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一種分裂線路移動(dòng)平臺(tái)的制作方法

文檔序號(hào):2345521閱讀:152來(lái)源:國(guó)知局
專利名稱:一種分裂線路移動(dòng)平臺(tái)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域
本實(shí)用新型涉及一種架空輸電線路移動(dòng)平臺(tái),尤其是在一個(gè)耐張段內(nèi)沿分裂線路 移動(dòng)平臺(tái)。
背景技術(shù)
我國(guó)華北、東北、華東、華中、南方電網(wǎng)都已建成500kV架空輸電線路和跨省聯(lián)絡(luò) 線,并將逐步形成跨大區(qū)互聯(lián)的骨干網(wǎng)絡(luò)。我國(guó)幅員遼闊,500kV骨干網(wǎng)絡(luò)長(zhǎng)期暴露在野 外,因受到持續(xù)的機(jī)械張力、風(fēng)吹日曬、材料老化的影響,經(jīng)常出現(xiàn)斷股、磨損、腐蝕等損傷, 如不及時(shí)修復(fù)更換,原本微小的破損和缺陷就可能擴(kuò)大,最終導(dǎo)致嚴(yán)重事故,造成大面積停 電,從而帶來(lái)極大的經(jīng)濟(jì)損失和嚴(yán)重的社會(huì)影響。目前,架空輸電線路帶電檢修采用人工登塔方式進(jìn)行,費(fèi)工費(fèi)力且極具危險(xiǎn)。 隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,國(guó)內(nèi)外開(kāi)始嘗試采用移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)攜帶檢測(cè)裝置和作業(yè)工 具進(jìn)行帶電檢修作業(yè)。加拿大魁北克水電公司研制的LineScout機(jī)器人(Pub.No. US2008/0276823A1)能夠在單股或分裂導(dǎo)線上移動(dòng)并跨越防振錘、絕緣子串等金具,但 Linekout機(jī)器人自身配置一套輔助支架,整體重量超過(guò)100公斤,因此能耗較高。國(guó)內(nèi)主 要有中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所(CN100387405C)和武漢大學(xué)(CN1003795^C)研制的兩臂移動(dòng)機(jī) 器人,也能在單股或分裂導(dǎo)線上跨越防振錘、絕緣子串等,但是越障效率較低,且狹長(zhǎng)的移 動(dòng)平臺(tái)不利于集成多種檢測(cè)和作業(yè)工具。由于500kV架空輸電線路多為四分裂導(dǎo)線形式,未來(lái)750kV、IOOOkV線路也采用六 分裂或八分裂導(dǎo)線形式,因此可以考慮設(shè)計(jì)專用于分裂線路的移動(dòng)平臺(tái),在此平臺(tái)上集成 多種檢修作業(yè)工具,形成通用的或一系列的作業(yè)機(jī)器人。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型針對(duì)目前現(xiàn)有解決方案的上述缺陷,提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、越 障效率較高的可在分裂(雙分裂、四分裂、六分裂、八分裂等)導(dǎo)線上進(jìn)行遙控作業(yè)的架空 輸電線路用的分裂線路移動(dòng)平臺(tái)。該平臺(tái)以輸電導(dǎo)線為作業(yè)路徑,跨越并避開(kāi)各種障礙 物(防振錘、壓接管、間隔棒、懸垂線夾及絕緣子串等),配備有攝像機(jī)可以觀測(cè)運(yùn)行線路情 況,及時(shí)發(fā)現(xiàn)線路和金具缺陷,并且可以擴(kuò)展其他作業(yè)型機(jī)械臂完成線路清障等工作。機(jī)器 人動(dòng)作靈活,工作范圍大,在越障過(guò)程中具有保護(hù)裝置,安全可靠性高。本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為—種分裂線路移動(dòng)平臺(tái),它主要由行走裝置、驅(qū)動(dòng)臂裝置、防傾倒裝置以及電源控 制箱組成;行走裝置設(shè)置在電纜上,并與驅(qū)動(dòng)臂裝置連接,在行走裝置末端設(shè)有防傾倒裝置。