專利名稱：機器人行走機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種行走機構(gòu)，特別是一種機器人行走機構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前，在工廠車間內(nèi)特別是生產(chǎn)線車間，經(jīng)常利用機器人在軌道上行走去完成各工位的操作?，F(xiàn)有的機器人行走機構(gòu)是采用普通軌道形式的，滑臺通過行走輪坐落在軌道的上方，機器人安裝在滑臺的上面。驅(qū)動機構(gòu)帶動行走輪轉(zhuǎn)動，同時使滑臺連同滑臺上方的機器人在軌道上移動。由于在垂直于軌道方向上存在側(cè)翻扭矩，在正常作業(yè)時，如果側(cè)翻扭矩較大，會給整體機構(gòu)的穩(wěn)定帶來隱患，具有不安全的因素；在往復行走過程中是利用滑臺上的電機減速器帶動齒輪轉(zhuǎn)動，再由齒輪通過與其嚙合的設(shè)在軌道上的齒條驅(qū)動行走，這種驅(qū)動方式在行走時受齒間間隙的影響，降低了行走精度。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種可有效控制側(cè)翻扭矩、安全可靠、提高行走精度的機器人行走機構(gòu)，克服現(xiàn)有技術(shù)的不足。本發(fā)明的機器人行走機構(gòu)，包括設(shè)在軌道座上的雙排軌道，軌道上坐落有滑臺，在滑臺上設(shè)有電機減速器；所述的軌道為板式軌道，并在軌道座上向外側(cè)延伸；在滑臺的下方固定連接有輪架，在輪架上裝有下行走輪和上行走輪，下行走輪和上行走輪剛好夾在軌道向外側(cè)延伸部分的上面和下面；在輪架上還裝有導向輪，導向輪剛好位于軌道的外側(cè)面上；所述的導向輪與下行走輪和上行走輪在輪架上沿軌道縱向相互錯開設(shè)置。本發(fā)明的機器人行走機構(gòu)，其中所述的電機減速器上的輸出軸裝有動力齒輪，在軌道的內(nèi)側(cè)面上有齒條，該齒條與所述的動力齒輪相嚙合；所述的電機減速器和動力齒輪為兩組，在滑臺上沿軌道的縱向排列。本發(fā)明的機器人行走機構(gòu)，由于軌道向外側(cè)延伸，并在延伸部分有上下行走輪夾持，導向輪位于軌道的側(cè)面，有效的克服了垂直于軌道方向的側(cè)翻扭矩，使整機穩(wěn)定，安全， 可靠，兩組驅(qū)動機構(gòu)，兩個動力齒輪同時與齒條嚙合，且齒條位于板式軌道內(nèi)側(cè)，使行走精度明顯提高，特別是往復運行時，可消除齒間間隙。


圖1是本發(fā)明具體實施方式
的主視示意圖； 圖2是圖1所示的俯視示意圖3是圖1所示的左視示意圖； 圖4是圖1所示的A-A斷面示意圖； 圖5是圖3所示的K部放大示意圖； 圖6是本發(fā)明實施例的立體示意圖。
具體實施例方式如圖1、2、3、5、6所示2為兩排相互平行的軌道座，軌道座2為槽鋼相對設(shè)置，中間間隔有連接板1，連接板1兩端設(shè)有地腳螺栓7，安裝時，用地腳螺栓7與基礎(chǔ)固定連接。 在軌道座2的上方焊接有板狀軌道3，軌道3向外側(cè)延伸，10為滑臺，滑臺10的上面有機器人底座13，機器人底座13用于安裝機器人12。在滑臺10的下面通過螺栓固定連接有輪架 4，在輪架4上安裝有上下排列的上行走輪6和下行走輪5，上行走輪6和下行走輪5剛好夾持在軌道2的向外側(cè)延伸部分的上、下面處。在輪架4上還裝有導向輪11，導向輪11可在軌道3的側(cè)面滾動。上述的各行走輪和導向輪均為軸承式結(jié)構(gòu)，即軸承外圈作為滾動輪，內(nèi)圈與轉(zhuǎn)軸為一體結(jié)構(gòu)并通過螺母與輪架4固定連接。安裝在輪架4上的上行走輪5和下行走輪5與導向輪11在軌道3的縱向上錯開分布。輪架4及安裝在輪架4上的各行走輪和導向輪形成的行走部件在軌道3的外側(cè)分布四組，共八組。運行時兩側(cè)的軌道3被上下行走輪夾持，側(cè)面還有導向輪限位，有效的克服了垂直于軌道3方向的側(cè)翻扭矩，安全可靠， 穩(wěn)定性好。如圖1、2、4所示在滑臺10上方通過螺栓固定連接有兩個沿軌道3縱向排列的電機減速器9，每個電機減速器9上的輸出軸均安裝有動力齒輪8。在軌道3的內(nèi)側(cè)通過螺釘固定安裝有齒條，該齒條與上述的動力齒輪8相嚙合。由于有兩個動力齒輪8與同一齒條相嚙合，消除了齒間間隙，提高了行走精度。
權(quán)利要求
1.一種機器人行走機構(gòu)，包括設(shè)在軌道座(2)上的雙排軌道(3)，軌道(3)上坐落有滑臺(10)，在滑臺(10)上設(shè)有電機減速器(9)；其特征在于所述的軌道(3)為板式軌道，并在軌道座上向外側(cè)延伸；在滑臺(10)的下方固定連接有輪架(4)，在輪架(4)上裝有下行走輪(5)和上行走輪(6)，下行走輪(5)和上行走輪(6)剛好夾在軌道(3)向外側(cè)延伸部分的上面和下面；在輪架(4)上還裝有導向輪(11)，導向輪(11)剛好位于軌道(3)的外側(cè)面上； 所述的導向輪(11)與下行走輪(5)和上行走輪(6)在輪架(4)上沿軌道(3)縱向相互錯開設(shè)置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人行走機構(gòu)，其特征在于所述的電機減速器(9)上的輸出軸裝有動力齒輪(8)，在軌道(3)的內(nèi)側(cè)面上有齒條，該齒條與所述的動力齒輪(8)相嚙合；所述的電機減速器(9)和動力齒輪(8)為兩組，在滑臺(10)上沿軌道(3)的縱向排列。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種機器人行走機構(gòu)，包括設(shè)在軌道座上的雙排軌道，軌道上坐落有滑臺，在滑臺上設(shè)有電機減速器；所述的軌道為板式軌道，并在軌道座上向外側(cè)延伸；在滑臺的下方固定連接有輪架，在輪架上裝有下行走輪和上行走輪，下行走輪和上行走輪剛好夾在軌道向外側(cè)延伸部分的上面和下面；在輪架上還裝有導向輪，導向輪剛好位于軌道的外側(cè)面上；所述的導向輪與下行走輪和上行走輪在輪架上沿軌道縱向相互錯開設(shè)置。本行走機構(gòu)有效的克服了垂直于軌道方向的側(cè)翻扭矩，使整機穩(wěn)定，安全，可靠，兩組驅(qū)動機構(gòu)，兩個動力齒輪同時與齒條嚙合，且齒條位于板式軌道內(nèi)側(cè)，使行走精度明顯提高，特別是往復運行時，可消除齒間間隙。
文檔編號B25J5/02GK102248528SQ201110151989
公開日2011年11月23日 申請日期2011年6月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月8日
發(fā)明者李東栓 申請人:大連四達高技術(shù)發(fā)展有限公司