基于機器視覺的飛碟模擬訓(xùn)練系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于機器視覺與傳感器技術(shù)的室內(nèi)飛碟空槍模擬訓(xùn)練系統(tǒng)及訓(xùn)練方法。該模擬系統(tǒng)包括射擊槍、場景模擬裝置、機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置、姿態(tài)參數(shù)獲取裝置、激光發(fā)射裝置及控制中心?？刂浦行耐瓿蓪φ麄€系統(tǒng)工作流程的控制，虛擬現(xiàn)實技術(shù)模擬真實的奧運會比賽場景，姿態(tài)參數(shù)獲取裝置與機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置獲取運動員在射擊訓(xùn)練過程中所持槍體的運動姿態(tài)參數(shù)，為運動員及教練員提供豐富、可靠的數(shù)據(jù)。本發(fā)明公開的模擬訓(xùn)練系統(tǒng)具有整體重量輕，便于攜帶、安裝操作簡便，訓(xùn)練成本低，可滿足多樣化射擊訓(xùn)練要求，并可實時記錄與分析數(shù)據(jù)等優(yōu)點。
【專利說明】基于機器視覺的飛碟模擬訓(xùn)練系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于模擬訓(xùn)練【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種飛碟模擬訓(xùn)練系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在飛碟射擊項目中，為盡快提高運動員的訓(xùn)練成績，教練員迫切的希望能夠全面掌握運動員在整個過程中的技術(shù)動作，以便發(fā)現(xiàn)問題、解決問題、提高成績。
[0003]目前，我國飛碟項目近幾年有了長足的進步，要進一步鞏固和提高我國飛碟射擊技術(shù)和運動成績，需要對該項運動深入進行一些有關(guān)方面的研究工作，掌握其飛行特點和規(guī)律，應(yīng)用到射擊運動中，指導(dǎo)訓(xùn)練實踐。
[0004]在飛碟射擊中，合理的射擊姿勢直接影響著運動員的成績。對于射擊訓(xùn)練者，尤其是初學(xué)者來說，為提高射擊水平和訓(xùn)練效率，獲取射擊的運動參數(shù)，例如舉槍運槍的速度、加速度、擊發(fā)時間、角度等是十分必要的。運動員還可根據(jù)射擊結(jié)果及時對動作進行改進，以進一步于提聞射擊水平和訓(xùn)練效率。
[0005]在飛碟射擊項目中，自然環(huán)境，如風(fēng)力、風(fēng)向、天氣狀況等因素也直接影響著訓(xùn)練的成績。在射擊訓(xùn)練時，如能夠預(yù)先設(shè)定各種環(huán)境條件，讓訓(xùn)練者在各種自然環(huán)境下進行訓(xùn)練，對于提高訓(xùn)練效率和水平無疑是至關(guān)重要的。通常，射擊訓(xùn)練是在實彈射擊場進行的。實彈射擊也使訓(xùn)練成本提高，安全性降低；訓(xùn)練者通常不能立即得到信息反饋，及時調(diào)整動作。為此，設(shè)計安全可靠符合實際訓(xùn)練要求的飛碟模擬訓(xùn)練系統(tǒng)是十分必要的。
[0006]資料顯示，以前科研人員在利用儀器研究飛碟射擊技術(shù)動作時，數(shù)據(jù)往往單一、不夠全面、不成體系，如對于射擊姿態(tài)信息的獲取、自然環(huán)境因素都沒有考慮到，系統(tǒng)環(huán)境適應(yīng)性差、性能單一，不能滿足射擊訓(xùn)練需求。另外少數(shù)模擬訓(xùn)練系統(tǒng)，能進行模擬訓(xùn)練，但訓(xùn)練質(zhì)量難以保證。
