專利名稱:沖壓搬運機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種沖壓搬運機(jī)械手，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有底盤旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和與其連接的水平運動機(jī)構(gòu)，所述底盤旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置通過轉(zhuǎn)動軸與電機(jī)連接，所述轉(zhuǎn)動軸與伺服電機(jī)間還連接有減速器，所述旋轉(zhuǎn)裝置在電機(jī)驅(qū)動下沿水平方向轉(zhuǎn)動，從而帶動水平運動機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動。本實用新型的沖壓搬運機(jī)械手，靠絲桿提供動力傳動，保證在機(jī)構(gòu)運行過程中不會出現(xiàn)任何的擺動的現(xiàn)象；靠減速器來增加扭矩，同時將扭矩提高到30倍以上；而重復(fù)的定位間隙誤差只有0.1弧分，同時旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還提供了一個旋轉(zhuǎn)自由度，能夠使用更為方便，定位更為準(zhǔn)確，節(jié)省機(jī)器投資、模具投資40％以上。
【專利說明】沖壓搬運機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種沖壓搬運機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]沖壓是一種靠壓力機(jī)和模具對板材、卷材、管材和型材等施加壓力，使之產(chǎn)生塑性變形或分離，從而獲得所需形狀和尺寸工件的成形加工方法。沖壓的坯料主要是熱軋和冷軋的鋼板和鋼帶；全世界的鋼材中，有60?70%是板材，其中大部分經(jīng)過沖壓制作成品。打印機(jī)復(fù)印機(jī)的骨架，傳動機(jī)構(gòu)、汽車的車身、底盤、油箱、散熱器片，鋼片等都是沖壓加工的。儀器儀表、家用電器、自行車、辦公機(jī)械、生活器皿等產(chǎn)品中，也有大量沖壓件。
[0003]然而，目前我國模具沖壓行業(yè)大多數(shù)采用人工上料、換料的方式，每次沖床工作前，工人把材料放進(jìn)沖床內(nèi)，待沖床下壓工作完成之后，再由工人取出；此種用人工上料、取料的方式存在較大的安全隱患，時常會出現(xiàn)將人手壓斷致殘等工傷事故；而且生產(chǎn)效率也比較低下，生產(chǎn)時也時常出現(xiàn)不穩(wěn)定的現(xiàn)象。
[0004]雖然目前也有一些搬運機(jī)械手，但這些機(jī)械手在使用中容易出現(xiàn)擺動現(xiàn)象，不能根據(jù)需要隨意轉(zhuǎn)動，定位不準(zhǔn)確，并且轉(zhuǎn)動的扭矩比較低。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的目的在于提供一種沖壓搬運機(jī)械手，從而不但能夠使機(jī)械手在使用中不會出現(xiàn)任何擺動的現(xiàn)象，而能夠根據(jù)實際需要進(jìn)行調(diào)節(jié)，定位更為精密，并且轉(zhuǎn)動的扭矩大大提高，節(jié)約能源，使用更為方便。
[0006]為達(dá)到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案如下:
[0007]本實用新型提供一種沖壓搬運機(jī)械手，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有底盤旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和與其連接的水平運動機(jī)構(gòu)，所述底盤旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置通過轉(zhuǎn)動軸與電機(jī)連接，所述轉(zhuǎn)動軸與電機(jī)間還連接有減速器，所述旋轉(zhuǎn)裝置在電機(jī)驅(qū)動下沿水平方向轉(zhuǎn)動，從而帶動水平運動機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動。
