一種電液可控滑移式叉木機(jī)的制作方法
【專利摘要】一種電液可控滑移式叉木機(jī)，包括動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、叉斗控制機(jī)構(gòu)等?；谂了箍ㄔ恚瑢⒁簤焊鬃鳛檫B桿應(yīng)用到叉木機(jī)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)中，有效改善以往設(shè)計(jì)中抬升動(dòng)臂的兩驅(qū)動(dòng)鏈?zhǔn)芰Σ痪獾膯栴}，提高了承載穩(wěn)定性。該滑移式叉木機(jī)不僅具有可控機(jī)構(gòu)傳動(dòng)效率高、響應(yīng)速度快、運(yùn)動(dòng)精度高、可控性好、節(jié)能環(huán)保等特點(diǎn)，而且液壓元件的引入使該滑移式叉木機(jī)具有更好的抗振性能，并易實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)功能，具有較強(qiáng)的工程應(yīng)用前景和發(fā)展?jié)摿Α?br>【專利說明】
一種電液可控滑移式叉木機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及滑移式叉木機(jī)領(lǐng)域，特別是一種電液可控滑移式叉木機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]滑移式叉木機(jī)是一種廣泛應(yīng)用于林業(yè)、農(nóng)業(yè)、建筑等相關(guān)領(lǐng)域，進(jìn)行木料、甘蔗、柱狀建材等搬運(yùn)、裝卸作業(yè)的關(guān)鍵設(shè)備，因其結(jié)構(gòu)緊湊、作業(yè)靈活，在農(nóng)、林業(yè)生產(chǎn)及建筑施工等場(chǎng)合發(fā)揮了重要的作用，傳統(tǒng)液壓式滑移叉木機(jī)是在傳統(tǒng)液壓式裝載機(jī)基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)開發(fā)的，存在著能耗高、噪音大、尾氣排放嚴(yán)重、智能化水平低等缺點(diǎn)?？煽貦C(jī)構(gòu)是傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)與電子技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，近年來開展的“數(shù)控一代”裝備創(chuàng)新工程，給傳統(tǒng)生產(chǎn)機(jī)械技術(shù)升級(jí)帶來了機(jī)遇，針對(duì)液壓式滑移叉木機(jī)的缺點(diǎn)，將可控機(jī)構(gòu)及機(jī)器人相關(guān)技術(shù)應(yīng)用到傳統(tǒng)裝卸機(jī)械工作裝置的設(shè)計(jì)中，提出了一類可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械，包括可控機(jī)構(gòu)式甘蔗裝載機(jī)、可控機(jī)構(gòu)式裝車機(jī)等，此類可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械避免了液壓系統(tǒng)的使用，它由多自由度連桿機(jī)構(gòu)和多個(gè)可控電機(jī)組成，其輸出運(yùn)動(dòng)由多臺(tái)計(jì)算機(jī)編程控制的可控電機(jī)共同決定，叉斗的輸出軌跡是一個(gè)多自變量的函數(shù)，可以輕易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜柔性軌跡輸出，相比液壓式滑移叉木機(jī)，可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械具有智能化程度高、靈活度好、高傳動(dòng)效率等優(yōu)點(diǎn)，對(duì)于推動(dòng)滑移式叉木機(jī)綠色化、智能化具有重要的意義。
[0003]但是，在多自由度可控機(jī)構(gòu)式甘蔗裝載機(jī)、甘蔗裝車機(jī)等可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械進(jìn)行工程應(yīng)用研究的過程中，發(fā)現(xiàn)了一系列未曾涉及的工程問題。首先，可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械工作裝置均為平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，動(dòng)臂升降支鏈采用主動(dòng)桿一連桿一動(dòng)臂的構(gòu)型設(shè)計(jì)形式，兩升降支鏈同時(shí)抬升動(dòng)臂時(shí)，由于制造、加工、裝配等誤差，特別是在工作裝置承受偏載的情形下，造成動(dòng)臂并聯(lián)的兩升降支鏈?zhǔn)芰Σ痪?，影響了舉升穩(wěn)定性，很容易造成部分構(gòu)件的過載損毀，影響可控機(jī)構(gòu)式木材搬運(yùn)機(jī)械的使用壽命;其次，現(xiàn)有可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械各構(gòu)件一般采用轉(zhuǎn)動(dòng)副的連接形式，相比含移動(dòng)副的液壓式滑移叉木機(jī)的工作裝置，缺少有效的過載保護(hù)及吸振手段。上述原因嚴(yán)重影響和制約了可控機(jī)構(gòu)式滑移叉木機(jī)的研發(fā)和工程應(yīng)用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于已有技術(shù)存在的問題，提供一種電液可控滑移式叉木機(jī)，該種滑移式叉木機(jī)利用可控機(jī)構(gòu)技術(shù)并采用全新構(gòu)型設(shè)計(jì)，使其既具有現(xiàn)有可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械智能化程度高、靈活度好、傳動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)解決可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性差、缺乏有效的過載保護(hù)及吸振手段等工程問題，有效克服傳統(tǒng)液壓式滑移叉木機(jī)存在的機(jī)械效率低、噪音污染嚴(yán)重、智能化水平低等問題，使該滑移式叉木機(jī)具有較好的動(dòng)力學(xué)性能及承載穩(wěn)定性，同時(shí)具有較強(qiáng)的抗振能力和過載保護(hù)性能。
