專利名稱：能夠指定移動區(qū)域的機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，更具體涉及能夠使用印刷在地面上的信息指定移動區(qū)域，并在移動區(qū)域內(nèi)移動同時(shí)跟蹤印刷在地面上的信息的自主移動機(jī)器人。
背景技術(shù)：
為工業(yè)的目的開發(fā)了機(jī)器人，并被用作工業(yè)自動化的一部分。機(jī)器人還被用來代替人類在人類不能進(jìn)入的極端環(huán)境下收集信息。迅速地發(fā)展了機(jī)器人技術(shù)并應(yīng)用于最先進(jìn)的空間開發(fā)工業(yè)。近來，甚至開發(fā)了對人類友好的家用機(jī)器人。對人類友好的家用機(jī)器人的典型例子是清潔機(jī)器人系統(tǒng)。
圖1是通用清潔機(jī)器人的外部視圖。
如圖1所示，在通用清潔機(jī)器人的機(jī)器人機(jī)體外殼20的前和后部分上設(shè)置第一傳感單元30。第一傳感單元30通過發(fā)射超聲波并接收從障礙物反射的超聲波檢測障礙物。在第一傳感單元30的下面，在機(jī)器人機(jī)體外殼20的前和后部分的每個上設(shè)置約兩個接觸條31a。耦合到接觸條31a的傳遞構(gòu)件31b延伸進(jìn)入機(jī)殼20的內(nèi)部。接觸條31a沿外殼20的圓柱形表面彎曲。接觸條31a還被稱為“接觸傳感器”，由于它們感測它們直接接觸的障礙物。
在通用清潔機(jī)器人的外殼20的下部左和右部分上設(shè)置驅(qū)動輪40，使得清潔機(jī)器人可以自由移動。通過遠(yuǎn)程控制信號實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人的自動移動，該遠(yuǎn)程控制信號從遙控器50發(fā)送，由在外殼20上的遠(yuǎn)程控制接收機(jī)60接收，并傳送到控制機(jī)器人的操作的控制器以驅(qū)動輪子40。
使用采用磁帶的方法和采用單獨(dú)的紅外光束發(fā)射機(jī)的方法來限制如上所述配置的通用清潔機(jī)器人的自動移動。
前一個方法通過將磁帶貼在地面上并將霍爾傳感器貼在清潔機(jī)器人機(jī)體上來限制機(jī)器人機(jī)體的移動。后一個方法以這樣一種方式來限制機(jī)器人機(jī)體的移動，即紅外光束發(fā)射機(jī)用來發(fā)送紅外光束并且防治機(jī)器人機(jī)體在紅外光束的反方向上移動。
然而，前一種方法必須使用磁帶。這增加了清潔機(jī)器人系統(tǒng)的費(fèi)用。安裝磁帶有許多限制，因?yàn)榇艓в绊戨姷募矣秒姎狻㈦娍ㄆ取?br> 后一種方法在經(jīng)濟(jì)上不是有效的，因?yàn)槠湫枰~外購買紅外光束發(fā)射機(jī)，并且必須定期的更換紅外光束發(fā)射機(jī)的電池。

發(fā)明內(nèi)容
因此，鑒于上述問題而提出本發(fā)明，本發(fā)明的目標(biāo)是提供允許用戶使用遙控器容易地設(shè)置移動區(qū)域而不需要單獨(dú)的例如紅外光束發(fā)射機(jī)設(shè)備，并且不會使得用戶不方便的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，以使得機(jī)器人機(jī)體能夠在設(shè)置的移動區(qū)域內(nèi)移動。
本發(fā)明的另一個目標(biāo)是提供自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，其中獲得印刷在地面上的坐標(biāo)信息，并將其發(fā)送到可用作遙控器的設(shè)備，而且機(jī)器人機(jī)體在從該設(shè)備發(fā)送的所限定移動區(qū)域內(nèi)移動。
本發(fā)明的還一個目標(biāo)是提供自主移動機(jī)器人，其中使用具有局域通信功能的便攜設(shè)備來指定清潔范圍，并且清潔機(jī)器人機(jī)體清潔該清潔范圍，同時(shí)在該清潔范圍內(nèi)移動。