[0008]本實用新型的沖壓搬運機(jī)械手，靠絲桿提供動力傳動，保證在機(jī)構(gòu)運行過程中不會出現(xiàn)任何的擺動的現(xiàn)象，靠減速器來增加扭矩，同時將扭矩提高到30倍以上；而重復(fù)的定位間隙誤差只有0.1弧分，同時旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還提供了一個旋轉(zhuǎn)自由度，使用更為方便，定位更為準(zhǔn)確，節(jié)省機(jī)器投資、模具投資40 %以上。
[0009]在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實用新型還可以作出如下改進(jìn):
[0010]作為優(yōu)選的方案，所述水平運動機(jī)構(gòu)包括水平伸縮臂、線型滾珠絲桿傳動裝置和驅(qū)動裝置，所述水平伸縮臂安裝在線型滾珠絲桿傳動裝置上，所述線型滾珠絲桿傳動裝置在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下帶動水平伸縮臂沿水平方向前后移動。
[0011]作為優(yōu)選的方案，所述線型滾珠絲桿傳動裝置包括滾珠絲桿和水平滑軌，所述水平滑軌包括側(cè)向滑軌和主導(dǎo)向滑軌，所述側(cè)向滑軌和主導(dǎo)向滑軌分別分布在滾珠絲桿兩側(cè)和底部，所述滾珠絲桿上還活動連接有承載座，所述水平伸縮臂與承載座相連，所述滾珠絲桿在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下使承載座沿水平方向前后運動，從而帶動水平伸縮臂前后運動。
[0012]采用上述優(yōu)選的方案，所述的機(jī)械手水平運動機(jī)構(gòu)采用驅(qū)動裝置和線型滾珠絲桿傳動，靠三條導(dǎo)軌進(jìn)行導(dǎo)正，保證在水平運動時不會出現(xiàn)抖動現(xiàn)象。
[0013]作為優(yōu)選的方案，所述驅(qū)動裝置為水平伺服電機(jī)或水平旋轉(zhuǎn)氣缸。
[0014]采用上述優(yōu)選的方案，可以根據(jù)實際需要選擇合適的驅(qū)動裝置。
[0015]作為優(yōu)選的方案，所述驅(qū)動裝置和滾珠絲桿上均設(shè)有第一同步皮帶輪，所述滾珠絲桿上還設(shè)有螺帽，所述螺帽上設(shè)有固定板，所述承載座與固定板連接，所述驅(qū)動裝置通過同步皮帶帶動第一同步皮帶輪轉(zhuǎn)動，帶動螺帽前后運動，從而形成水平伸縮臂的前后運動。
[0016]采用上述優(yōu)選的方案，能夠方便、簡單地驅(qū)動滾珠絲桿前后運動，從而帶動水平伸縮壁前后運動。
[0017]作為優(yōu)選的方案，所述水平運動機(jī)構(gòu)前端還安裝有矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與螺帽上的固定板相連。
[0018]采用上述優(yōu)選的方案，通過矯正機(jī)構(gòu)的設(shè)計，能夠方便于將產(chǎn)品放入相應(yīng)的模具內(nèi)，增加一個旋轉(zhuǎn)自由度，操作更為準(zhǔn)確，精密。
[0019]作為優(yōu)選的方案，所述矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括矯正電機(jī)和矯正旋轉(zhuǎn)盤，所述矯正電機(jī)安裝于固定板上，所述矯正旋轉(zhuǎn)盤安裝于水平伸縮臂前端，所述矯正旋轉(zhuǎn)盤在矯正電機(jī)的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動。
[0020]作為優(yōu)選的方案，所述矯正電機(jī)和矯正旋轉(zhuǎn)盤上均安裝有第二同步皮帶輪，所述矯正電機(jī)通過同步皮帶帶動第二同步皮帶輪轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動。
[0021]采用上述優(yōu)選的方案，能夠方便、簡單地驅(qū)動矯正旋轉(zhuǎn)裝置轉(zhuǎn)動。
[0022]作為優(yōu)選的方案，所述矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上還安裝有吸盤，所述吸盤，通過吸盤支架連接在矯正旋轉(zhuǎn)盤上，所述吸盤支架的高度和第二同步皮帶輪的高度< 110mm。
[0023]采用上述優(yōu)選的方案，便于生產(chǎn)時調(diào)試，滿足實際生產(chǎn)的需要。
[0024]作為優(yōu)選的方案，所述水平運動機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)間還安裝有升降機(jī)構(gòu)。
[0025]采用上述優(yōu)選的方案，能夠根據(jù)實際需要升降。