[0005]本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來達(dá)到上述目的:一種電液可控滑移式叉木機(jī)，包括動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、叉斗控制機(jī)構(gòu)以及機(jī)架。
[0006]所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)包括第一升降支鏈、第二升降支鏈、動(dòng)臂，所述第一升降支鏈包括第一主動(dòng)桿、第一液壓缸，所述第一主動(dòng)桿一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一液壓缸一端連接，所述第一液壓缸另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第二升降支鏈包括第二主動(dòng)桿、第二液壓缸，所述第二主動(dòng)桿一端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二液壓缸一端連接，所述第二液壓缸另一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述動(dòng)臂通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接。
[0007]在滑移式叉木機(jī)作業(yè)過程中，由于動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)為平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，將第一液壓缸與第二液壓缸通過液壓管線連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)兩升降支鏈?zhǔn)芰Σ痪膯栴}，提高動(dòng)臂舉升穩(wěn)定性，延長(zhǎng)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命。通過液壓元件的引入可以有效提高動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的抗振能力，另外，通過在動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)所含液壓缸的缸體上引入泄壓閥等附屬裝置，可以輕易實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的過載保護(hù)功能。
[0008]所述叉斗控制機(jī)構(gòu)包括第一控制支鏈、第二控制支鏈、下叉、上叉、第三直線驅(qū)動(dòng)器、第四直線驅(qū)動(dòng)器，所述第一控制支鏈包括第一連桿、第一搖臂、第一直線驅(qū)動(dòng)器，所述第一連桿通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，所述第一搖臂一端通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿連接，另一端通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第一直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿連接，另一端通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與下叉連接，所述第二控制支鏈包括第二連桿、第二搖臂、第二直線驅(qū)動(dòng)器，所述第二連桿通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，所述第二搖臂一端通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿連接，另一端通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第二直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿連接，另一端通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與下叉連接，所述下叉通過第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述上叉通過第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與下叉連接，所述第三直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與下叉16連接，另一端通過第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與上叉連接，所述第四直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第二十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與下叉連接，另一端通過第二十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與上叉連接。
[0009]所述叉斗控制機(jī)構(gòu)由第一直線驅(qū)動(dòng)器、第二直線驅(qū)動(dòng)器、第三直線驅(qū)動(dòng)器、第四直線驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)叉斗對(duì)甘蔗、木材等抓取作業(yè)。所述叉斗控制機(jī)構(gòu)包含的各直線驅(qū)動(dòng)器為伺服電動(dòng)缸。鏟斗控制機(jī)構(gòu)采用了全新機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過尺度設(shè)計(jì)可有效提高該叉木機(jī)的舉升平移性。