根據(jù)本發(fā)明的一個方面，通過提供自主移動機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)上述和其他目標(biāo)，該自主移動機(jī)器人系統(tǒng)包括印刷信息讀取器，用來讀取印刷在地面上的坐標(biāo)信息；移動區(qū)域坐標(biāo)信息抽取單元，用于從無線地接收的遠(yuǎn)程控制信號中抽取移動區(qū)域坐標(biāo)信息；移動開始點(diǎn)設(shè)置單元，用于從包含在所抽取的移動區(qū)域坐標(biāo)信息中的多個坐標(biāo)信息單元中定位相鄰坐標(biāo)信息單元，并將所定位的坐標(biāo)信息單元設(shè)定為移動開始點(diǎn)；以及坐標(biāo)信息跟蹤單元，用于控制電機(jī)的操作，使得機(jī)器人機(jī)體移動到移動開始點(diǎn)并且在移動區(qū)域內(nèi)移動同時(shí)跟蹤在移動區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)的坐標(biāo)信息。
由于機(jī)器人機(jī)體定位并移動到包括在從遙控器發(fā)送的移動區(qū)域坐標(biāo)信息中的多個坐標(biāo)信息單元中靠近其當(dāng)前位置的坐標(biāo)信息單元，并且在該移動區(qū)域內(nèi)移動同時(shí)跟蹤在移動區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)的坐標(biāo)信息，可以方便地限制機(jī)器人機(jī)體的移動，而不需要單獨(dú)的設(shè)備并且不會導(dǎo)致用戶的不便。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，自主移動機(jī)器人系統(tǒng)還包括地面坐標(biāo)信息抽取單元，用于從通過印刷信息讀取器讀取的坐標(biāo)信息中抽取在地面上垂直和水平印刷的坐標(biāo)的信息(在下文中，稱為全部坐標(biāo)信息(n×m))；以及地面坐標(biāo)信息發(fā)射機(jī)，用于通過無線通信單元將所抽取的全部坐標(biāo)信息發(fā)送到遙控器。
由于可以將包括在地面上垂直和水平印刷的坐標(biāo)信息單元的總數(shù)的全部坐標(biāo)信息發(fā)送到遙控器，遙控器可以在存儲器中存儲該全部坐標(biāo)信息，并且當(dāng)設(shè)定移動區(qū)域時(shí)使用它，使得可以適宜的適應(yīng)例如地面置換的情形。
此外，由于全部坐標(biāo)信息可以無線的發(fā)送到能夠與機(jī)器人機(jī)體通信的便攜式設(shè)備中，便攜式設(shè)備可用作能夠設(shè)定移動區(qū)域的遙控器，使得可以正?？刂茩C(jī)器人機(jī)體的移動，而不管遙控器的丟失或損壞。


可以從下面結(jié)合附圖的詳細(xì)說明中更加清楚地理解本發(fā)明的上述和其他目標(biāo)、特性和其他優(yōu)勢，其中圖1是通用清潔機(jī)器人的外部視圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)的框圖；圖3是在如圖2所示的遙控器100的顯示單元上顯示的條形碼(barcode)的位置；圖4示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例在地面上實(shí)際印刷的條形碼的位置；以及圖5示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)如何讀取印刷在地面上的條形碼。
具體實(shí)施例方式
現(xiàn)在，將參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。在下面對本發(fā)明的說明中，將省略在此引用的公知功能和結(jié)構(gòu)的說明，當(dāng)它會使本發(fā)明的主題事件不清楚時(shí)。
圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)(更具體的，清潔機(jī)器人系統(tǒng))的框圖。圖3是在如圖2所示的遙控器100的顯示單元上顯示的條形碼的位置，以及圖4示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例在地面上實(shí)際印刷的條形碼的位置。圖5示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)如何讀取印刷在地面上的條形碼。
如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的清潔機(jī)器人系統(tǒng)主要包括清潔機(jī)器人機(jī)體200以及遠(yuǎn)程控制清潔機(jī)器人機(jī)體200的遙控器100。