[0007]本發(fā)明力圖為研究飛碟射擊技術(shù)開拓一條路徑，設(shè)計一種集計算機多媒體、模式識別、人工智能、數(shù)據(jù)采集處理等技術(shù)于一體的高科技模擬仿真飛碟訓(xùn)練系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有整體重量輕，便于攜帶、安裝操作簡便，可降低訓(xùn)練成本，滿足多樣化射擊訓(xùn)練要求，并可實時記錄數(shù)據(jù)，進行分析處理。為教練員的訓(xùn)練提供科學(xué)依據(jù)；同時找出造成運動員脫靶的原因，給出射擊槍的姿態(tài)信息及環(huán)境信息，給運動員和教練員最直接的證據(jù)，對動作及時加以改進，使其技術(shù)水平和運動成績不斷提高，提高訓(xùn)練的科學(xué)化程度，以達到節(jié)約訓(xùn)練經(jīng)費，提高射擊技能的目的，為完成奧運會任務(wù)提供幫助和服務(wù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明針對運動員射擊訓(xùn)練的需要，為達到科學(xué)化訓(xùn)練，提高運動員射擊技術(shù)水平和運動成績的目的，提出一種基于機器視覺的飛碟模擬訓(xùn)練系統(tǒng)和方法，該方法基于機器視覺實現(xiàn)飛碟訓(xùn)練模擬，可以提高運動員的訓(xùn)練效率及射擊水平。
[0009]為了實現(xiàn)上述本發(fā)明的目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:
[0010]基于機器視覺的模擬飛碟訓(xùn)練系統(tǒng)，其特征在于:包括射擊槍、場景模擬裝置、機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置、姿態(tài)參數(shù)獲取裝置、激光發(fā)射裝置及控制中心，其中，場景模擬裝置包括視頻輸出模塊、視頻接收模塊、音頻輸出模塊、音頻接收模塊及場景模擬軟件；機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置包括數(shù)據(jù)獲取模塊、觸發(fā)模塊及數(shù)據(jù)傳輸模塊，數(shù)據(jù)獲取模塊包括A、B兩個高速攝像機和一個高速相機；姿態(tài)參數(shù)獲取裝置包括傳感器模塊、A微控制器、存儲模塊及A無線收發(fā)模塊；激光發(fā)射裝置包括B微控制器、同步觸發(fā)模塊、B無線收發(fā)模塊及激光發(fā)射模塊；控制中心包括中央控制模塊、語音采集模塊、數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、同步信號接收模塊及數(shù)據(jù)處理模塊；
[0011]所述的姿態(tài)參數(shù)獲取裝置和激光發(fā)射裝置均安裝在射擊槍上；場景模擬裝置中的視頻輸出模塊和視頻接收模塊放置在運動員的正前方；場景模擬裝置中的音頻接收模塊分別放置于視頻接收模塊左右兩側(cè)；控制中心放置于運動員的右側(cè)；機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置中的聞速相機置于運動員的左側(cè)，A聞速攝像機置于運動員的正如方，B聞速攝像機放置于控制中心的右側(cè)；
[0012]所述的場景模擬裝置以三維動畫結(jié)合音頻的方式模擬射擊比賽場景，運動員手持射擊槍發(fā)出“開始”命令后扣動扳機，由激光發(fā)射裝置發(fā)射激光對模擬射擊比賽場景中的飛碟進行射擊，姿態(tài)參數(shù)獲取裝置采集運動員所持射機槍在射擊過程中的相關(guān)運動參數(shù)，并將其發(fā)送到控制中心；兩個高速攝像機分別采集運動員手臂等部位運動軌跡的輔助數(shù)據(jù)，并將其發(fā)送到控制中心；控制中心對接收到的圖像數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，判定是否擊中目標(biāo)，并將最終結(jié)果在視頻輸出模塊上顯示。
[0013]姿態(tài)參數(shù)獲取裝置采集運動員射擊姿態(tài)參數(shù)數(shù)據(jù)的持續(xù)時間為:運動員扣動扳機后的50ms，之后停止數(shù)據(jù)采集。
[0014]根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機器視覺的模擬飛碟訓(xùn)練系統(tǒng)的訓(xùn)練方法，其特征在于:包括以下步驟:
[0015]I)系統(tǒng)初始化
[0016]開啟系統(tǒng)后，系統(tǒng)各組成部分上電并進行初始化，測試是否存在異常，若無異常則進入等待狀態(tài)；若發(fā)現(xiàn)異常則重啟系統(tǒng)；