所述行走裝置為四個(gè)移動(dòng)輪I、II、III、IV,驅(qū)動(dòng)臂裝置分別與四個(gè)行走輪連接; 除最后一個(gè)移動(dòng)輪IV外,其余各移動(dòng)輪上分別設(shè)有攝像頭;在移動(dòng)輪II和移動(dòng)輪IV上分 別設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置。[0009]所述驅(qū)動(dòng)臂裝置分為結(jié)構(gòu)相同的四組,每組均與一個(gè)相應(yīng)的移動(dòng)輪連接,中間兩 組驅(qū)動(dòng)臂裝置錯(cuò)位布置;各組驅(qū)動(dòng)臂裝置分別包括一個(gè)機(jī)械臂,機(jī)械臂與升降機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn) 機(jī)構(gòu)連接。所述升降機(jī)構(gòu)為絲杠傳動(dòng)電機(jī),它與絲杠連接,絲杠安裝在機(jī)械臂上;同時(shí)在機(jī)械 臂上還固聯(lián)旋轉(zhuǎn)臂,旋轉(zhuǎn)臂與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接。所述防傾倒裝置為安裝在行走裝置末端移動(dòng)輪IV的蝸輪蝸桿,它與防傾倒輪I和 防傾倒輪II連接。所述驅(qū)動(dòng)裝置為驅(qū)動(dòng)電機(jī)I和驅(qū)動(dòng)電機(jī)II,驅(qū)動(dòng)電機(jī)I通過(guò)同步帶I與移動(dòng)輪II 連接,驅(qū)動(dòng)電機(jī)II通過(guò)同步帶II與移動(dòng)輪IV連接。本實(shí)用新型分裂線路移動(dòng)平臺(tái),主要由行走裝置、驅(qū)動(dòng)臂裝置、防傾倒裝置和電源 控制箱構(gòu)成。機(jī)器人的行走裝置采用4移動(dòng)輪結(jié)構(gòu),分別為驅(qū)動(dòng)輪I、驅(qū)動(dòng)輪II、驅(qū)動(dòng)輪III 和驅(qū)動(dòng)輪IV,除驅(qū)動(dòng)輪IV外,其余移動(dòng)輪上方配備有可觀察線路和金具狀況的攝像頭。機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)臂裝置采用4臂結(jié)構(gòu),分別為前臂——驅(qū)動(dòng)臂I,中間臂——驅(qū)動(dòng)臂 II、驅(qū)動(dòng)臂III和后臂一驅(qū)動(dòng)臂IV。其中驅(qū)動(dòng)臂II裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)I,驅(qū)動(dòng)臂IV裝有驅(qū)動(dòng) 電機(jī)II,分別通過(guò)同步帶I、II驅(qū)動(dòng)移動(dòng)輪II和IV運(yùn)動(dòng),從而使機(jī)器人前后移動(dòng)。機(jī)器人的每個(gè)驅(qū)動(dòng)臂均包括有絲杠傳動(dòng)裝置和旋轉(zhuǎn)裝置,因此具有豎直方向的移 動(dòng)和水平方向的旋轉(zhuǎn)兩個(gè)自由度。以驅(qū)動(dòng)臂I為例,其包括主要由機(jī)械臂、絲杠傳動(dòng)電機(jī)、 旋轉(zhuǎn)臂和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)構(gòu)成。其中,絲杠傳動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)齒輪嚙合方式帶動(dòng)絲杠運(yùn) 動(dòng),并進(jìn)一步的,帶動(dòng)機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)豎直方向的移動(dòng)(抬起或落下),旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸 通過(guò)齒輪嚙合方式帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng),由于旋轉(zhuǎn)臂與機(jī)械臂通過(guò)螺栓固定,因此能夠進(jìn)一步 的帶動(dòng)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)以上絲杠傳動(dòng)裝置和旋轉(zhuǎn)裝置的配合運(yùn)動(dòng),使移動(dòng)輪I實(shí)現(xiàn)脫離 和重新返回導(dǎo)線I的動(dòng)作。