[0010]該滑移式叉木機(jī)不僅具有智能化程度高、能耗低、維護(hù)保養(yǎng)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，而且相比現(xiàn)有可控裝載機(jī)構(gòu)，較易實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)功能，且具有更好的動(dòng)力學(xué)性能、承載穩(wěn)定性、抗振能力以及帶來的更長(zhǎng)使用壽命，適合制造輕型和重型等各類滑移式叉木機(jī)，具有較強(qiáng)的工程應(yīng)用前景和發(fā)展?jié)摿Α?br>[0011]本發(fā)明突出優(yōu)點(diǎn)在于:
1、該種滑移式叉木機(jī)在基于可控機(jī)構(gòu)技術(shù)的基礎(chǔ)上采用全新構(gòu)型設(shè)計(jì)，在滿足木材裝卸作業(yè)所需自由度和工作空間要求下，具有較好的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能，動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)通過采用平面并聯(lián)設(shè)計(jì)和使用液壓元件，不僅大幅提升了滑移式叉木機(jī)的剛性和作業(yè)穩(wěn)定性，鏟斗控制機(jī)構(gòu)通過采用全新機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，有效提高了該叉木機(jī)的舉升平移性。該滑移式叉木機(jī)既具有可控機(jī)構(gòu)式裝卸機(jī)械能耗低、傳動(dòng)效率高、智能化程度高、可靠性好等特點(diǎn)，同時(shí)具備液壓式滑移叉木機(jī)工作裝置抗沖擊性能好、過載保護(hù)性能強(qiáng)、舉升穩(wěn)定性好等特點(diǎn)。
[0012]2、該滑移式叉木機(jī)采用計(jì)算機(jī)編程控制的電傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，不僅具有較高的智能化水平，實(shí)現(xiàn)了作業(yè)數(shù)控化，而且液壓元件的引入依然保證了較高的機(jī)械效率和較好的可靠性。首次將液壓缸作為連桿應(yīng)用到叉木機(jī)構(gòu)型設(shè)計(jì)中，所引入的液壓缸主要用途并非像現(xiàn)有液壓式工程機(jī)械，用來驅(qū)動(dòng)工作裝置做功，而是作為連桿傳遞動(dòng)力，并通過微小移動(dòng)調(diào)節(jié)偏載，提高動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)舉升穩(wěn)定性，避免了液壓系統(tǒng)機(jī)械效率低等問題，減少了液壓元件的磨損問題，相比液壓式工程機(jī)械具有更長(zhǎng)的使用壽命以及更高的可靠性。
[0013]3、相比現(xiàn)有可控裝卸機(jī)構(gòu)，本發(fā)明所述滑移式叉木機(jī)具有更好的動(dòng)態(tài)性能和可靠性。液壓缸等液壓元件的引入使該機(jī)器人具有了良好的抗振和緩沖性能。動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)通過缸體并聯(lián)，實(shí)現(xiàn)了偏載作用下動(dòng)臂兩升降支鏈的受力平衡，改善了各構(gòu)件受力不均的問題，提高了動(dòng)臂的舉升穩(wěn)定性，延長(zhǎng)了各構(gòu)件的使用壽命，提高了滑移式叉木機(jī)的可靠性，另外本發(fā)明所述滑移式叉木機(jī)具有更多的過載保護(hù)手段，通過在動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)液壓缸上引入泄壓閥等附屬裝置，較易實(shí)現(xiàn)滑移式叉木機(jī)的過載保護(hù)性能。
[0014]4、相比傳統(tǒng)液壓式滑移叉木機(jī)，本發(fā)明所述滑移式叉木機(jī)不僅具有機(jī)械效率高、可靠性好等特點(diǎn)，而且可控機(jī)構(gòu)技術(shù)的采用有效提高了滑移式叉木機(jī)操作和作業(yè)的智能化程度，降低了操縱人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，電傳動(dòng)系統(tǒng)的采用顯著降低了滑移式叉木機(jī)的機(jī)械復(fù)雜度，降低了滑移式叉木機(jī)的制造成本。該滑移式叉木機(jī)具有能耗低、低噪音、無尾氣排放等特點(diǎn)，對(duì)推動(dòng)滑移式叉木機(jī)綠色化、智能化具有重要的意義。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明所述的一種電液可控滑移式叉木機(jī)示意圖。
[0016]圖2為本發(fā)明所述的一種電液可控滑移式叉木機(jī)機(jī)架示意圖。
[0017]圖3為本發(fā)明所述的動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)示意圖。
[0018]圖4為本發(fā)明所述的叉斗控制機(jī)構(gòu)下叉機(jī)構(gòu)示意圖。
[0019]圖5為本發(fā)明所述的叉斗控制機(jī)構(gòu)上叉機(jī)構(gòu)示意圖。
[0020]圖6為本發(fā)明所述的一種電液可控滑移式叉木機(jī)平面視圖。
[0021 ]圖7為本發(fā)明所述的一種電液可控滑移式叉木機(jī)工作示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]以下通過附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。
[0023]對(duì)照?qǐng)D1，本發(fā)明所述的一種電液可控滑移式叉木機(jī)，包括動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、叉斗控制機(jī)構(gòu)以及機(jī)架I。
