三平動(dòng)輸入多重3-rps機(jī)構(gòu)輸出的4d特效座椅的制作方法
【專利摘要】三平動(dòng)輸入多重3-RPS機(jī)構(gòu)輸出的4D特效座椅，包括機(jī)架、第一主動(dòng)支鏈、第二主動(dòng)支鏈、第三主動(dòng)支鏈、動(dòng)平臺(tái)以及i(i為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈。所述動(dòng)平臺(tái)通過三條主動(dòng)支鏈與機(jī)架相聯(lián)，所述動(dòng)平臺(tái)通過球鉸與3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈相聯(lián)，所述3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈通過三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架相聯(lián)，所述三條主動(dòng)支鏈運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)三維平動(dòng)運(yùn)動(dòng)，動(dòng)平臺(tái)又通過球鉸帶動(dòng)i(i為正整數(shù))個(gè)3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈實(shí)現(xiàn)一平兩轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，可實(shí)現(xiàn)一個(gè)三平動(dòng)運(yùn)動(dòng)輸入多個(gè)一平兩轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)同步輸出的功能。
【專利說明】三平動(dòng)輸入多重3-RPS機(jī)構(gòu)輸出的4D特效座椅

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及影院設(shè)備領(lǐng)域，特別是一種三平動(dòng)輸入多重3-RPS機(jī)構(gòu)輸出的4D特效座椅。

【背景技術(shù)】
[0002]4D動(dòng)感座椅是建立4D動(dòng)感影院必不可少的構(gòu)成元素之一，4D動(dòng)感座椅可以根據(jù)影片4D動(dòng)感影院中特效座椅的布置故事情節(jié)的不同而由計(jì)算機(jī)控制做出不同的特技效果來，例如，墜落，震蕩，噴風(fēng)，噴雨等等，再配上精心設(shè)計(jì)出來的煙霧、雨、光電、氣泡、氣味等，從而營造一種與影片內(nèi)容相一致的全感知環(huán)境。動(dòng)感影院里的動(dòng)感座椅一般分為:4D座椅、動(dòng)感4D座椅、動(dòng)感平臺(tái)三種。4D座椅為單自由度座椅，只能實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)。動(dòng)感4D座椅是三自由度機(jī)構(gòu)，它的運(yùn)動(dòng)決定了它一般只有兩人座的一套，如果四人座的動(dòng)感4D座椅就會(huì)導(dǎo)至左右兩邊的座位運(yùn)動(dòng)幅度大，中間的幅度小。動(dòng)感平臺(tái)為六自由度座椅，它不僅擁有動(dòng)感4D座椅的全部功能，而且還可以左右運(yùn)動(dòng)，它是動(dòng)感座椅中最貴的一種。本實(shí)用新型采用三維運(yùn)動(dòng)輸入多重三自由度運(yùn)動(dòng)輸出的結(jié)構(gòu)方式，可實(shí)現(xiàn)一套運(yùn)動(dòng)輸入提供多套座椅運(yùn)動(dòng)同步輸出的功能，有效解決了動(dòng)感4D座椅難以做成多座椅輸出的難題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供三平動(dòng)輸入多重3-RPS機(jī)構(gòu)輸出的4D特效座椅，可有效解決了動(dòng)感4D座椅難以做成多座椅輸出的難題。
[0004]本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的:三平動(dòng)輸入多重3-RPS機(jī)構(gòu)輸出的4D特效座椅包括包括機(jī)架、第一主動(dòng)支鏈、第二主動(dòng)支鏈、第三主動(dòng)支鏈、動(dòng)平臺(tái)以及i α為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈。
[0005]所述第一主動(dòng)支鏈由第一主動(dòng)滑塊、第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿、第一聯(lián)接桿、第二聯(lián)接桿和第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿組成，第一主動(dòng)滑塊通過第一移動(dòng)副與機(jī)架聯(lián)接，第一主動(dòng)滑塊通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一聯(lián)接桿聯(lián)接，第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二聯(lián)接桿聯(lián)接，第一聯(lián)接桿通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第二聯(lián)接桿通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)聯(lián)接。
[0006]所述第二主動(dòng)支鏈由第二主動(dòng)滑塊、第三轉(zhuǎn)動(dòng)連桿、第三聯(lián)接桿、第四聯(lián)接桿和第四轉(zhuǎn)動(dòng)連桿組成，第二主動(dòng)滑塊通過第二移動(dòng)副與機(jī)架聯(lián)接，第二主動(dòng)滑塊通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第三轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三聯(lián)接桿聯(lián)接，第三轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四聯(lián)接桿聯(lián)接，第三聯(lián)接桿通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第四聯(lián)接桿通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第四轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)聯(lián)接。