當(dāng)機(jī)器人前臂即驅(qū)動(dòng)臂I抬起時(shí),重心前移,機(jī)器人有前傾的趨勢(shì),為了保證機(jī)器 人的穩(wěn)定,中間兩個(gè)驅(qū)動(dòng)臂II和III錯(cuò)位布置,并且在后臂一驅(qū)動(dòng)臂IV上安裝有可以自 由開(kāi)合的防傾倒裝置。防傾倒輪裝置由蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)和防傾倒輪I、防傾倒輪II組成,其 中,蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)由蝸桿驅(qū)動(dòng)電機(jī),蝸桿,蝸輪I,蝸輪II,蝸輪支架I和蝸輪支架II組成, 并通過(guò)防傾倒裝置連接板與驅(qū)動(dòng)臂IV相連接。在機(jī)器人重心有前傾的趨勢(shì),例如抬起驅(qū)動(dòng) 臂I時(shí),蝸桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)與蝸桿相嚙合的齒輪帶動(dòng)蝸桿轉(zhuǎn)動(dòng),并進(jìn)一步的帶動(dòng)蝸輪I和蝸 輪II作順/逆時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn),最終通過(guò)蝸輪支架I和蝸輪支架II帶動(dòng)防傾倒輪I和防 傾倒輪II作順/逆時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn),使防傾倒裝置閉合,防止驅(qū)動(dòng)臂IV上的驅(qū)動(dòng)輪IV與 導(dǎo)線I脫離。由于移動(dòng)平臺(tái)前方為作業(yè)型機(jī)械臂預(yù)留了安裝空間,正常運(yùn)動(dòng)情況下,機(jī)器人 整體重心靠前,因此,當(dāng)抬起驅(qū)動(dòng)臂IV(移動(dòng)輪IV越障)時(shí),機(jī)器人不會(huì)出現(xiàn)重心后傾的趨 勢(shì)。機(jī)器人工作時(shí)在分裂線路下方的兩根導(dǎo)線I、II上行駛,由于設(shè)計(jì)的防傾倒輪I和 防傾倒輪II旋轉(zhuǎn)閉合后形成的空間足夠大,因此,在遇到防振錘時(shí)可以直接壓過(guò),而不會(huì) 發(fā)生防傾倒輪I和防傾倒輪II與防振錘干涉的情況;在遇到間隔棒或絕緣子串時(shí),進(jìn)行越 障動(dòng)作。以機(jī)器人跨越間隔棒時(shí)的動(dòng)作規(guī)劃為例首先,防傾倒輪I、II閉合,防止后臂一 驅(qū)動(dòng)臂IV上的移動(dòng)輪IV與導(dǎo)線I脫離。其次,絲杠傳動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn),并進(jìn)一步的,帶 動(dòng)機(jī)械臂向上移動(dòng),移動(dòng)輪I抬起并脫離導(dǎo)線I,之后旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂和機(jī)械臂作
4旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),使前臂——驅(qū)動(dòng)臂I擺開(kāi)。再次,驅(qū)動(dòng)臂II上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)I和后臂——驅(qū)動(dòng)臂IV 上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)II驅(qū)動(dòng)移動(dòng)輪I、II轉(zhuǎn)動(dòng),并進(jìn)一步的,驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向前移動(dòng),使前臂——驅(qū) 動(dòng)臂I越過(guò)間隔棒。最后,旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電8帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂和機(jī)械臂作反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),使前臂—— 驅(qū)動(dòng)臂I回轉(zhuǎn)至導(dǎo)線I的上方,之后絲杠傳動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絲杠反向旋轉(zhuǎn),并進(jìn)一步的,帶動(dòng)機(jī) 械臂向下移動(dòng),移動(dòng)輪I重新落回至導(dǎo)線I上。