[0017]2)檢測有效開始信號
[0018]系統(tǒng)初始化結(jié)束進入等待狀態(tài)，控制中心的語音采集模塊實時檢測運動員發(fā)出的“開始”語音信號，并將該語音信號發(fā)送給場景模擬裝置和姿態(tài)參數(shù)獲取裝置；
[0019]3)機器視覺與姿態(tài)參數(shù)的數(shù)據(jù)采集
[0020]場景模擬裝置的音頻接收模塊和姿態(tài)參數(shù)獲取裝置接收到控制中心發(fā)送的“開始”語音信號后，由場景模擬軟件彈出碟靶，運動員向碟靶射擊；同時，姿態(tài)參數(shù)獲取裝置開始采集運動員射擊的姿態(tài)參數(shù)數(shù)據(jù)，并將其發(fā)送給控制中心；運動員扣動扳機的同時啟動激光發(fā)射裝置和機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置，激光發(fā)射裝置發(fā)射激光，同時，機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置采集飛碟與激光射擊的視頻數(shù)據(jù)，并將其發(fā)送給控制中心；
[0021]4)數(shù)據(jù)處理
[0022]控制中心接收到機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置與姿態(tài)參數(shù)獲取裝置傳回的數(shù)據(jù)后，對機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置采集的視頻數(shù)據(jù)進行圖像預(yù)處理；
[0023]5)結(jié)果判定
[0024]控制中心對預(yù)處理后的圖像進行分析，判定激光是否擊中飛碟，并在屏幕上顯示射擊結(jié)果；同時，根據(jù)姿態(tài)參數(shù)獲取裝置發(fā)送的姿態(tài)參數(shù)數(shù)據(jù)繪制運動員在本次射擊過程中運動姿態(tài)的三維數(shù)據(jù)圖、三維角速度數(shù)據(jù)圖和三維加速度數(shù)據(jù)圖，并將其顯示在投影儀幕布上。
[0025]基于機器視覺的飛碟模擬訓(xùn)練系統(tǒng)可模擬射擊訓(xùn)練環(huán)境，并給出射擊結(jié)果，同時，其獲取的姿態(tài)參數(shù)等數(shù)據(jù)可以為運動員提供分析依據(jù)，提高訓(xùn)練效率和射擊水平。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1是本發(fā)明系統(tǒng)組成框圖；
[0027]圖2是本發(fā)明較佳實施方式示意圖；
[0028]圖3是本發(fā)明系統(tǒng)工作流程圖；
[0029]圖4是本發(fā)明碟靶受力分析圖；
[0030]圖5是本發(fā)明碟靶周圍空氣流線圖；
[0031]圖6是本發(fā)明碟靶飛行過程中側(cè)壓力圖。
【具體實施方式】
[0032]下面結(jié)合附圖及較佳實施方式對本發(fā)明做進一步描述:
[0033]如圖1-2所示，本發(fā)明基于機器視覺的飛碟模擬訓(xùn)練系統(tǒng)包括射擊槍、場景模擬裝置10、機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置20、姿態(tài)參數(shù)獲取裝置30、激光發(fā)射裝置40及控制中心50。
[0034]場景模擬裝置包括視頻輸出模塊、視頻接收模塊、音頻輸出模塊、音頻接收模塊、場景模擬軟件及投影儀幕布。場景模擬軟件用于改變所述比賽場景中環(huán)境參數(shù)并將所述比賽場景以三維動畫的方式由所述視頻輸出模塊輸出；視頻接收模塊用于接收并呈現(xiàn)來自所述視頻輸出模塊輸出的三維動畫的比賽場景，音頻輸出模塊用于輸出來自所述場景模擬軟件的音頻信號并將其輸出至音頻接收模塊，音頻接收模塊用于呈現(xiàn)所述接收的音頻信號。本實施方式中，所述視頻輸出模塊為可輸出高清視頻的電腦，所述視頻接收模塊為投影儀幕布，所述音頻輸出模塊為可輸出音頻信號的電腦、音頻接收模塊為音響。場景模擬裝置中的視頻輸出模塊和視頻接收模塊放置在運動員的正前方；場景模擬裝置中的音頻接收模塊分別放置于視頻接收模塊左右兩側(cè)。
