專利名稱：核化偵察機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機器人，具體地說是一種核化偵察機器人。
背景技術(shù)：
在本實用新型提出之前，隨著日本福島“核事故”的發(fā)生，世界開始對核能源的安全使用以及核事故的處理高度重視。通常核化事故的現(xiàn)場輻射量遠過于人體所能承受的范圍，為了保障人身安全，許多國家和機構(gòu)均開始研究機器人來代替人處理事故。核化偵查機器人已成為當前機器人學科的一項前沿技術(shù)。核化機器人一般具有遠程采樣功能，該功能通過機械手臂來完成。但傳統(tǒng)的機械手臂一般多為伸縮式單自由度結(jié)構(gòu)，通過伸縮機構(gòu)將機械手臂的工作端伸到指定位置進行取樣。對于一般的取樣工作，該機械手臂能夠完成，但對于環(huán)境較復雜或結(jié)構(gòu)特殊的樣品，該機械手臂無法完成任務(wù)。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的是為了解決上述背景技術(shù)存在的不足，提出一種結(jié)構(gòu)簡單，具有三自由度機械手臂的核化偵察機器人。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案一種核化偵察機器人，包括車身和機械手臂，所述機械手臂通過法蘭組裝件安裝在車身上，所述機械手臂包括取樣段、連接段和中間段，所述取樣段的聯(lián)接端通過關(guān)節(jié)組件與連接段的一端傳動連接，連接段的另一端通過關(guān)節(jié)組件與中間段的一端傳動連接，中間段的另一端通過關(guān)節(jié)組件與法蘭組裝件的聯(lián)接端傳動連接。在上述方案中，所述取樣段為氣體采樣裝置、液體采樣裝置或固體采樣裝置。當然，該取樣段也可以是其它采樣裝置。在上述方案中，所述車身上安裝有攝像頭，該攝像頭為前后雙向攝像頭，這樣可以更好的觀測本機器人的周邊環(huán)境。本實用新型一方面，通過將機械手臂設(shè)計成多段式結(jié)構(gòu)，各段之間通過關(guān)節(jié)組件傳動連接，實現(xiàn)了機械手臂的三自由度動作，結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活；另一方面，所述取樣段可根據(jù)實際需要隨時換接成所需的取樣裝置(如氣體采樣裝置、液體采樣裝置或固體采樣裝置)，通用性強；最后，所述車身上安裝有攝像頭，該攝像頭為前后雙向攝像頭，這樣可以更好的觀測本機器人的周邊環(huán)境。綜上所述，本實用新型具有結(jié)構(gòu)簡單，手臂靈活度高、通用性強等特點。
以下結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步的詳細描述。

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；[0013]圖4為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本實用新型的機械手臂的機構(gòu)示意圖。在圖中，車身1，機械手臂2，取樣段3，連接段4，中間段5，法蘭組裝件6，關(guān)節(jié)組件7，攝像頭8。
具體實施方式
如圖1所示的一種核化偵察機器人，包括車身1和機械手臂2，所述機械手臂2通過法蘭組裝件6安裝在車身1上，所述機械手臂2包括取樣段3、連接段4和中間段5，所述取樣段3的聯(lián)接端通過關(guān)節(jié)組件7與連接段4的一端傳動連接，連接段4的另一端通過關(guān)節(jié)組件7與中間段5的一端傳動連接，中間段5的另一端通過關(guān)節(jié)組件7與法蘭組裝件6的聯(lián)接端傳動連接。上述取樣段3為氣體采樣裝置、液體采樣裝置或固體采樣裝置。當然，該取樣段也可以是其它采樣裝置。所述車身1上安裝有攝像頭8，該攝像頭8為前后雙向攝像頭，這樣可以更好的觀測本機器人的周邊環(huán)境。本實用新型一方面，通過將機械手臂2設(shè)計成多段式結(jié)構(gòu)，各段之間通過關(guān)節(jié)組件7傳動連接，實現(xiàn)了機械手臂2的三自由度動作，結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活；另一方面，所述取樣段3可根據(jù)實際需要隨時換接成所需的取樣裝置(如氣體采樣裝置、液體采樣裝置或固體采樣裝置)，通用性強；最后，所述車身1上安裝有攝像頭8，該攝像頭8為前后雙向攝像頭，這樣可以更好的觀測本機器人的周邊環(huán)境。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，手臂靈活度高、通用性強。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種核化偵察機器人，包括車身和機械手臂，所述機械手臂通過法蘭組裝件安裝在車身上，其特征是所述機械手臂包括取樣段、連接段和中間段，所述取樣段的聯(lián)接端通過關(guān)節(jié)組件與連接段的一端傳動連接，連接段的另一端通過關(guān)節(jié)組件與中間段的一端傳動連接，中間段的另一端通過關(guān)節(jié)組件與法蘭組裝件的聯(lián)接端傳動連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的核化偵察機器人，其特征是所述取樣段為氣體采樣裝置、液體采樣裝置或固體采樣裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的核化偵察機器人，其特征是所述車身上安裝有攝像頭。
專利摘要一種核化偵察機器人，包括車身和機械手臂，所述機械手臂通過法蘭組裝件安裝在車身上，所述機械手臂包括取樣段、連接段和中間段，所述取樣段的聯(lián)接端通過關(guān)節(jié)組件與連接段的一端傳動連接，連接段的另一端通過關(guān)節(jié)組件與中間段的一端傳動連接，中間段的另一端通過關(guān)節(jié)組件與法蘭組裝件的聯(lián)接端傳動連接。本實用新型通過將機械手臂設(shè)計成多段式結(jié)構(gòu)，各段之間通過關(guān)節(jié)組件傳動連接，實現(xiàn)了機械手臂的三自由度動作，結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活；同時，所述取樣段可根據(jù)實際需要隨時換接成所需的取樣裝置，通用性強；而且，所述車身上安裝有攝像頭，該攝像頭為前后雙向攝像頭，這樣可以更好的觀測本機器人的周邊環(huán)境。適用于機器人。
文檔編號B25J5/00GK202318301SQ20112044616
公開日2012年7月11日 申請日期2011年11月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月11日
發(fā)明者劉慧芳, 周輝, 孫魁元, 尹強, 左久林 申請人:國營紅林機械廠