[0026]作為優(yōu)選的方案，所述升降機(jī)構(gòu)包括升降絲桿和升降驅(qū)動裝置，所述升降絲桿兩側(cè)設(shè)有升降滑軌，所述升降絲桿上活動連接有升降滑塊，所述水平運動機(jī)構(gòu)與升降滑塊連接，所述升降驅(qū)動裝置驅(qū)動升降絲桿上下運動，從而通過升降滑塊帶動升降機(jī)構(gòu)上下運動，并帶動水平升降機(jī)構(gòu)上下運動。
[0027]采用上述優(yōu)選的方案，增加一個自由度，使用更為方便，重復(fù)定位精度達(dá)到+/-0.001 左右。
[0028]作為優(yōu)選的方案，所述水平運動機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)外均設(shè)有防護(hù)裝置。
[0029]采用上述優(yōu)選的方案，使用更為安全、可靠。
[0030]作為優(yōu)選的方案，所述防護(hù)裝置包括防護(hù)板和風(fēng)琴拖鏈。
[0031]作為優(yōu)選的方案，所述升降驅(qū)動裝置為升降電機(jī)或升降旋轉(zhuǎn)氣缸。
[0032]作為優(yōu)選的方案，所述減速器為RV減速器。
[0033]采用上述優(yōu)選的方案，此減速器是機(jī)器人轉(zhuǎn)用底盤減速器，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定。
[0034]作為優(yōu)選的方案，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括依此連接的托架、機(jī)架工作臺面、推力球軸承和機(jī)器手臂基座法蘭，所述托架與轉(zhuǎn)動軸連接。
[0035]作為優(yōu)選的方案，所述機(jī)架上還設(shè)有觸摸屏，所述觸摸屏通過運動卡控制整個機(jī)械手的動作。
[0036]采用上述優(yōu)選的方案，與其它品牌采用PLC控制有自己的不同之處；此種控制可以走相應(yīng)的圓弧插補(bǔ)等指令。而且操作比較方便，新員工學(xué)習(xí)比較快；與沖床聯(lián)機(jī)互鎖比較好接；在能完成正常機(jī)械手所能完成的搬運動作之外；還具有碼垛功能，使用此機(jī)械手時前端的料架和后端的成品擺放人員都可以省去，因它具有自動的碼垛功能。其二它還具有拖動示教的功能，和一些國外大品牌如ABB的機(jī)器人的拖動示教功能是一樣的，就是當(dāng)開到拖動示教功能時，人員拉著機(jī)械手的手臂可以自由的移動；當(dāng)認(rèn)為移動到位后可以自動保存相應(yīng)的點位；從而達(dá)到快速調(diào)機(jī)對點。因考慮到安全因素，本實用新型的機(jī)械手只有三個自由度可以拖動示教，分別是底盤旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、水平運動機(jī)構(gòu)和前端的矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。而升降機(jī)構(gòu)是靠人工按觸摸屏上進(jìn)行操作的。其三:此設(shè)備在使用的過程中，一般是采用六點定位:取料點、取料上方點、取料等待點、放料等待點、放料上方點和放料點；而在相應(yīng)不同點中間又有相應(yīng)的備用點；一般狀況下只需編程相應(yīng)的六個點即可。其四:此設(shè)備可有兩個方面動作，機(jī)械手可以從左向右，也可從右向左；只需在觸摸屏中選取相應(yīng)的運行方式即可。其五:此款機(jī)器所有動作連貫運作設(shè)定4秒鐘一次，超過人工操作產(chǎn)4-% -50%，杜絕工傷致殘事故。

【附圖說明】

[0037]圖1為本實用新型的沖壓搬運機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖2為本實用新型的沖壓搬運機(jī)械手的剖視圖；
[0039]圖3為本實用新型的沖壓搬運機(jī)械手中的水平運動機(jī)構(gòu)的剖視圖；
[0040]圖4為本實用新型的沖壓搬運機(jī)械手中的水平運動機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041]圖5為圖4的A-A剖視圖；
[0042]圖6為本實用新型的沖壓搬運機(jī)械手中的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的分解結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]其中，