[0024]對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖3，所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)包括第一升降支鏈、第二升降支鏈、動(dòng)臂19，所述第一升降支鏈包括第一主動(dòng)桿30、第一液壓缸22，所述第一主動(dòng)桿30—端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副27與機(jī)架I連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副24與第一液壓缸22—端連接，所述第一液壓缸22另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副21與動(dòng)臂19連接，所述第二升降支鏈包括第二主動(dòng)桿29、第二液壓缸23，所述第二主動(dòng)桿29—端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副26與機(jī)架I連接，另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副31與第二液壓缸23—端連接，所述第二液壓缸23另一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副33與動(dòng)臂19連接，所述動(dòng)臂19通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副28、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副25與機(jī)架I連接。
[0025]所述第一主動(dòng)桿30、第二主動(dòng)桿29由可控電機(jī)通過電傳動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，在滑移式叉木機(jī)作業(yè)過程中，由于動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)為平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，將第一液壓缸22與第二液壓缸23通過液壓管線連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)并聯(lián)，根據(jù)帕斯卡原理，兩缸體內(nèi)液體壓力相同，可以有效改善動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)兩升降支鏈?zhǔn)芰Σ痪膯栴}，提高動(dòng)臂19舉升穩(wěn)定性，延長(zhǎng)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的使用壽命。通過液壓元件的引入可以有效提高動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的抗振能力，另外，通過在動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)所含液壓缸的缸體上引入泄壓閥等附屬裝置，可以輕易實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)的過載保護(hù)功能。
[0026]對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖4、圖5，所述叉斗控制機(jī)構(gòu)包括第一控制支鏈、第二控制支鏈、下叉16、上叉14、第三直線驅(qū)動(dòng)器11、第四直線驅(qū)動(dòng)器42，所述第一控制支鏈包括第一連桿4、第一搖臂40、第一直線驅(qū)動(dòng)器8，所述第一連桿4通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副2與機(jī)架I連接，所述第一搖臂40—端通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副6與第一連桿4連接，另一端通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副32與動(dòng)臂19連接，所述第一直線驅(qū)動(dòng)器8—端通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副7與第一連桿4連接，另一端通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副9與下叉16連接，所述第二控制支鏈包括第二連桿5、第二搖臂38、第二直線驅(qū)動(dòng)器36，所述第二連桿5通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副3與機(jī)架I連接，所述第二搖臂38—端通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副39與第二連桿5連接，另一端通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副20與動(dòng)臂19連接，所述第二直線驅(qū)動(dòng)器36—端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副37與第二連桿5連接，另一端通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副15與下叉16連接，所述下叉16通過第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副18、第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副17與動(dòng)臂19連接，所述上叉14通過第二 ^^一轉(zhuǎn)動(dòng)副34、第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副35與下叉16連接，所述第三直線驅(qū)動(dòng)器11 一端通過第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副10與下叉16連接，另一端通過第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副12與上叉14連接，所述第四直線驅(qū)動(dòng)器42—端通過第二十五轉(zhuǎn)動(dòng)副41與下叉16連接，另一端通過第二十六轉(zhuǎn)動(dòng)副13與上叉14連接。所述叉斗控制機(jī)構(gòu)包含的各直線驅(qū)動(dòng)器為伺服電動(dòng)缸。