遙控器100可以是清潔機(jī)器人機(jī)體200的附件，或可以是例如移動電話或具有例如藍(lán)牙模塊的局域通信模塊的PDA的便攜/移動通信終端。在某些情況下，遙控器100可以是家庭網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，例如具有無線LAN模塊或Zigbee模塊并且因此可以與機(jī)器人機(jī)體200通信的數(shù)字TV或中央對講機(jī)。
如圖2所示，遙控器100基本上包括無線通信模塊125、存儲器130、顯示單元、數(shù)字輸入單元、以及控制器115。無線通信模塊125與機(jī)器人機(jī)體200通信。存儲器130存儲印刷在地面的坐標(biāo)信息。顯示單元顯示坐標(biāo)信息。數(shù)字輸入單元允許用戶設(shè)定移動區(qū)域?？刂破?15控制這些組件存儲并顯示坐標(biāo)信息，并且發(fā)送由用戶選擇的移動區(qū)域的坐標(biāo)信息。
例如，無線通信模塊125根據(jù)系統(tǒng)，可以實(shí)施為紅外線發(fā)射機(jī)、例如藍(lán)牙模塊或Zigbee模塊或其他的無線局域通信模塊。存儲在存儲器130中的坐標(biāo)信息具體是關(guān)于在地面上豎直和水平印刷的坐標(biāo)信息單元的信息。更具體，該坐標(biāo)信息是全部地面坐標(biāo)信息(n×m)，其為由管理者輸入或改變并存儲在存儲器130中的值，或者從機(jī)器人機(jī)體200發(fā)送并存儲在存儲器130中的值。在圖2中，用觸摸屏105示例用于顯示坐標(biāo)信息的顯示單元，以及用包括多個按鍵以及觸摸屏105的按鍵輸入單元示例用于設(shè)定移動區(qū)域的數(shù)據(jù)輸入單元。上面沒有說明的輸入位置檢測單元110檢測在觸摸屏105上輸入的移動區(qū)域指定位置。在控制器115的控制下，將通過位置檢測單元110檢測的移動區(qū)域指定位置發(fā)送為移動區(qū)域坐標(biāo)信息。在控制器115的控制下，在存儲器130中存儲并管理從機(jī)器人機(jī)體200發(fā)送的全部地面坐標(biāo)信息(n×m)。
現(xiàn)在將給出清潔機(jī)器人機(jī)體200的說明，由如上所述構(gòu)造的遙控器100控制其移動。
作為通用機(jī)器人機(jī)體，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的自主移動機(jī)器人機(jī)體200包括傳感器單元210，具有用于感測障礙物和懸崖的多個傳感器。為了機(jī)器人機(jī)體200的移動，該自主移動機(jī)器人還包括左/右輪電機(jī)驅(qū)動單元220以及旋轉(zhuǎn)量探測器(例如，旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器)230。左/右輪電機(jī)驅(qū)動單元220根據(jù)從下文所述的機(jī)體控制器240接收的驅(qū)動控制信號驅(qū)動左和右輪電機(jī)M。旋轉(zhuǎn)量探測器230分別耦合到左和右輪，以檢測左和右輪的旋轉(zhuǎn)量，然后將對應(yīng)于旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)數(shù)目的數(shù)據(jù)回饋到機(jī)體控制器240。
根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的清潔機(jī)器人200還包括用于與遙控器100無線通信的無線通信單元240。如上為遙控器100所述，該無線通信模塊250可實(shí)施為紅外線發(fā)射機(jī)，例如藍(lán)牙模塊、無線LAN模塊或Zigbee模塊或其他的無線局域通信模塊。當(dāng)然，無線通信模塊250還可以包括符合不同通信協(xié)議的各種通信模塊以與各種設(shè)備通信。
清潔機(jī)器人200還包括印刷信息讀取器260。印刷信息讀取器260安裝在機(jī)體200的下部，如圖5所示，以讀取用無色或隱顯墨水印刷的坐標(biāo)信息，該墨水當(dāng)接收從光發(fā)射單元260’發(fā)射的光時(shí)產(chǎn)生顏色。用2維條形碼B表示每個坐標(biāo)信息單元，如圖4所示。當(dāng)然，可以用其他格式例如通用條形碼印刷坐標(biāo)信息。
控制器240根據(jù)存儲在存儲器270中的控制程序數(shù)據(jù)控制機(jī)器人機(jī)體200的操作。例如，控制器240根據(jù)如圖2所示的多個程序模塊或單元241-245控制機(jī)器人機(jī)體200的操作。