[0044]1.機(jī)架，101.觸摸屏，2.底盤旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，201.伺服電機(jī)，202.減速器，203.轉(zhuǎn)動軸，204.托架，205.機(jī)架工作臺面，206.推力球軸承，207.機(jī)械手臂基座法蘭，3.水平運動機(jī)構(gòu)，301.水平伸縮臂，302.驅(qū)動裝置，303.滾珠絲桿，304.側(cè)向滑軌，305.承載座，306.第一同步皮帶齒輪，307.螺帽，308.固定板，309.主導(dǎo)向滑軌，4.升降機(jī)構(gòu)，401.升降絲桿，402.升降驅(qū)動裝置，403.升降滑塊，5.接口裝置，6.矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，601.第二同步皮帶齒輪，602.矯正伺服電機(jī)，603.矯正減速器，604.同步皮帶，605.矯正旋轉(zhuǎn)盤，7.吸盤支架，8.吸盤。

【具體實施方式】
[0045]下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本實用新型的優(yōu)選實施方式。
[0046]為了達(dá)到本實用新型的目的，在一些實施方式中，如圖1至5所示，本實用新型的沖壓搬運機(jī)械手，包括機(jī)架1，所述機(jī)架I上設(shè)有底盤旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2和與其連接的水平運動機(jī)構(gòu)3，所述底盤旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2包括伺服電機(jī)201和旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置通過轉(zhuǎn)動軸203與伺服電機(jī)201連接，所述轉(zhuǎn)動軸203與伺服電機(jī)201間還連接有減速器202，所述旋轉(zhuǎn)裝置在伺服電機(jī)201的驅(qū)動下沿水平方向轉(zhuǎn)動，從而帶動水平運動機(jī)構(gòu)3轉(zhuǎn)動。該沖壓搬運機(jī)械手，靠絲桿提供動力傳動，保證在機(jī)構(gòu)運行過程中不會出現(xiàn)任何的擺動的現(xiàn)象，靠減速器來增加扭矩，同時將扭矩提高到30倍以上；而重復(fù)的定位間隙誤差只有0.1弧分，同時旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)也提供了一個旋轉(zhuǎn)自由度，使用更為方便，定位更為準(zhǔn)確，節(jié)省機(jī)器投資、模具投資40%以上。
[0047]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，所述水平運動機(jī)構(gòu)3包括水平伸縮臂
301、線型滾珠絲桿傳動裝置和驅(qū)動裝置302，所述水平伸縮臂301安裝在線型滾珠絲桿傳動裝置上，所述線型滾珠絲桿傳動裝置在驅(qū)動裝置302的驅(qū)動下帶動水平伸縮臂301沿水平方向前后移動。
[0048]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，所述線型滾珠絲桿傳動裝置包括滾珠絲桿303和水平滑軌，所述水平滑軌包括側(cè)向滑軌304和主導(dǎo)向滑軌309，側(cè)向滑軌304和主導(dǎo)向滑軌309分別分布在滾珠絲桿303兩側(cè)和底部，所述滾珠絲桿303上還通過滑塊活動連接有承載座305，所述水平伸縮臂301與承載座305相連，所述滾珠絲桿303在驅(qū)動裝置302的驅(qū)動下使承載座305沿水平方向前后運動，從而帶動水平伸縮臂301前后運動。該機(jī)械手水平運動機(jī)構(gòu)采用驅(qū)動裝置和線型滾珠絲桿傳動，靠三條導(dǎo)軌進(jìn)行導(dǎo)正，保證在水平運動時不會出現(xiàn)抖動現(xiàn)象。
[0049]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，所述驅(qū)動裝置302為水平電機(jī)或水平旋轉(zhuǎn)氣缸。可以根據(jù)實際需要選擇合適的驅(qū)動裝置。
[0050]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，所述驅(qū)動裝置302和滾珠絲桿303上均設(shè)有第一同步皮帶輪306，所述滾珠絲桿303上還設(shè)有螺帽307，所述螺帽307上設(shè)有固定板308，所述承載座305與固定板308連接，所述驅(qū)動裝置302通過同步皮帶帶動第一同步皮帶輪306轉(zhuǎn)動，帶動螺帽307前后運動，從而形成水平伸縮臂301的前后運動。能夠方便、簡單地驅(qū)動滾珠絲桿前后運動，從而帶動水平伸縮壁前后運動。
