)部位140b)的范圍的直線狀的第一范圍部142和從中間部140d (連結(jié)部位140b)至前端部140c的范圍的直線狀的第二范圍部143，在連結(jié)部位140b具有板狀的凸部144。
[0112]并且，主臂構(gòu)件140，在安裝在了前端側(cè)的第二范圍部143的一方的側(cè)面140e上的馬達罩145的內(nèi)部配置第四馬達M4 (參照圖12、13)。另外，為了這樣配置第四馬達M4，主臂構(gòu)件140的第二范圍部143與第一范圍部142相比寬度變大。
[0113]第四馬達M4的輸出軸與設(shè)在了另一方的側(cè)面140f上的旋轉(zhuǎn)傳遞部105的第一皮帶輪106連結(jié)(參照圖14)。而且，旋轉(zhuǎn)傳遞部105具有第二皮帶輪107和皮帶108，第二皮帶輪107安裝安裝在設(shè)在主臂構(gòu)件140的前端部140c上的連結(jié)軸147上，皮帶108包繞各皮帶輪106、108。因此，如使第四馬達M4旋轉(zhuǎn)，則其旋轉(zhuǎn)經(jīng)旋轉(zhuǎn)傳遞部105向連結(jié)軸147傳遞。于是，因為在連結(jié)軸147安裝著關(guān)節(jié)部件160，所以，安裝在了該關(guān)節(jié)部件160上的旋轉(zhuǎn)部件165及把持部件170轉(zhuǎn)動。另外，在第二實施方式中，第四馬達M4及旋轉(zhuǎn)傳遞部105與轉(zhuǎn)動驅(qū)動單元相當。
[0114]在第二實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置100中，因為由第四馬達M4對主臂構(gòu)件140的前端部140c的連結(jié)軸147及關(guān)節(jié)部件160的轉(zhuǎn)動的全部進行控制，所以，省略了第一實施方式中的與連結(jié)角度相伴的自動的轉(zhuǎn)動。由此，第二實施方式具有涉及主臂構(gòu)件140的前端側(cè)的轉(zhuǎn)動的驅(qū)動構(gòu)造相比第一實施方式能夠簡化的優(yōu)點。
[0115]另外，在第二實施方式的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置100中，也能應(yīng)用在第一實施方式中說明了的各種變型例。另外，第四馬達M4如不與旋轉(zhuǎn)部件165等干涉，則也可省略旋轉(zhuǎn)傳遞部105，將連結(jié)軸147直接地與其輸出軸連結(jié)。
[0116]產(chǎn)業(yè)上的利用可能性
[0117]本發(fā)明能適宜地用于在要求使主臂構(gòu)件的前端部接近至成為副臂構(gòu)件的根端部的正旁邊的近旁的把持用途、載置用途、搬運用途等。
[0118]附圖標記說明:
[0119]1、100斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置
[0120]10、110柱部件
[0121]12第一滾珠絲杠
[0122]14第二滾珠絲杠
[0123]20、120第二滑塊
[0124]30、130第一滑塊
[0125]41、140主臂構(gòu)件
[0126]41b、140b連結(jié)部位
[0127]51、150副臂構(gòu)件
[0128]60、160關(guān)節(jié)部件
[0129]65、165旋轉(zhuǎn) 部件
[0130]70、170把持部件
[0131]80轉(zhuǎn)動機構(gòu)部
[0132]Ml~M5 第一馬達~第五馬達
【權(quán)利要求】
1.一種斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置，具備主臂構(gòu)件、能轉(zhuǎn)動地與上述主臂構(gòu)件連結(jié)的副臂構(gòu)件，和使上述主臂構(gòu)件及上述副臂構(gòu)件的連結(jié)角度改變的角度改變單元；上述主臂構(gòu)件的根端部及上述副臂構(gòu)件的與連結(jié)側(cè)相反側(cè)的根端部位于同一假想直線上，并且，從上述主臂構(gòu)件的根端部至與上述副臂構(gòu)件的連結(jié)部位的第一距離、從上述主臂構(gòu)件的上述連結(jié)部位至前端部的第二距離，以及從上述副臂構(gòu)件的根端部至上述連結(jié)部位的第三距離相等，其特征在于: 上述主臂構(gòu)件，被做成以向上述副臂構(gòu)件所處的那一側(cè)的相反側(cè)繞過上述連結(jié)部位的方式折曲的回旋飛鏢狀的形狀。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置，其特征在于:上述副臂構(gòu)件形成為直線狀； 上述主臂構(gòu)件，將從根端部至涉及上述連結(jié)部位的部分的第一范圍部以及從涉及上述連結(jié)部位的部分至前端部的第二范圍部形成為直線狀，并且，在涉及上述連結(jié)部位的部分進行折曲； 上述主臂構(gòu)件的折曲程度，在上述角度改變單元以使上述主臂構(gòu)件及上述副臂構(gòu)件的根端部彼此離得最遠的方式將連結(jié)角度改變了的情況下，成為使上述主臂構(gòu)件的第二范圍部與上述副臂構(gòu)件平行的角度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置，其特征在于:上述主臂構(gòu)件及上述副臂構(gòu)件能以上述假想直線為轉(zhuǎn)動軸進行轉(zhuǎn)動； 上述角度改變單元，包含 與上述假想直線平行配置的第一滾珠絲杠，和 通過上述第一滾珠絲杠的旋轉(zhuǎn)進行直動的第一直動部件； 上述主臂構(gòu)件的根端部或上述副臂構(gòu)件的根端部中的任意一方，以能將上述假想直線作為轉(zhuǎn)動軸進行轉(zhuǎn)動的狀態(tài)與上述第一直動部件連結(jié)； 具備對上述主臂構(gòu)件及上述副臂構(gòu)件以上述轉(zhuǎn)動軸為中心的轉(zhuǎn)動進行驅(qū)動的轉(zhuǎn)動驅(qū)動源。