具體的，移動區(qū)域坐標(biāo)信息抽取單元241從通過無線通信模塊250接收的遠(yuǎn)程控制信號中抽取移動區(qū)域坐標(biāo)信息。
移動開始點(diǎn)設(shè)置單元242從包含在由移動區(qū)域坐標(biāo)信息抽取單元241所抽取的移動區(qū)域坐標(biāo)信息中的多個坐標(biāo)信息單元中定位相鄰坐標(biāo)信息單元，并將所定位的坐標(biāo)信息單元設(shè)定為移動開始點(diǎn)。
坐標(biāo)信息跟蹤單元243控制左和右輪電機(jī)M的操作，使得機(jī)體200移動到由移動開始點(diǎn)設(shè)置單元所設(shè)置的移動開始點(diǎn)，并且機(jī)體200在移動區(qū)域內(nèi)移動同時(shí)跟蹤在移動區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)的所有坐標(biāo)信息。
除了移動區(qū)域坐標(biāo)信息抽取單元241、移動開始點(diǎn)設(shè)置單元242以及坐標(biāo)信息抽取單元243之外，還可以通過包括地面坐標(biāo)信息抽取單元244和地面坐標(biāo)信息發(fā)送單元245，來實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人機(jī)體200的系統(tǒng)。地面坐標(biāo)信息抽取單元244從由印刷信息讀取器260讀取的地面坐標(biāo)信息中抽取坐標(biāo)信息單元的全部坐標(biāo)信息(n×m)，其在地面上豎直和水平的印刷。地面坐標(biāo)信息發(fā)送單元245通過無線通信模塊250將所抽取的全部地面坐標(biāo)信息發(fā)送到遙控器100。
僅接收移動區(qū)域的坐標(biāo)信息，并在移動區(qū)域內(nèi)移動同時(shí)跟蹤在移動區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)的坐標(biāo)信息的機(jī)器人機(jī)體，可以被認(rèn)為是根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)。
包括具有存儲在地面印刷的全部坐標(biāo)信息(n×m)的存儲器的遙控器100以及由遙控器控制的機(jī)器人機(jī)體的機(jī)器人系統(tǒng)，可以被認(rèn)為是根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)。
其中機(jī)器人機(jī)體獲取在地面印刷的全部坐標(biāo)信息(n×m)并將其發(fā)送到遙控器100的機(jī)器人系統(tǒng)，可以被認(rèn)為是根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)。
現(xiàn)在將參照附圖詳細(xì)說明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)的操作。
首先，將給出清潔機(jī)器人機(jī)體200如何獲得并將在地面上垂直和水平印刷的全部坐標(biāo)信息(n×m)發(fā)送到遙控器100的說明。
用戶將清潔機(jī)器人機(jī)體200放置在地面300上，如圖4所示，并使用遙控器100移動機(jī)器人機(jī)體200。假設(shè)在地面上垂直和水平的印刷了6×4個2維條形碼B(即，以6×4矩陣)。還假設(shè)該2維條形碼包含它們自己的位置坐標(biāo)信息，例如第一個坐標(biāo)(1，1)，第二個坐標(biāo)(1，2)，...，和第24個坐標(biāo)(4，6)，以及印刷在地面上的條形碼的全部坐標(biāo)信息(n×m)。即，每個坐標(biāo)信息單元(即，每個條形碼)包括其位置坐標(biāo)信息和全部坐標(biāo)信息。