[0007]所述第三主動(dòng)支鏈由第三主動(dòng)滑塊、第五轉(zhuǎn)動(dòng)連桿、第五聯(lián)接桿、第六聯(lián)接桿和第六轉(zhuǎn)動(dòng)連桿組成，第三主動(dòng)滑塊通過第三移動(dòng)副與機(jī)架聯(lián)接，第三主動(dòng)滑塊通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第五轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五聯(lián)接桿聯(lián)接，第五轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六聯(lián)接桿聯(lián)接，第五聯(lián)接桿通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第六聯(lián)接桿通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第六轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)聯(lián)接。
[0008]i (i為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈包括第I條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈、第2條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈、……、第i (i為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈，所述i (i為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈中的每一條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈都具有相同的結(jié)構(gòu)，所述第i (i為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈包括第i零四座椅、第i零五連桿、第i零六連桿、第i零七連桿、第i零八連桿、第i零九連桿和第i 一零連桿，第i零四座椅通過第i球鉸與動(dòng)平臺(tái)聯(lián)接，第i零四座椅通過第i 一一球鉸與第i零五連桿聯(lián)接，第i零四座椅通過第i 一二球鉸與第i零七連桿聯(lián)接，第i零四座椅通過第i 一三球鉸與第i零九連桿聯(lián)接，第i零五連桿通過第i 一四移動(dòng)副與第i零六連桿聯(lián)接，第i零七連桿通過第i 一五移動(dòng)副與第i零八連桿聯(lián)接，第i零九連桿通過第i 一六移動(dòng)副與第i 一零連桿聯(lián)接，第i零六連桿通過第i零一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架I聯(lián)接，第i零八連桿通過第i零二轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架I聯(lián)接，第i 一零連桿通過第i零三轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架I聯(lián)接。
[0009]本實(shí)用新型的突出優(yōu)點(diǎn)在于:
[0010]1、一套運(yùn)動(dòng)輸入多套座椅運(yùn)動(dòng)同步輸出，可有效降低影院配置動(dòng)感座椅的成本；
[0011]2、輸入部分采用并聯(lián)結(jié)構(gòu)，具有功率大，剛性好，無誤差累積的優(yōu)點(diǎn)；
[0012]3、將座椅改成其它物體，本機(jī)構(gòu)可應(yīng)用于其它領(lǐng)域來實(shí)現(xiàn)物體位姿調(diào)節(jié)功能。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型所述三平動(dòng)輸入多重3-RPS機(jī)構(gòu)輸出的4D特效座椅的第一結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為本實(shí)用新型所述三平動(dòng)輸入多重3-RPS機(jī)構(gòu)輸出的4D特效座椅的第二結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3為本實(shí)用新型所述三平動(dòng)輸入多重3-RPS機(jī)構(gòu)輸出的4D特效座椅的第三結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4為本實(shí)用新型所述三平動(dòng)輸入多重3-RPS機(jī)構(gòu)輸出的4D特效座椅的第四結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖5為本實(shí)用新型所述三平動(dòng)輸入多重3-RPS機(jī)構(gòu)輸出的4D特效座椅的第五結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖6為本實(shí)用新型所述三平動(dòng)輸入多重3-RPS機(jī)構(gòu)輸出的4D特效座椅的第六結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步說明。
[0020]對(duì)照?qǐng)D1、圖2、圖3和圖4，三平動(dòng)輸入多重3-RPS機(jī)構(gòu)輸出的4D特效座椅，包括機(jī)架1、第一主動(dòng)支鏈100、第二主動(dòng)支鏈200、第三主動(dòng)支鏈300、動(dòng)平臺(tái)2以及i (i為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈。
[0021]所述第一主動(dòng)支鏈100由第一主動(dòng)滑塊1001、第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿1002、第一聯(lián)接桿1003、第二聯(lián)接桿1004和第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿1005組成，第一主動(dòng)滑1001通過第一移動(dòng)副3與機(jī)架I聯(lián)接，第一主動(dòng)滑塊1001通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副1006與第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿1002聯(lián)接，第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿1002通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副1007與第一聯(lián)接桿1003聯(lián)接，第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿1002通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副1008與第二聯(lián)接桿1004聯(lián)接，第一聯(lián)接桿1004通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副1009與第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿1005聯(lián)接，第二聯(lián)接桿1004通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副1010與第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿1005聯(lián)接，第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿1005通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副6與動(dòng)平臺(tái)2聯(lián)接。
