專利名稱：機器人手動作機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機器人，尤其是一種機器人手動作機構(gòu)。
背景技術(shù)：
機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，部件之間的連結(jié)及傳動要求很高。目前的機器人的手臂、手掌等手上動作很簡單，通常僅能抬抬手或擺擺手，做一些非常簡單的動作。

發(fā)明內(nèi)容
本實用新型的目的就是提供一種能模擬人體手部多種動作如舉手、握手、鼓掌、擺手、招手等的機器人手動作機構(gòu)。
本實用新型的機器人手動作機構(gòu)包括大臂、小臂、手掌，大臂由大臂連桿及大臂支撐桿構(gòu)成，大臂連桿的一端與動作主軸外端活動聯(lián)接，大臂連桿的另一端設(shè)有凹形接頭與小臂端部的上栓頭活動聯(lián)接，動作主軸支承在轉(zhuǎn)盤上，轉(zhuǎn)盤定位在機架上的轉(zhuǎn)軸上，動作主軸上套置主驅(qū)動輪，動作主軸的內(nèi)端部設(shè)有軌道桿，軌道桿的端部可在機架上的軌道上滑動。大臂支撐桿的一端套置在轉(zhuǎn)盤上的支撐柱上，并可繞支撐柱轉(zhuǎn)動，大臂支撐桿的另一端為凹形接頭，與小臂端部的下栓頭活動連接，小臂的另一端與手掌端部相連，手掌一端設(shè)有凸輪，該凸輪與小臂上的轉(zhuǎn)動凸輪相配合，轉(zhuǎn)動凸輪通過銷軸固定在小臂上，轉(zhuǎn)動凸輪的活動桿一端通過傳動繩與大臂連桿相連，另一端通過復(fù)位彈簧與小臂相連，活動桿在大臂連桿及傳動繩的作用下，使轉(zhuǎn)動凸輪帶動手掌轉(zhuǎn)動，手掌內(nèi)還設(shè)有拉線及拉線盤，在拉線拉力的作用下，手掌可做人的手指彎曲動作，本實用新型的機器人手動作機構(gòu)設(shè)計新穎、結(jié)構(gòu)緊湊，它可模擬人體手部的多種動作如舉手、握手、鼓掌、擺手、招手等。


圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1中A向示意圖；圖3為本實用新型的軌道結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實用新型的局部結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本實用新型的局部結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本實用新型手掌的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
一種機器人手動作機構(gòu)包括大臂、小臂、手掌，大臂由大臂連桿8及大臂支撐桿9構(gòu)成，大臂連桿8的一端與動作主軸7外端活動聯(lián)接，動作主軸7支承在轉(zhuǎn)盤5上，轉(zhuǎn)盤5定位在機架1上的轉(zhuǎn)軸2上，動作主軸7上套置主驅(qū)動輪6，動作主軸7的內(nèi)端部設(shè)有軌道桿3，軌道桿3的端部可在機架上的軌道4上滑動，大臂連桿8的另一端為凹形接頭與小臂14的上栓頭活動聯(lián)接。大臂支撐桿9的一端套置在轉(zhuǎn)盤5上的支撐柱19上，并可繞支撐柱19轉(zhuǎn)動，大臂支撐桿9的另一端為凹形接頭12，小臂14端部的下栓頭通過銷軸20、21活動固定在凹形接頭12內(nèi)，小臂14在凹形接頭12可上下、左右方向擺動，小臂14的另一端與手掌15端部相連，手掌15一端設(shè)有凸輪16，該凸輪16與小臂14上的轉(zhuǎn)動凸輪11相配合，轉(zhuǎn)動凸輪11通過銷軸固定在小臂14上，轉(zhuǎn)動凸輪11的活動桿一端通過傳動繩10與大臂連桿8相連，另一端通過復(fù)位彈簧13與小臂14相連，活動桿在大臂連桿8及傳動繩10的作用下，使轉(zhuǎn)動凸輪11帶動手掌15轉(zhuǎn)動，手掌15桿上設(shè)有扭簧，手掌15內(nèi)設(shè)有拉線18及拉線盤17。