當(dāng)機(jī)器人機(jī)體200在上述假設(shè)下在地面300上移動時(shí)，機(jī)器人機(jī)體200可以通過安裝在機(jī)器人機(jī)體200的底部的光發(fā)射單元260’和印刷信息讀取器260讀取印刷在地面300上的坐標(biāo)信息單元(即，2維條形碼)，如圖5所示。具體的，當(dāng)光發(fā)射單元260’在電能施加到光發(fā)射單元260’時(shí)發(fā)出特定波長范圍的光時(shí)，通過印刷信息讀取器260檢測到2維條形碼，該2維條形碼被化學(xué)處理以使得響應(yīng)于特定波長范圍而產(chǎn)生顏色。將所檢測的條形碼信息傳送到地面坐標(biāo)信息抽取單元244。然后地面坐標(biāo)信息抽取單元244從所檢測的條形碼(坐標(biāo))信息中抽取印刷在地面上的坐標(biāo)信息單元的全部坐標(biāo)信息，并將所抽取的全部坐標(biāo)信息傳送到地面坐標(biāo)信息發(fā)送單元245。然后地面坐標(biāo)信息發(fā)送單元245無線地將所抽取的全部坐標(biāo)信息發(fā)送為地面坐標(biāo)信息。
從清潔機(jī)器人機(jī)體200無線發(fā)送的地面坐標(biāo)信息由在遙控器100中的無線通信模塊125接收，然后在控制器100的控制下存儲在存儲器130中。
將給出如何使用從清潔機(jī)器人機(jī)體200接收地面坐標(biāo)信息的遙控器100或者具有其中由制造商、管理者等存儲地面坐標(biāo)信息的存儲器130的遙控器100來指定移動區(qū)域，以及清潔機(jī)器人機(jī)體200如何在所指定的移動區(qū)域內(nèi)移動的說明。
當(dāng)用戶想要指定移動區(qū)域時(shí)，用戶指示遙控器100顯示地面坐標(biāo)信息。然后遙控器100中的控制器115讀取并在用作顯示單元的觸摸屏105上顯示在存儲器130中存儲的地面坐標(biāo)信息。在圖3中說明了在觸摸屏105上顯示的坐標(biāo)信息的實(shí)例。如果如圖2所示在觸摸屏105上顯示n×m地面坐標(biāo)信息單元，用戶可以輸入位置以在觸摸屏105上指定移動區(qū)域。還可以使用方向或數(shù)字鍵輸入用于指定移動區(qū)域的位置。在本發(fā)明的實(shí)施例中，假設(shè)用第1、第6、第19和第24坐標(biāo)信息單元指定移動區(qū)域。
一旦用戶如上所述輸入位置以指定移動區(qū)域，輸入位置檢測單元110檢測并將移動區(qū)域指定位置信息傳送到控制器115。然后控制器115將移動區(qū)域指定位置信息設(shè)置為移動區(qū)域坐標(biāo)信息并通過無線通信模塊125將其發(fā)送到清潔機(jī)器人機(jī)體200。
將從遙控器100無線發(fā)送的移動區(qū)域坐標(biāo)信息作為部分遠(yuǎn)程控制信號，通過機(jī)器人機(jī)體200的無線通信模塊250傳送到坐標(biāo)信息抽取單元241。移動區(qū)域坐標(biāo)信息抽取單元241從無線接收的遠(yuǎn)程控制信號中抽取移動區(qū)域坐標(biāo)信息，并將其傳送到移動開始點(diǎn)設(shè)置單元242。移動開始點(diǎn)設(shè)置單元242從包含在所抽取的移動區(qū)域坐標(biāo)信息中的多個坐標(biāo)信息單元中定位靠近當(dāng)前位置的坐標(biāo)信息單元，并將所定位的坐標(biāo)信息單元設(shè)定為移動開始點(diǎn)。例如，當(dāng)由印刷信息讀取器269當(dāng)前讀取的坐標(biāo)信息是(2，2)并且所接收的移動區(qū)域坐標(biāo)信息單元是(1，1)、(1，6)、(4，1)以及(4，6)時(shí)，移動開始點(diǎn)設(shè)置單元242將坐標(biāo)(1，1)設(shè)置為移動開始點(diǎn)的坐標(biāo)。
當(dāng)設(shè)置了移動開始點(diǎn)時(shí)，坐標(biāo)信息跟蹤單元243控制電機(jī)的操作，使得機(jī)體200向移動開始點(diǎn)移動。當(dāng)機(jī)器人機(jī)體200移動到移動開始點(diǎn)時(shí)，坐標(biāo)信息跟蹤單元243控制電機(jī)的操作，使得機(jī)體200在由用戶設(shè)定的移動區(qū)域內(nèi)移動，同時(shí)跟蹤在設(shè)定的移動區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)的所有坐標(biāo)信息單元。
因此，清潔機(jī)器人機(jī)體200可以正常的清潔由用戶指定的范圍。