[0022]所述第二主動(dòng)支鏈200由第二主動(dòng)滑塊2001、第三轉(zhuǎn)動(dòng)連桿2002、第三聯(lián)接桿2003、第四聯(lián)接桿2004和第四轉(zhuǎn)動(dòng)連桿2005組成，第二主動(dòng)滑塊2001通過第二移動(dòng)副4與機(jī)架I聯(lián)接，第二主動(dòng)滑塊2001通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副2006與第三轉(zhuǎn)動(dòng)連桿2002聯(lián)接，第三轉(zhuǎn)動(dòng)連桿2002通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副2007與第三聯(lián)接桿2003聯(lián)接，第三轉(zhuǎn)動(dòng)連桿2002通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副2008與第四聯(lián)接桿2004聯(lián)接，第三聯(lián)接桿2003通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副2009與第四轉(zhuǎn)動(dòng)連桿2005聯(lián)接，第四聯(lián)接桿2004通過第i^一轉(zhuǎn)動(dòng)副2010與第四轉(zhuǎn)動(dòng)連桿2005聯(lián)接，第四轉(zhuǎn)動(dòng)連桿2005通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副7與動(dòng)平臺(tái)2聯(lián)接。
[0023]所述第三主動(dòng)支鏈300由第三主動(dòng)滑塊3001、第五轉(zhuǎn)動(dòng)連桿3002、第五聯(lián)接桿3003、第六聯(lián)接桿3004和第六轉(zhuǎn)動(dòng)連桿3005組成，第三主動(dòng)滑塊3001通過第三移動(dòng)副5與機(jī)架I聯(lián)接，第三主動(dòng)滑塊3001通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副3006與第五轉(zhuǎn)動(dòng)連桿3002聯(lián)接，第五轉(zhuǎn)動(dòng)連桿3002通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副3007與第五聯(lián)接桿3003聯(lián)接，第五轉(zhuǎn)動(dòng)連桿3002通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副3008與第六聯(lián)接桿3004聯(lián)接，第五聯(lián)接桿3003通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副3009與第六轉(zhuǎn)動(dòng)連桿3005聯(lián)接，第六聯(lián)接桿3004通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副3010與第六轉(zhuǎn)動(dòng)連桿3005聯(lián)接，第六轉(zhuǎn)動(dòng)連桿3005通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副8與動(dòng)平臺(tái)2聯(lián)接。
[0024]所述第一主動(dòng)滑塊1001、第二主動(dòng)滑塊2001和第三主動(dòng)滑塊3001分別通過第一移動(dòng)副3、第二移動(dòng)副4和第三移動(dòng)副5在機(jī)架上運(yùn)動(dòng)，并通過第一主動(dòng)支鏈100、第二主動(dòng)支鏈200和第三主動(dòng)支鏈300帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)2實(shí)現(xiàn)空間三平動(dòng)的運(yùn)動(dòng)。
[0025]對(duì)照?qǐng)D1、圖5和圖6，i (i為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈包括第I條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈1000、第2條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈2000、……、第i (i為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈100，所述i(i為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈i000(i為正整數(shù))中的每一條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈都具有相同的結(jié)構(gòu)，所述第i (i為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈i000包括第i零四座椅i04、第i零五連桿i05、第i零六連桿i06、第i零七連桿i07、第i零八連桿i08、第i零九連桿i09和第i 一零連桿ilO，第i零四座椅i04通過第i球鉸il7與動(dòng)平臺(tái)2聯(lián)接，第i零四座椅i04通過第i——球鉸ill與第i零五連桿i05聯(lián)接，第i零四座椅i04通過第i 一二球鉸i 12與第i零七連桿i07聯(lián)接，第i零四座椅i04通過第i 一三球鉸il3與第i零九連桿i09聯(lián)接，第i零五連桿i05通過第i 一四移動(dòng)副il4與第i零六連桿i06聯(lián)接，第i零七連桿i07通過第i 一五移動(dòng)副il5與第i零八連桿?08聯(lián)接，第i零九連桿i09通過第i 一六移動(dòng)副il6與第i 一零連桿ilO聯(lián)接，第i零六連桿i06通過第i零一轉(zhuǎn)動(dòng)副i01與機(jī)架I聯(lián)接，第i零八連桿i08通過第i零二轉(zhuǎn)動(dòng)副?02與機(jī)架I聯(lián)接，第i 一零連桿ilO通過第i零三轉(zhuǎn)動(dòng)副i03與機(jī)架I聯(lián)接。
[0026]所述動(dòng)平臺(tái)2在空間的三平動(dòng)運(yùn)動(dòng)通過第i球鉸il7帶動(dòng)第i(i為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈i000 (i為正整數(shù))運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)第i零四座椅i04的空間一維平動(dòng)兩維轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)。