本實用新型的機器人手動作機構(gòu)工作原理是主驅(qū)動輪6帶動動作主軸7轉(zhuǎn)動，動作主軸7受其端部的軌道桿3及軌道4的作用，在帶動大臂連桿8及大臂支撐桿9轉(zhuǎn)動的同時，還隨轉(zhuǎn)盤5轉(zhuǎn)動(轉(zhuǎn)盤5在轉(zhuǎn)軸2上的扭簧作用下回位)，此時大臂抬起并向身體內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動，與此同時，小臂14在大臂連桿8及大臂支撐桿9的作用下，小臂14沿大臂支撐桿9的凹形接頭12中的銷軸21上下轉(zhuǎn)動抬起至鼓掌位，在大臂連桿8端部動力繩22拉動產(chǎn)生的側(cè)向力的作用下，小臂14還可沿大臂支撐桿9的凹形接頭12中的銷軸20左右轉(zhuǎn)動(回位動作由扭簧23的反作用力完成)，實現(xiàn)鼓掌動作。轉(zhuǎn)盤5繼續(xù)轉(zhuǎn)動，大臂連桿8及大臂支撐桿9舉起至招(擺)手位，大臂連桿8通過傳動繩10拉動轉(zhuǎn)動凸輪11，轉(zhuǎn)動凸輪11與手掌15一端的凸輪16作用，使手掌15轉(zhuǎn)動，在大臂連桿8端部動力繩22拉動產(chǎn)生的側(cè)向力的作用下，小臂14沿大臂支撐桿9的凹形接頭12中的銷軸20左右轉(zhuǎn)動(實現(xiàn)擺手動作)，手掌15在其上扭簧的作用下可復(fù)位，手掌15還可通過內(nèi)部的拉線18及拉線盤17作用實現(xiàn)人的手指彎曲動作(招手動作)。
權(quán)利要求1一種機器人手動作機構(gòu)包括大臂、小臂、手掌，其特征在于大臂由大臂連桿(8)及大臂支撐桿(9)構(gòu)成，大臂連桿(8)的一端與動作主軸(7)外端活動聯(lián)接，動作主軸(7)支承在轉(zhuǎn)盤(5)上，轉(zhuǎn)盤(5)定位在機架(1)上的轉(zhuǎn)軸(2)上，動作主軸(7)上套置主驅(qū)動輪(6)，動作主軸(7)的端部設(shè)有軌道桿(3)，軌道桿(3)的端部可在機架上的軌道(4)上滑動，大臂連桿(8)的另一端也為凹形接頭與小臂(14)的上栓頭活動聯(lián)接，大臂支撐桿(9)的一端套置在轉(zhuǎn)盤(5)上的支撐柱(19)上，并可繞支撐柱(19)轉(zhuǎn)動，大臂支撐桿(9)的另一端為凹形接頭(12)，小臂(14)端部的下栓頭通過銷軸(20)、(21)活動固定在凹形接頭(12)內(nèi)，小臂(14)的另一端與手掌(15)端部相連，手掌(15)一端設(shè)有凸輪(16)，凸輪(16)與小臂(14)上的轉(zhuǎn)動凸輪(11)相配合，轉(zhuǎn)動凸輪(11)通過銷軸固定在小臂(14)上，轉(zhuǎn)動凸輪(11)的活動桿一端通過傳動繩(10)與大臂連桿(8)相連，另一端通過復(fù)位彈簧(13)與小臂(14)相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人手動作機構(gòu)，其特征在于手掌(15)桿上設(shè)有扭簧，手掌(15)內(nèi)設(shè)有拉線(18)及拉線盤(17)。
專利摘要一種機器人手動作機構(gòu)包括大小臂、手掌，大臂由大臂連桿及大臂支撐桿構(gòu)成，大臂連桿及大臂支撐桿兩者的端部均固定在動作主軸上，動作主軸固定在轉(zhuǎn)盤上，轉(zhuǎn)盤定位在機架上的轉(zhuǎn)軸上。大臂連桿、大臂支撐桿的另一端與小臂活動相接，小臂的另一端與手掌端部相連。本實用新型的機器人手動作機構(gòu)設(shè)計新穎、結(jié)構(gòu)緊湊，它可模擬人體手部的多種動作如舉手、握手、鼓掌、擺手、招手等。
文檔編號B25J15/00GK2749640SQ20042010441
公開日2006年1月4日 申請日期2004年10月20日 優(yōu)先權(quán)日2004年10月20日
發(fā)明者舒宏琦 申請人:舒宏琦