假設(shè)遙控器100和清潔機(jī)器人機(jī)體200構(gòu)成單獨(dú)的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)而說明了本發(fā)明的實(shí)施例。然而，不是清潔機(jī)器人機(jī)體200的附件的移動通信終端或能夠執(zhí)行無線局域通信的家庭網(wǎng)絡(luò)設(shè)備也可以被設(shè)置成遙控器100并與清潔機(jī)器人機(jī)體200結(jié)合以構(gòu)成單獨(dú)的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)。這是可能的，因?yàn)榉喜煌耐ㄐ艆f(xié)議的電的家用電器或具有無線局域通信模塊的通信設(shè)備或例如移動電話或PDA的移動通信，可以根據(jù)上述的操作原理控制清潔機(jī)器人機(jī)體200的移動。
如從上面說明明顯可知，根據(jù)本發(fā)明的機(jī)器人系統(tǒng)具有各種優(yōu)勢。例如，機(jī)器人機(jī)體定位并移動到在包括在從遙控器發(fā)送的移動區(qū)域坐標(biāo)信息中的多個坐標(biāo)信息單元中靠近其當(dāng)前位置的坐標(biāo)信息單元，并在該移動區(qū)域內(nèi)移動同時(shí)跟蹤在移動區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)的坐標(biāo)信息單元，使得可以方便的限制機(jī)器人機(jī)體的移動，而不需要單獨(dú)的裝置并且不給用戶帶來不便。
而且，由于可以將包括在地面上垂直和水平印刷的坐標(biāo)信息單元的總數(shù)的全部坐標(biāo)信息發(fā)送到遙控器，遙控器可以將該全部坐標(biāo)信息存儲在存儲器中并且當(dāng)設(shè)置移動區(qū)域時(shí)使用，使得可以適宜的適應(yīng)例如地面替換的情形。
此外，由于可以無線的將全部坐標(biāo)信息發(fā)送到能夠與機(jī)器人機(jī)體通信的便攜設(shè)備中，便攜設(shè)備可用作能夠設(shè)置移動區(qū)域的遙控器，使得可以正常的控制機(jī)器人機(jī)體的運(yùn)動，而不管遙控器的丟失或損壞。
盡管為了示例的目的說明了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員將明白，可以有上述實(shí)施例的各種變形以及其他等效實(shí)施例，而不背離如所附權(quán)利要求書所公開的本發(fā)明的范圍和精神。
權(quán)利要求
1.一種自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，包括遙控器(100)，用于執(zhí)行與自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)的無線通信；以及自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)，用于從遙控器(100)無線接收的遠(yuǎn)程控制信號中抽取移動區(qū)域坐標(biāo)信息，讀取在地面上印刷的坐標(biāo)信息，并且當(dāng)跟蹤在地面上的所抽取的移動區(qū)域坐標(biāo)信息時(shí)移動。
2.如權(quán)利要求1所述的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，其中遙控器(100)抽取并顯示多個先前存儲的在地面上印刷的坐標(biāo)信息單元，將由用戶輸入的一系列坐標(biāo)信息單元設(shè)置為移動區(qū)域坐標(biāo)信息，并且將移動區(qū)域坐標(biāo)信息發(fā)送到自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，其中自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)包括印刷信息讀取器(260)，用于讀取在地面上印刷的坐標(biāo)信息；移動區(qū)域坐標(biāo)信息抽取單元(241)，用于從無線的從遙控器(100)接收的遠(yuǎn)程控制信號中抽取移動區(qū)域坐標(biāo)信息；移動開始點(diǎn)設(shè)置單元，用于從包含在所抽取的移動區(qū)域坐標(biāo)信息中的多個坐標(biāo)信息單元中，將最靠近自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)的坐標(biāo)信息單元設(shè)定為移動開始點(diǎn)；以及坐標(biāo)信息跟蹤單元(243)，用于控制電機(jī)的操作，使得自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)移動到移動開始點(diǎn)，然后當(dāng)跟蹤在地面上的移動區(qū)域坐標(biāo)信息時(shí)移動。