【權(quán)利要求】
1. 三平動(dòng)輸入多重3-RPS機(jī)構(gòu)輸出的4D特效座椅，包括機(jī)架、第一主動(dòng)支鏈、第二主動(dòng)支鏈、第三主動(dòng)支鏈、動(dòng)平臺(tái)以及i (i為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈，其特征在于:所述第一主動(dòng)支鏈由第一主動(dòng)滑塊、第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿、第一聯(lián)接桿、第二聯(lián)接桿和第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿組成，第一主動(dòng)滑塊通過第一移動(dòng)副與機(jī)架聯(lián)接，第一主動(dòng)滑塊通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與第一聯(lián)接桿聯(lián)接，第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二聯(lián)接桿聯(lián)接，第一聯(lián)接桿通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第二聯(lián)接桿通過第五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第二轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第六轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)聯(lián)接，所述第二主動(dòng)支鏈由第二主動(dòng)滑塊、第三轉(zhuǎn)動(dòng)連桿、第三聯(lián)接桿、第四聯(lián)接桿和第四轉(zhuǎn)動(dòng)連桿組成，第二主動(dòng)滑塊通過第二移動(dòng)副與機(jī)架聯(lián)接，第二主動(dòng)滑塊通過第七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第三轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第八轉(zhuǎn)動(dòng)副與第三聯(lián)接桿聯(lián)接，第三轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第九轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四聯(lián)接桿聯(lián)接，第三聯(lián)接桿通過第十轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第四聯(lián)接桿通過第十一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第四轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第四轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第十二轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)聯(lián)接， 所述第三主動(dòng)支鏈由第三主動(dòng)滑塊、第五轉(zhuǎn)動(dòng)連桿、第五聯(lián)接桿、第六聯(lián)接桿和第六轉(zhuǎn)動(dòng)連桿組成，第三主動(dòng)滑塊通過第三移動(dòng)副與機(jī)架聯(lián)接，第三主動(dòng)滑塊通過第十三轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第五轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第十四轉(zhuǎn)動(dòng)副與第五聯(lián)接桿聯(lián)接，第五轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第十五轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六聯(lián)接桿聯(lián)接，第五聯(lián)接桿通過第十六轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第六聯(lián)接桿通過第十七轉(zhuǎn)動(dòng)副與第六轉(zhuǎn)動(dòng)連桿聯(lián)接，第六轉(zhuǎn)動(dòng)連桿通過第十八轉(zhuǎn)動(dòng)副與動(dòng)平臺(tái)聯(lián)接， i (i為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈包括第I條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈、第2條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈、……、第i(i為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈，所述i(i為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈中的每一條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈都具有相同的結(jié)構(gòu)，所述第i (i為正整數(shù))條3-RPS機(jī)構(gòu)座椅支鏈包括第i零四座椅、第i零五連桿、第i零六連桿、第i零七連桿、第i零八連桿、第i零九連桿和第i 一零連桿，第i零四座椅通過第i球鉸與動(dòng)平臺(tái)聯(lián)接，第i零四座椅通過第i 一一球鉸與第i零五連桿聯(lián)接，第i零四座椅通過第i 一二球鉸與第i零七連桿聯(lián)接，第i零四座椅通過第i 一三球鉸與第i零九連桿聯(lián)接，第i零五連桿通過第i 一四移動(dòng)副與第i零六連桿聯(lián)接，第i零七連桿通過第i 一五移動(dòng)副與第i零八連桿聯(lián)接，第i零九連桿通過第i 一六移動(dòng)副與第i 一零連桿聯(lián)接，第i零六連桿通過第i零一轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架I聯(lián)接，第i零八連桿通過第i零二轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架I聯(lián)接，第i 一零連桿通過第i零三轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架I聯(lián)接。
【文檔編號(hào)】A63G31/02GK203954700SQ201420371207
【公開日】2014年11月26日 申請(qǐng)日期:2014年7月7日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月7日
【發(fā)明者】王紅州, 鄭小民, 鄒曉暉 申請(qǐng)人:江西省機(jī)械科學(xué)研究所