至此,移動(dòng)輪I的越障過(guò)程結(jié)束。至此,移 動(dòng)輪Ii的越障過(guò)程結(jié)束。移動(dòng)輪II和移動(dòng)輪III的越障過(guò)程與此類似。當(dāng)移動(dòng)輪IV越 障時(shí),首先,蝸桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)與蝸桿相嚙合的齒輪帶動(dòng)蝸桿反向轉(zhuǎn)動(dòng),并進(jìn)一步的帶動(dòng)蝸 輪I和蝸輪II作逆/順時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn),最終通過(guò)蝸輪支架I和蝸輪支架II帶動(dòng)防傾倒 輪I和防傾倒輪II作逆/順時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn),使防傾倒裝置打開(kāi),之后按照移動(dòng)輪I的越 障過(guò)程進(jìn)行越障動(dòng)作。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪IV越過(guò)間隔棒重新落回導(dǎo)線上后,防傾倒裝置重新閉合, 機(jī)器人繼續(xù)前行。本實(shí)用新型的有益效果是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、越障效率較高的可在分裂(雙分 裂、四分裂、六分裂、八分裂等)導(dǎo)線上進(jìn)行遙控作業(yè)的架空輸電線路移動(dòng)平臺(tái)。該平臺(tái)以 輸電導(dǎo)線為作業(yè)路徑,跨越并避開(kāi)各種障礙物(防振錘、壓接管、間隔棒、懸垂線夾及絕緣 子串等),配備有攝像機(jī)可以觀測(cè)運(yùn)行線路情況,及時(shí)發(fā)現(xiàn)線路和金具缺陷,并且可以擴(kuò)展 其他作業(yè)型機(jī)械臂完成線路清障等工作。機(jī)器人動(dòng)作靈活,工作范圍大,在越障過(guò)程中具有 保護(hù)裝置,安全可靠性高。

圖1為實(shí)用新型實(shí)施例中分裂線路移動(dòng)平臺(tái)總體結(jié)構(gòu)圖(主視圖)。圖2為圖1的左視圖。圖3為圖1的后視圖。圖4為防傾倒裝置結(jié)構(gòu)圖。圖中1、移動(dòng)輪1,2、移動(dòng)輪11,3、移動(dòng)輪111,4、移動(dòng)輪IV,5、驅(qū)動(dòng)臂1,6、驅(qū)動(dòng)臂 II,7、驅(qū)動(dòng)臂III,8、驅(qū)動(dòng)臂IV,9、蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu),10、電源控制箱,11、驅(qū)動(dòng)電機(jī)I,12、驅(qū)動(dòng) 電機(jī)II,13、同步帶I,14、同步帶II,15、機(jī)械臂,16、絲杠傳動(dòng)電機(jī),17、旋轉(zhuǎn)臂,18、旋轉(zhuǎn)驅(qū) 動(dòng)電機(jī),19、絲杠,20、防傾倒輪I,21、防傾倒輪II,22、導(dǎo)線I,23、導(dǎo)線II,24、防傾倒裝置連 接板,25、蝸桿驅(qū)動(dòng)電機(jī),26、蝸桿,27、蝸輪I,28、蝸輪II,29、蝸輪支架I,30、蝸輪支架II。
具體實(shí)施方式
下面對(duì)本實(shí)用新型作示例性說(shuō)明,不對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍作具體限定,其技 術(shù)特征的等同替代方式和/或明顯變形方式應(yīng)當(dāng)落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。參照說(shuō)明附圖1和圖2,本實(shí)用新型分裂線路移動(dòng)平臺(tái),其包括主要由行走裝置、 驅(qū)動(dòng)臂裝置、防傾倒裝置和電源控制箱構(gòu)成。