4.如權(quán)利要求3所述的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，其中在地面上印刷的坐標(biāo)信息包括多個坐標(biāo)信息單元以及每個坐標(biāo)信息單元包括在地面上印刷的坐標(biāo)信息單元的全部坐標(biāo)信息和該坐標(biāo)信息單元的位置坐標(biāo)信息。
5.如權(quán)利要求3所述的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，其中自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)還包括地面坐標(biāo)信息抽取單元(244)，用于從由印刷信息讀取器(260)讀取的坐標(biāo)信息中抽取在地面上印刷的多個坐標(biāo)信息單元的全部坐標(biāo)信息；以及地面坐標(biāo)信息發(fā)送單元(245)，用于通過無線通信模塊(250)將所抽取的全部坐標(biāo)信息作為地面坐標(biāo)信息發(fā)送到遙控器(100)。
6.如權(quán)利要求3所述的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，其中遙控器(100)包括無線通信(125)模塊，用于執(zhí)行與自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)的無線通信；存儲器(130)，用于存儲在地面上印刷的坐標(biāo)信息；顯示單元，用于顯示坐標(biāo)信息；數(shù)字輸入單元，用于接收由用戶輸入的用于設(shè)定移動區(qū)域的信息；以及控制單元(115)，用于控制遙控器(100)的整體操作以存儲并顯示坐標(biāo)信息，并且將坐標(biāo)信息無線發(fā)送到自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)。
7.如權(quán)利要求6所述的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，其中數(shù)字輸入單元包括觸摸屏(105)和按鍵輸入單元(120)的一個或兩個。
8.如權(quán)利要求7所述的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，其中遙控器(100)還包括輸入位置檢測單元(110)，用于將在觸摸屏(105)上輸入的位置檢測為用來指定移動區(qū)域的位置，并將移動區(qū)域指定位置信息輸出到控制單元(115)。
9.一種自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，包括遙控器(100)，用來在存儲器(130)中存儲從自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)無線接收的地面坐標(biāo)信息，在顯示單元上顯示該地面坐標(biāo)信息，將由用戶輸入的一系列坐標(biāo)信息單元設(shè)置為移動區(qū)域坐標(biāo)信息，并將移動區(qū)域坐標(biāo)信息發(fā)送到自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)；以及自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)，用于讀取印刷在地面上的坐標(biāo)信息，從所讀取的信息中抽取全部坐標(biāo)信息，將所抽取的全部坐標(biāo)信息作為地面坐標(biāo)信息無線的發(fā)送到遙控器(100)，讀取印刷在地面上的坐標(biāo)信息，并且當(dāng)跟蹤在地面上的從遙控器無線接收的移動區(qū)域坐標(biāo)信息時(shí)移動。
