本發(fā)明涉及機(jī)器人，尤其涉及一種地毯清潔方法、裝置、清潔機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著技術(shù)發(fā)展，清潔機(jī)器人由最開(kāi)始的僅具備掃地功能的設(shè)備，逐漸發(fā)展為具備掃地、拖地以及清潔地毯的多功能清潔設(shè)備。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，清潔機(jī)器人在對(duì)房間進(jìn)行清掃工作時(shí)，當(dāng)清潔機(jī)器人接觸到地毯時(shí)，可以自動(dòng)識(shí)別地毯，將清潔模式調(diào)整為地毯清潔模式，并沿著既定的清潔路徑（如預(yù)先設(shè)定的大房間清潔路徑）進(jìn)行上毯。

3、然而，由于現(xiàn)有技術(shù)中清潔機(jī)器人在接觸到地毯時(shí)才將清潔模式調(diào)整為地毯清潔模式，所以清潔機(jī)器人在對(duì)小地毯進(jìn)行上毯操作時(shí)，拖盤(pán)或滾刷不能及時(shí)抬起，在對(duì)小地毯（輕便地毯）進(jìn)行清潔時(shí)，清潔機(jī)器人在上毯后，拖具（拖盤(pán)或滾刷）可能會(huì)在小地毯的邊緣經(jīng)過(guò)，導(dǎo)致小地毯被清潔機(jī)器人拖拽或卷起。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種地毯清潔方法、裝置、清潔機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以減少清潔機(jī)器人對(duì)小地毯進(jìn)行清潔時(shí)，小地毯被清潔機(jī)器人拖拽或卷起的概率。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種地毯清潔方法，所述清潔機(jī)器人安裝有圖像采集設(shè)備，所述地毯清潔方法包括：

3、通過(guò)所述圖像采集設(shè)備獲取待清潔地面的目標(biāo)圖像；

4、根據(jù)所述目標(biāo)圖像對(duì)所述待清潔地面進(jìn)行地毯識(shí)別處理，得到地毯識(shí)別結(jié)果；

5、當(dāng)所述地毯識(shí)別結(jié)果為所述待清潔地面鋪設(shè)有小地毯時(shí)，將所述清潔機(jī)器人的清潔模式調(diào)整為地毯清潔模式，并根據(jù)預(yù)設(shè)的小地毯路徑規(guī)劃算法生成至少一條小地毯清潔路徑；

6、根據(jù)至少一條所述小地毯清潔路徑對(duì)所述小地毯執(zhí)行地毯清潔工作。

7、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種地毯清潔裝置，所述地毯清潔裝置部署在清潔機(jī)器人中，所述清潔機(jī)器人安裝有圖像采集設(shè)備，所述地毯清潔裝置包括：

8、收發(fā)單元，用于通過(guò)所述圖像采集設(shè)備獲取待清潔地面的目標(biāo)圖像；

9、處理單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)圖像對(duì)所述待清潔地面進(jìn)行地毯識(shí)別處理，得到地毯識(shí)別結(jié)果；當(dāng)所述地毯識(shí)別結(jié)果為所述待清潔地面鋪設(shè)有小地毯時(shí)，將所述清潔機(jī)器人的清潔模式調(diào)整為地毯清潔模式，并根據(jù)預(yù)設(shè)的小地毯路徑規(guī)劃算法生成至少一條小地毯清潔路徑；根據(jù)至少一條所述小地毯清潔路徑對(duì)所述小地毯執(zhí)行地毯清潔工作。

10、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種清潔機(jī)器人，其包括存儲(chǔ)器及處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述清潔機(jī)器人安裝有圖像采集設(shè)備，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述方法。

11、第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括程序指令，所述程序指令當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)可實(shí)現(xiàn)上述方法。