[0027]所述叉斗控制機(jī)構(gòu)由第一直線驅(qū)動(dòng)器8、第二直線驅(qū)動(dòng)器36、第三直線驅(qū)動(dòng)器11、第四直線驅(qū)動(dòng)器42進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)叉斗對(duì)甘蔗、木材等抓取作業(yè)。鏟斗控制機(jī)構(gòu)采用了全新機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過尺度設(shè)計(jì)可有效提高該叉木機(jī)的舉升平移性。
[0028]對(duì)照?qǐng)D6、圖7，該滑移式叉木機(jī)不僅具有智能化程度高、能耗低、維護(hù)保養(yǎng)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，而且相比現(xiàn)有可控裝載機(jī)構(gòu)，較易實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)功能，且具有更好的動(dòng)力學(xué)性能、承載穩(wěn)定性、抗振能力以及帶來的更長(zhǎng)使用壽命，適合制造輕型和重型等各類滑移式叉木機(jī)，具有較強(qiáng)的工程應(yīng)用前景和發(fā)展?jié)摿Α?br>【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電液可控滑移式叉木機(jī)，包括動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)、叉斗控制機(jī)構(gòu)以及機(jī)架，其特征在于: 所述動(dòng)臂升降機(jī)構(gòu)包括第一升降支鏈、第二升降支鏈、動(dòng)臂，所述第一升降支鏈包括第一主動(dòng)桿、第一液壓缸，所述第一主動(dòng)桿一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一液壓缸一端連接，所述第一液壓缸另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第二升降支鏈包括第二主動(dòng)桿、第二液壓缸，所述第二主動(dòng)桿一端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，另一端通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二液壓缸一端連接，所述第二液壓缸另一端通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述動(dòng)臂通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副、第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接， 所述叉斗控制機(jī)構(gòu)包括第一控制支鏈、第二控制支鏈、下叉、上叉、第三直線驅(qū)動(dòng)器、第四直線驅(qū)動(dòng)器，所述第一控制支鏈包括第一連桿、第一搖臂、第一直線驅(qū)動(dòng)器，所述第一連桿通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，所述第一搖臂一端通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿連接，另一端通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第一直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一連桿連接，另一端通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與下叉連接，所述第二控制支鏈包括第二連桿、第二搖臂、第二直線驅(qū)動(dòng)器，所述第二連桿通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架連接，所述第二搖臂一端通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿連接，另一端通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述第二直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二連桿連接，另一端通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與下叉連接，所述下叉通過第十九轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二十轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)臂連接，所述上叉通過第二十一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與下叉連接，所述第三直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第二十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與下叉16連接，另一端通過第二十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與上叉連接，所述第四直線驅(qū)動(dòng)器一端通過第二十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與下叉連接，另一端通過第二十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與上叉連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電液可控滑移式叉木機(jī)，其特征在于:所述第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿由可控電機(jī)驅(qū)動(dòng)，所述第一液壓缸與第二液壓缸并聯(lián)，所述第一直線驅(qū)動(dòng)器、第二直線驅(qū)動(dòng)器、第三直線驅(qū)動(dòng)器、第四直線驅(qū)動(dòng)器均為伺服電動(dòng)缸。
【文檔編號(hào)】E02F3/38GK105951905SQ201610463420
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年6月24日
【發(fā)明人】張 林, 黃圣, 黃圣一
【申請(qǐng)人】山東交通學(xué)院