機(jī)器人的行走裝置采用4個(gè)移動(dòng)輪結(jié)構(gòu),分別 為前輪——移動(dòng)輪II,中間輪——移動(dòng)輪112和移動(dòng)輪113,以及后輪——移動(dòng)輪IV4。除 移動(dòng)輪IV4外,其余各移動(dòng)輪上方配備有可觀察線路和金具狀況的攝像頭。機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)臂裝置采用4臂結(jié)構(gòu),分別為前臂——驅(qū)動(dòng)臂15,中間臂——驅(qū)動(dòng) 臂116、驅(qū)動(dòng)臂III7和后臂——驅(qū)動(dòng)臂IV8。其中驅(qū)動(dòng)臂116裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)111,驅(qū)動(dòng)臂 III7裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)1112,分別通過(guò)同步帶113、同步帶1114驅(qū)動(dòng)移動(dòng)輪112和移動(dòng)輪IV4運(yùn)動(dòng),從而使機(jī)器人前后移動(dòng)。機(jī)器人的每個(gè)驅(qū)動(dòng)臂均包括有絲杠傳動(dòng)裝置和旋轉(zhuǎn)裝置,因此具有豎直方向的移 動(dòng)和水平方向的旋轉(zhuǎn)兩個(gè)自由度。以驅(qū)動(dòng)臂15為例,其包括主要由機(jī)械臂15、絲杠傳動(dòng)電 機(jī)16、旋轉(zhuǎn)臂17和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)18構(gòu)成。其中,絲杠傳動(dòng)電機(jī)16的輸出軸通過(guò)齒輪嚙合 方式帶動(dòng)絲杠19運(yùn)動(dòng),并進(jìn)一步的,帶動(dòng)機(jī)械臂15實(shí)現(xiàn)豎直方向的移動(dòng)(抬起或落下),旋 轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)18的輸出軸通過(guò)齒輪嚙合方式帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂17轉(zhuǎn)動(dòng),由于旋轉(zhuǎn)臂17與機(jī)械臂15 通過(guò)螺栓固定,因此能夠進(jìn)一步的帶動(dòng)機(jī)械臂15轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)以上絲杠傳動(dòng)裝置和旋轉(zhuǎn)裝置 的配合運(yùn)動(dòng),使移動(dòng)輪Il實(shí)現(xiàn)脫離和重新返回導(dǎo)線122的動(dòng)作。當(dāng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)臂15抬起時(shí),重心前移,機(jī)器人有前傾的趨勢(shì),為了保證機(jī)器人的 穩(wěn)定,中間兩個(gè)驅(qū)動(dòng)臂116和驅(qū)動(dòng)臂III7錯(cuò)位布置,并且在驅(qū)動(dòng)臂IV8上安裝有可以自由 開(kāi)合的防傾倒裝置。防傾倒輪裝置由蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)9和防傾倒輪120、防傾倒輪1121組成, 其中,蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)9由蝸桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)25,蝸桿26,蝸輪127,蝸輪11 ,蝸輪支架1 和蝸 輪支架1130組成,并通過(guò)防傾倒裝置連接板24與驅(qū)動(dòng)臂IV8相連接。在機(jī)器人重心有前 傾的趨勢(shì),例如抬起驅(qū)動(dòng)臂15時(shí),蝸桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)25通過(guò)與蝸桿沈相嚙合的齒輪帶動(dòng)蝸桿 26轉(zhuǎn)動(dòng),并進(jìn)一步的帶動(dòng)蝸輪127和蝸輪11 作順/逆時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn),最終通過(guò)蝸輪支 架1 和蝸輪支架1130帶動(dòng)防傾倒輪120和防傾倒輪1121作順/逆時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn),使 防傾倒裝置閉合,防止驅(qū)動(dòng)臂IV8上的驅(qū)動(dòng)輪IV4與導(dǎo)線122脫離。