12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例包括以下優(yōu)點(diǎn)：

13、一方面，本發(fā)明實(shí)施例在對(duì)待清潔地面進(jìn)行清潔之前，首先會(huì)通過(guò)采集待清潔地面的圖像判斷待清潔地面上是否鋪設(shè)有地毯，若鋪設(shè)有小地毯，則提前將清潔模式調(diào)整為地毯清潔模式，保證在對(duì)小地毯進(jìn)行上毯之前，提前抬起拖具，避免拖具與小地毯接觸，從而減少小地毯被清潔機(jī)器人拖拽或卷起的概率；另一方面，本發(fā)明實(shí)施例在對(duì)小地毯清潔之前，會(huì)根據(jù)預(yù)設(shè)的小地毯路徑規(guī)劃算法生成至少一條小地毯清潔路徑，無(wú)需使用既定清潔路徑進(jìn)行上毯清潔，清潔機(jī)器人通過(guò)所生成的小地毯清潔路徑可以調(diào)整清潔機(jī)器人的行駛位置，避免機(jī)器人邊緣超出小地毯邊緣，從而進(jìn)一步避免小地毯被清潔機(jī)器人拖拽或卷起的情況發(fā)生。

技術(shù)特征：

1.一種地毯清潔方法，其特征在于，應(yīng)用于清潔機(jī)器人，所述清潔機(jī)器人安裝有圖像采集設(shè)備，所述地毯清潔方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地毯清潔方法，其特征在于，當(dāng)所述小地毯清潔路徑包括多條時(shí)，所述根據(jù)至少一條所述小地毯清潔路徑對(duì)所述小地毯執(zhí)行地毯清潔工作，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地毯清潔方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的小地毯路徑規(guī)劃算法在所述小地毯上生成至少一條小地毯清潔路徑，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地毯清潔方法，其特征在于，所述根據(jù)至少一條所述小地毯清潔路徑對(duì)所述小地毯執(zhí)行地毯清潔工作之后，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地毯清潔方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)圖像對(duì)所述待清潔地面進(jìn)行地毯識(shí)別處理，得到地毯識(shí)別結(jié)果之后，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的地毯清潔方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)的大地毯路徑規(guī)劃算法生成大地毯清潔路徑，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地毯清潔方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人底部安裝有超聲波傳感器，所述通過(guò)所述圖像采集設(shè)備獲取待清潔地面的目標(biāo)圖像之前，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地毯清潔方法，所述清潔機(jī)器人還安裝有激光傳感器，所述將所述清潔機(jī)器人的清潔模式調(diào)整為地毯清潔模式之前，所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的地毯清潔方法，所述根據(jù)所述目標(biāo)圖像對(duì)所述待清潔地面進(jìn)行地毯識(shí)別處理，得到地毯識(shí)別結(jié)果之后，所述方法還包括：

10.一種地毯清潔裝置，其特征在于，所述地毯清潔裝置部署在清潔機(jī)器人中，所述清潔機(jī)器人安裝有圖像采集設(shè)備，所述地毯清潔裝置包括：

11.一種清潔機(jī)器人，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述清潔機(jī)器人安裝有圖像采集設(shè)備，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的地毯清潔方法。

12.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括程序指令，所述程序指令當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的地毯清潔方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種地毯清潔方法、裝置、清潔機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。用于減少小地毯被清潔機(jī)器人拖拽或卷起的概率，所述方法包括：通過(guò)所述圖像采集設(shè)備獲取待清潔地面的目標(biāo)圖像；根據(jù)所述目標(biāo)圖像對(duì)所述待清潔地面進(jìn)行地毯識(shí)別處理，得到地毯識(shí)別結(jié)果；當(dāng)所述地毯識(shí)別結(jié)果為所述待清潔地面鋪設(shè)有小地毯時(shí)，將所述清潔機(jī)器人的清潔模式調(diào)整為地毯清潔模式，并根據(jù)預(yù)設(shè)的小地毯路徑規(guī)劃算法生成至少一條小地毯清潔路徑；根據(jù)至少一條所述小地毯清潔路徑對(duì)所述小地毯執(zhí)行地毯清潔工作。

技術(shù)研發(fā)人員：唐偉,任娟娟,葉力榮
受保護(hù)的技術(shù)使用者：佛山市銀星智能制造有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19