[0051]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，所述水平運動機(jī)構(gòu)3前端還安裝有矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6，所述矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6與螺帽307上的固定板308相連。通過矯正機(jī)構(gòu)的設(shè)計，能夠方便于將產(chǎn)品放入相應(yīng)的模具內(nèi)，增加一個旋轉(zhuǎn)自由度，操作更為準(zhǔn)確，精密。
[0052]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，所述矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6包括矯正伺服電機(jī)602和矯正旋轉(zhuǎn)盤605，所述矯正伺服電機(jī)602安裝于固定板308上，所述矯正旋轉(zhuǎn)盤605安裝于水平伸縮臂301前端，所述矯正旋轉(zhuǎn)盤605在矯正伺服電機(jī)602的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動。
[0053]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，所述矯正伺服電機(jī)602和矯正旋轉(zhuǎn)盤605上均安裝有第二同步皮帶輪601，所述矯正伺服電機(jī)602通過同步皮帶601帶動第二同步皮帶輪601轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6轉(zhuǎn)動。
[0054]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，所述矯正旋轉(zhuǎn)盤605上還安裝有吸盤8，所述吸盤8通過吸盤支架7連接在矯正旋轉(zhuǎn)盤605上，所述吸盤支架7的高度和第二同步皮帶輪601的高度< 110_。便于生產(chǎn)時調(diào)試，滿足實際生產(chǎn)的需要。
[0055]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，所述水平運動機(jī)構(gòu)3和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2間還安裝有升降機(jī)構(gòu)4，從而能夠根據(jù)實際需要調(diào)節(jié)高度。
[0056]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，所述升降機(jī)構(gòu)4包括升降絲桿401和升降驅(qū)動裝置402，所述升降絲桿401兩側(cè)設(shè)有滑軌，所述升降絲桿401上活動連接有升降滑塊403，所述水平運動機(jī)構(gòu)2與升降滑塊403連接，所述升降驅(qū)動裝置402驅(qū)動升降絲桿401上下運動，從而通過滑塊帶動升降機(jī)構(gòu)4上下運動，并帶動水平升降機(jī)構(gòu)2上下運動。增加一個自由度，使用更為方便，重復(fù)定位精度達(dá)到+/-0.001左右。
[0057]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，所述水平運動機(jī)構(gòu)2和升降機(jī)構(gòu)4外均設(shè)有防護(hù)裝置。使用更為安全、可靠。
[0058]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，所述防護(hù)裝置包括防護(hù)板和風(fēng)琴拖鏈。
[0059]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，所述升降驅(qū)動裝置402為升降電機(jī)或升降旋轉(zhuǎn)氣缸。
[0060]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，所述減速器202為RV減速器。此減速器是機(jī)器人轉(zhuǎn)用底盤減速器，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定。