10.如權(quán)利要求9所述的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，其中自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)包括印刷信息讀取器(260)，用于讀取在地面上印刷的坐標(biāo)信息；地面坐標(biāo)信息抽取單元(244)，用于從由印刷信息讀取器(260)讀取的坐標(biāo)信息中抽取在地面上印刷的多個坐標(biāo)信息單元的全部坐標(biāo)信息；地面坐標(biāo)信息發(fā)送單元(245)，用于通過無線通信模塊(125)將所抽取的全部坐標(biāo)信息作為地面坐標(biāo)信息發(fā)送到遙控器(100)；以及移動開始點(diǎn)設(shè)置單元，用于從包含在從遙控器(100)無線接收的移動區(qū)域坐標(biāo)信息中的多個坐標(biāo)信息單元中，將最靠近自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)的坐標(biāo)信息單元設(shè)定為移動開始點(diǎn)；以及坐標(biāo)信息跟蹤單元(243)，用于控制電機(jī)的操作，使得自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)移動到移動開始點(diǎn)，然后當(dāng)跟蹤在地面上的移動區(qū)域坐標(biāo)信息的同時(shí)移動。
11.如權(quán)利要求10所述的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，其中在地面上印刷的坐標(biāo)信息包括多個坐標(biāo)信息單元以及每個坐標(biāo)信息單元包括在地面上印刷的坐標(biāo)信息單元的全部坐標(biāo)信息和坐標(biāo)信息單元的位置坐標(biāo)信息。
12.如權(quán)利要求9至11任何一個所述的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，其中遙控器(100)包括無線通信模塊(125)，用于執(zhí)行與自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)的無線通信；存儲器(130)，用于存儲從自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)無線接收的地面坐標(biāo)信息；顯示單元，用于顯示地面坐標(biāo)信息；數(shù)字輸入單元，用于接收由用戶輸入的用于設(shè)定移動區(qū)域的信息；以及控制單元(115)，用于控制遙控器(100)的整體操作以存儲并顯示坐標(biāo)信息，并且將坐標(biāo)信息無線發(fā)送到自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)和從自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)無線接收坐標(biāo)信息。
13.如權(quán)利要求12所述的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，其中數(shù)字輸入單元包括觸摸屏(105)和按鍵輸入單元(120)的一個或兩個。
14.如權(quán)利要求13所述的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)，其中遙控器(100)還包括輸入位置檢測單元(110)，用于將在觸摸屏(105)上輸入的位置檢測為用來指定移動區(qū)域的位置，并將移動區(qū)域指定位置信息輸出到控制單元(115)。
全文摘要
提供了能夠使用在地面上印刷的信息指定移動區(qū)域并在該范圍內(nèi)移動同時(shí)跟蹤所印刷的信息的自主移動機(jī)器人系統(tǒng)。該機(jī)器人系統(tǒng)包括遙控器(100)以及自主移動機(jī)器人機(jī)體(200)。遙控器(100)在存儲器(130)中存儲從機(jī)器人機(jī)體(200)無線接收的地面坐標(biāo)信息，在顯示單元上顯示該信息，將由用戶輸入的一系列坐標(biāo)信息單元設(shè)置為移動區(qū)域坐標(biāo)信息，并且將移動區(qū)域坐標(biāo)信息發(fā)送到機(jī)器人機(jī)體。機(jī)器人機(jī)體(200)讀取印刷在地面上的坐標(biāo)信息，從所讀取的信息中抽取全部坐標(biāo)信息，將該全部坐標(biāo)信息作為地而坐標(biāo)信息無線的發(fā)送到遙控器(100)，讀取印刷在地面上的坐標(biāo)信息，并且當(dāng)跟蹤從遙控器無線接收的移動區(qū)域坐標(biāo)信息時(shí)在地面上移動。
文檔編號B25J5/00GK1853876SQ20061000366
公開日2006年11月1日 申請日期2006年1月9日 優(yōu)先權(quán)日2005年4月25日
發(fā)明者鄭一均 申請人:Lg電子株式會社