由于移動(dòng)平臺(tái)前方為 作業(yè)型機(jī)械臂預(yù)留了安裝空間,正常運(yùn)動(dòng)情況下,機(jī)器人整體重心靠前,因此,當(dāng)抬起驅(qū)動(dòng) 臂IV8(移動(dòng)輪IV越障)時(shí),機(jī)器人不會(huì)出現(xiàn)重心后傾的趨勢(shì)。機(jī)器人工作時(shí)在分裂線路下方的兩根導(dǎo)線122、1123上行駛,由于設(shè)計(jì)的防傾倒 輪120和防傾倒輪1121旋轉(zhuǎn)閉合后形成的空間足夠大,因此,在遇到防振錘時(shí)可以直接壓 過(guò),而不會(huì)發(fā)生防傾倒輪120和防傾倒輪1121與防振錘干涉的情況;在遇到間隔棒或絕緣 子串時(shí),進(jìn)行越障動(dòng)作。以機(jī)器人跨越間隔棒時(shí)的動(dòng)作規(guī)劃為例首先,防傾倒輪I20、II21 閉合,防止驅(qū)動(dòng)臂IV8上的驅(qū)動(dòng)輪IV4與導(dǎo)線122脫離。其次,絲杠傳動(dòng)電機(jī)16帶動(dòng)絲杠 19旋轉(zhuǎn),并進(jìn)一步的,帶動(dòng)機(jī)械臂15向上移動(dòng),移動(dòng)輪Il抬起并脫離導(dǎo)線122,之后旋轉(zhuǎn)驅(qū) 動(dòng)電機(jī)18帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂17和機(jī)械臂15作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),使機(jī)械臂15擺開(kāi)。再次,驅(qū)動(dòng)臂116上 的驅(qū)動(dòng)電機(jī)111和驅(qū)動(dòng)臂IV8上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)1112驅(qū)動(dòng)移動(dòng)輪112、IV4轉(zhuǎn)動(dòng),并進(jìn)一步的, 驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向前移動(dòng),使機(jī)械臂15越過(guò)間隔棒。最后,旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)18帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)臂17和 機(jī)械臂15作反向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),使機(jī)械臂15回轉(zhuǎn)至導(dǎo)線122的上方,之后絲杠傳動(dòng)電機(jī)16帶 動(dòng)絲杠19反向旋轉(zhuǎn),并進(jìn)一步的,帶動(dòng)機(jī)械臂15向下移動(dòng),移動(dòng)輪Il重新落回至導(dǎo)線122 上。至此,移動(dòng)輪Il的越障過(guò)程結(jié)束。移動(dòng)輪112和移動(dòng)輪III3的越障過(guò)程與此類似。當(dāng) 移動(dòng)輪IV4越障時(shí),首先,蝸桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)25通過(guò)與蝸桿沈相嚙合的齒輪帶動(dòng)蝸桿沈反向 轉(zhuǎn)動(dòng),并進(jìn)一步的帶動(dòng)蝸輪127和蝸輪11 作逆/順時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn),最終通過(guò)蝸輪支架 129和蝸輪支架1130帶動(dòng)防傾倒輪120和防傾倒輪1121作逆/順時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn),使防傾 倒裝置打開(kāi),之后按照移動(dòng)輪Il的越障過(guò)程進(jìn)行越障動(dòng)作。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪IV4越過(guò)間隔棒重新 落回導(dǎo)線上后,防傾倒裝置重新閉合,機(jī)器人繼續(xù)前行。