[0061]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，如圖6所示，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括依此連接的托架204、機(jī)架工作臺面205、推力球軸承206和機(jī)器手臂基座法蘭207，所述托架204與轉(zhuǎn)動軸203連接，所述轉(zhuǎn)動軸203為機(jī)械傳動主軸。
[0062]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，所述機(jī)器手臂基座法蘭207通過接口裝置5與升降機(jī)構(gòu)4相連。
[0063]為了進(jìn)一步地優(yōu)化本實用新型的實施效果，所述機(jī)架I上還設(shè)有觸摸屏101，所述觸摸屏101通過運動卡控制整個機(jī)械手的動作。與其它品牌采用PLC控制有自己的不同之處；此種控制可以走相應(yīng)的圓弧插補(bǔ)等指令。而且操作比較方便，新員工學(xué)習(xí)比較快；與沖床聯(lián)機(jī)互鎖比較好接；在能完成正常機(jī)械手所能完成的搬運動作之外；還具有碼垛功能，使用此機(jī)械手時前端的料架和后端的成品擺放人員都可以省去，因它具有自動的碼垛功能。其二它還具有拖動示教的功能，和一些國外大品牌如ABB的機(jī)器人的拖動示教功能是一樣的，就是當(dāng)開到拖動示教功能時，人員拉著機(jī)械手的手臂可以自由的移動；當(dāng)認(rèn)為移動到位后可以自動保存相應(yīng)的點位；從而達(dá)到快速調(diào)機(jī)對點。因考慮到安全因素，本實用新型的機(jī)械手只有三個自由度可以拖動示教，分別是底盤旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2、水平運動機(jī)構(gòu)3和前端的矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)6。而升降機(jī)構(gòu)4是靠人工按觸摸屏101上進(jìn)行操作的。其三:此設(shè)備在使用的過程中，一般是采用六點定位:取料點、取料上方點、取料等待點、放料等待點、放料上方點和放料點；而在相應(yīng)不同點中間又有相應(yīng)的備用點；一般狀況下只需編程相應(yīng)的六個點即可。其四:此設(shè)備可有兩個方面動作，機(jī)械手可以從左向右，也可從右向左；只需在觸摸屏中選取相應(yīng)的運行方式即可。其五:此款機(jī)器所有動作連貫運作設(shè)定4秒鐘一次，超過人工操作產(chǎn)40% -50%，杜絕工傷致殘事故。
[0064]使用時，1.開機(jī):本機(jī)械手的送料機(jī)用的為220v電源，當(dāng)接通電源后，電源開關(guān)調(diào)到ON狀態(tài)，此時電源指示燈為亮；觸摸屏?xí)粒瑥亩M(jìn)行操作界面.
[0065]2.回原點設(shè)置:需先點擊觸摸屏上的伺服開起指令，然后手動/自動開關(guān)調(diào)整到手動狀態(tài)；聯(lián)機(jī)為單機(jī)；此時按自動起動按鈕；則機(jī)械手會自動回原點，原點指示燈綠燈會亮。
[0066]3.手動與單機(jī)操作:機(jī)械手回到原點后，按各軸的JOG+與JOG-可以手動前進(jìn)行與后退，并根據(jù)選定的速度可以高速與底速運行。
[0067]4.一行程作業(yè):首選要在調(diào)試頁面進(jìn)行相應(yīng)的坐標(biāo)設(shè)定，也就是上面所說的六個點的設(shè)定，設(shè)定好后，調(diào)到空運行，點擊起動就會自動運行了，此時的沖床是不運行的。
[0068]5.自動:開自動時一般在運行一行程沒有問題的狀況下，才開自動運行；自動運行的軌跡為從初始點開始，先去一臺沖床上的模具內(nèi)取料，再經(jīng)過相應(yīng)的六點坐標(biāo)運行到另一套模具內(nèi)，放好產(chǎn)品，退到待放料點之后；這時沖床就會沖壓。而有部分時間是機(jī)械手與沖床同時動作的，故速度比較快；而當(dāng)沖壓完成后，機(jī)械手從另一套模具內(nèi)就已取出了產(chǎn)品，在等待區(qū)再次放料。依此周而復(fù)始的進(jìn)行作業(yè)。