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置，其特征在于:上述角度改變單元還包含 與上述第一滾珠絲杠平行配置的第二滾珠絲杠，和 通過上述第二滾珠絲杠的旋轉(zhuǎn)進行直動的第二直動部件； 上述副臂構(gòu)件的根端部或上述主臂構(gòu)件的根端部中的任意一方，以能將上述假想直線作為轉(zhuǎn)動軸進行轉(zhuǎn)動的狀態(tài)與上述第二直動部件連結(jié)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置，其特征在于:關(guān)節(jié)部件能轉(zhuǎn)動地與上述主臂構(gòu)件的前端部連結(jié)； 涉及上述關(guān)節(jié)部件的轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸與涉及上述主臂構(gòu)件及上述副臂構(gòu)件的連結(jié)部位的轉(zhuǎn)動的軸平行； 具備與由上述角度改變單元產(chǎn)生的角度改變連動地使上述關(guān)節(jié)部件自動轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動機構(gòu)部，和 與由上述角度改變單元產(chǎn)生的角度改變不相關(guān)地經(jīng)上述轉(zhuǎn)動機構(gòu)部使上述關(guān)節(jié)部件轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動驅(qū)動單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置，其特征在于:關(guān)節(jié)部件能轉(zhuǎn)動地與上述主臂構(gòu)件的前端部連結(jié)； 涉及上述關(guān)節(jié)部件的轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸，與涉及上述主臂構(gòu)件及上述副臂構(gòu)件的連結(jié)部位的轉(zhuǎn)動的軸平行； 具備被設(shè)在上述主臂構(gòu)件的與上述連結(jié)部位相比前端側(cè)、使上述關(guān)節(jié)部件轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動驅(qū)動單元。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置，其特征在于:具有旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)部件與上述關(guān)節(jié)部件連結(jié)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置，其特征在于:轉(zhuǎn)動構(gòu)件能轉(zhuǎn)動地與上述關(guān)節(jié)部件連結(jié)； 涉及上述轉(zhuǎn)動構(gòu)件的轉(zhuǎn)動的軸，與上述關(guān)節(jié)部件的轉(zhuǎn)動軸平行； 具有旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)部件與上述轉(zhuǎn)動構(gòu)件連結(jié)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置，其特征在于:把持部件安裝在上述旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)部上。
10.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置，其特征在于:具有旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)部件與上述關(guān)節(jié)部件連結(jié)； 具有能以與上述關(guān)節(jié)部件的轉(zhuǎn)動軸平行的軸為中心進行轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動部的轉(zhuǎn)動部件與上述旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)部連結(jié)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的斯科特拉塞爾機構(gòu)式裝置，其特征在于:把持部件安裝在上述轉(zhuǎn)動部件的前端側(cè)。
【文檔編號】B25J9/04GK103619547SQ201180069608
【公開日】2014年3月5日 申請日期:2011年3月30日 優(yōu)先權(quán)日:2011年3月30日
【發(fā)明者】佐佐木廣路, 清水三希夫, 市川裕則 申請人:斯寇司株式會社