權(quán)利要求1.一種分裂線路移動(dòng)平臺(tái),其特征是,它主要由行走裝置、驅(qū)動(dòng)臂裝置、防傾倒裝置以 及電源控制箱組成;行走裝置設(shè)置在電纜上,并與驅(qū)動(dòng)臂裝置連接,在行走裝置末端設(shè)有防 傾倒裝置。
2.如權(quán)利要求1所述的分裂線路移動(dòng)平臺(tái),其特征是,所述行走裝置為四個(gè)移動(dòng)輪I、 II、III、IV,驅(qū)動(dòng)臂裝置分別與四個(gè)行走輪連接;除最后一個(gè)移動(dòng)輪IV外,其余各移動(dòng)輪上 分別設(shè)有攝像頭;在移動(dòng)輪II和移動(dòng)輪IV上分別設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置。
3.如權(quán)利要求1或2所述的分裂線路移動(dòng)平臺(tái),其特征是,所述驅(qū)動(dòng)臂裝置分為結(jié)構(gòu)相 同的四組,每組均與一個(gè)相應(yīng)的移動(dòng)輪連接,中間兩組驅(qū)動(dòng)臂裝置錯(cuò)位布置;各組驅(qū)動(dòng)臂裝 置分別包括一個(gè)機(jī)械臂,機(jī)械臂與升降機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接。
4.如權(quán)利要求3所述的分裂線路移動(dòng)平臺(tái),其特征是,所述升降機(jī)構(gòu)為絲杠傳動(dòng)電機(jī), 它與絲杠連接,絲杠安裝在機(jī)械臂上;同時(shí)在機(jī)械臂上還固聯(lián)旋轉(zhuǎn)臂,旋轉(zhuǎn)臂與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電 機(jī)連接。
5.如權(quán)利要求2所述的分裂線路移動(dòng)平臺(tái),其特征是,所述防傾倒裝置包括蝸輪蝸桿 機(jī)構(gòu)和防傾倒輪I、防傾倒輪II,其中,蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)包括蝸桿驅(qū)動(dòng)電機(jī)、蝸桿、蝸輪I、蝸輪 II、蝸輪支架I和蝸輪支架II,蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)安裝在防傾倒裝置連接板上,防傾倒裝置連接 板與驅(qū)動(dòng)臂IV相連接;蝸桿與渦輪I和渦輪II連接,渦輪I與渦輪支架I連接,渦輪支架 I與防傾倒輪I連接,渦輪II與渦輪支架II連接,渦輪支架II與防傾倒輪II連接。
6.如權(quán)利要求2所述的分裂線路移動(dòng)平臺(tái),其特征是,所述驅(qū)動(dòng)裝置為驅(qū)動(dòng)電機(jī)I和驅(qū) 動(dòng)電機(jī)II,驅(qū)動(dòng)電機(jī)I通過(guò)同步帶I與移動(dòng)輪II連接,驅(qū)動(dòng)電機(jī)II通過(guò)同步帶II與移動(dòng) 輪IV連接。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種分裂線路移動(dòng)平臺(tái)。該平臺(tái)以輸電導(dǎo)線為作業(yè)路徑,跨越并避開(kāi)各種障礙物(防振錘、壓接管、間隔棒、懸垂線夾及絕緣子串等),配備有攝像機(jī)可以觀測(cè)運(yùn)行線路情況,及時(shí)發(fā)現(xiàn)線路和金具缺陷,并且可以擴(kuò)展其他作業(yè)型機(jī)械臂完成線路清障等工作。機(jī)器人動(dòng)作靈活,工作范圍大,在越障過(guò)程中具有保護(hù)裝置,安全可靠性高。它主要由行走裝置、驅(qū)動(dòng)臂裝置、防傾倒裝置以及電源控制箱組成;行走裝置設(shè)置在電纜上,并與驅(qū)動(dòng)臂裝置連接,在行走裝置末端設(shè)有防傾倒裝置。
文檔編號(hào)B25J5/02GK201877728SQ20102064921
公開(kāi)日2011年6月22日 申請(qǐng)日期2010年12月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月9日
發(fā)明者張峰, 曹雷, 趙金龍, 郭銳 申請(qǐng)人:山東電力研究院
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