[0069]以上所述的僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種沖壓搬運機(jī)械手，包括機(jī)架，其特征在于，所述機(jī)架上設(shè)有底盤旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和與其連接的水平運動機(jī)構(gòu)，所述底盤旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)和旋轉(zhuǎn)裝置，所述旋轉(zhuǎn)裝置通過轉(zhuǎn)動軸與電機(jī)連接，所述轉(zhuǎn)動軸與電機(jī)間還連接有減速器，所述旋轉(zhuǎn)裝置在電機(jī)驅(qū)動下沿水平方向轉(zhuǎn)動，從而帶動所述水平運動機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的沖壓搬運機(jī)械手，其特征在于，所述水平運動機(jī)構(gòu)包括水平伸縮臂、線型滾珠絲桿傳動裝置和驅(qū)動裝置，所述水平伸縮臂安裝在線型滾珠絲桿傳動裝置上，所述線型滾珠絲桿傳動裝置在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下帶動水平伸縮臂沿水平方向前后移動。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的沖壓搬運機(jī)械手，其特征在于，所述線型滾珠絲桿傳動裝置包括滾珠絲桿和水平滑軌，所述水平滑軌包括側(cè)向滑軌和主導(dǎo)向滑軌，所述側(cè)向滑軌和主導(dǎo)向滑軌分別分布在滾珠絲桿兩側(cè)和底部，所述滾珠絲桿上還活動連接有承載座，所述水平伸縮臂與承載座相連，所述滾珠絲桿在驅(qū)動裝置的驅(qū)動下使承載座沿水平方向前后運動，從而帶動水平伸縮臂前后運動。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的沖壓搬運機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動裝置和滾珠絲桿上均設(shè)有第一同步皮帶輪，所述滾珠絲桿上還設(shè)有螺帽，所述螺帽上設(shè)有固定板，所述承載座與固定板連接，所述驅(qū)動裝置通過同步皮帶帶動第一同步皮帶輪轉(zhuǎn)動，帶動螺帽前后運動，從而形成水平伸縮臂的前后運動。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的沖壓搬運機(jī)械手，其特征在于，所述水平運動機(jī)構(gòu)前端還安裝有矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與螺帽上的固定板相連。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的沖壓搬運機(jī)械手，其特征在于，所述矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括矯正電機(jī)和矯正旋轉(zhuǎn)盤，所述矯正電機(jī)安裝于固定板上，所述矯正旋轉(zhuǎn)盤安裝于水平伸縮臂前端，所述矯正旋轉(zhuǎn)盤在矯正電機(jī)的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的沖壓搬運機(jī)械手，其特征在于，所述矯正伺服和矯正旋轉(zhuǎn)盤上均安裝有第二同步皮帶輪，所述矯正電機(jī)通過同步皮帶帶動第二同步皮帶輪轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的沖壓搬運機(jī)械手，其特征在于，所述矯正旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上還安裝有吸盤，所述吸盤通過吸盤支架連接在矯正旋轉(zhuǎn)盤上，所述吸盤支架的高度和第二同步皮帶輪的高度< 110mm。9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的沖壓搬運機(jī)械手，其特征在于，所述水平運動機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)間還安裝有升降機(jī)構(gòu)。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的沖壓搬運機(jī)械手，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)包括升降絲桿和升降驅(qū)動裝置，所述升降絲桿兩側(cè)設(shè)有升降滑軌，所述升降絲桿上活動連接有升降滑塊，所述水平運動機(jī)構(gòu)與升降滑塊連接，所述升降驅(qū)動裝置驅(qū)動升降絲桿上下運動，從而通過升降滑塊帶動升降機(jī)構(gòu)上下運動，并帶動水平升降機(jī)構(gòu)上下運動。
【文檔編號】B25J9-08GK204278014SQ201420646040
【發(fā)明者】趙鵬, 潘小軍 [申請人]億和精密工業(yè)（蘇州）有限公司