[0035]機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置包括數(shù)據(jù)獲取模塊、觸發(fā)模塊及數(shù)據(jù)傳輸模塊，用于記錄飛碟訓(xùn)練過程中的碟靶運行的數(shù)據(jù)并輸出。所述觸發(fā)模塊根據(jù)接收到的開啟信號控制所述數(shù)據(jù)獲取模塊開始采集數(shù)據(jù)，并通過數(shù)據(jù)傳輸模塊輸出。本實施方式中，所述數(shù)據(jù)獲取模塊包括一個高速相機和兩個高速攝像機。高速相機置于運動員的左側(cè)，A高速攝像機置于運動員的正前方，B高速攝像機放置于控制中心的右側(cè)。
[0036]姿態(tài)參數(shù)獲取裝置包括傳感器模塊、A微控制器、存儲模塊及A無線收發(fā)模塊，用于獲取運動員在飛碟訓(xùn)練過程中射擊槍槍體的運動參數(shù)。所述A微控制器用于控制所述的傳感器模塊、A無線收發(fā)模塊及存儲模塊；所述的存儲模塊用于暫存?zhèn)鞲衅髂K采集到的數(shù)據(jù)，A無線收發(fā)模塊用于將所述的存儲模塊中的數(shù)據(jù)發(fā)送出去。姿態(tài)參數(shù)獲取裝置安裝在射擊槍上。
[0037]激光發(fā)射裝置包括B微控制器、同步觸發(fā)模塊、B無線收發(fā)模塊及激光發(fā)射模塊，用于檢測射擊槍的扳機扣動動作、發(fā)射激光以及產(chǎn)生同步觸發(fā)信號。B微控制器用于控制所述的同步觸發(fā)模塊、無線收發(fā)模塊及激光發(fā)射模塊，所述的同步觸發(fā)模塊用于檢測發(fā)射槍的扳機是否扣動并發(fā)送同步信號，所述的無線收發(fā)模塊用于接收和發(fā)送同步信號，所述激光發(fā)射模塊用于發(fā)射激光到運動員正前方的投影儀幕布上作為標(biāo)識點。激光發(fā)射裝置安裝在射擊槍上。
[0038]控制中心包括中央控制模塊、語音采集模塊、數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、同步信號接收模塊及數(shù)據(jù)處理模塊，中心控制模塊是整個系統(tǒng)的核心，用于控制場景模擬裝置播放虛擬的比賽場景、接收來自所述激光發(fā)射裝置的同步信號、語音采集裝置的開始信號、控制機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置及姿態(tài)參數(shù)獲取裝置的工作，其語音采集模塊檢測運動員發(fā)出的開始信號并傳給中心控制模塊進行識別；數(shù)據(jù)收發(fā)模塊接收所述機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置及姿態(tài)參數(shù)獲取裝置發(fā)送來的數(shù)據(jù)并發(fā)送給數(shù)據(jù)處理模塊，同步信號接收模塊接收所述的激光發(fā)射裝置發(fā)送來的同步信號并控制機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置開始采集數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)處理模塊處理所述的數(shù)據(jù)收發(fā)模塊接收回來的數(shù)據(jù)并將處理好的結(jié)果輸出給所述場景模擬裝置加以顯示?？刂浦行姆胖糜谶\動員的右側(cè)。
[0039]如圖3所示，運動員站在本系統(tǒng)的中心位置，可根據(jù)需要設(shè)定虛擬比賽場景的環(huán)境條件，如風(fēng)速、風(fēng)向、天氣狀況等，場景模擬裝置將設(shè)定好參數(shù)的虛擬的比賽場景以三維動畫的方式呈現(xiàn)在所述運動員面前的屏幕上，機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置中的高速相機裝在運動員的左側(cè)，A高速攝像機正對運動員，用于記錄運動員在射擊過程中的各種姿勢；音響播放所述場景模擬裝置所虛擬的音頻信號，然后進入待機模式等待運動員發(fā)出開始信號；當(dāng)運動員發(fā)出“開始”語音信號，控制中心的語音采集模塊采集到有效的“開始信號”后控制所述場景模擬裝置開始播放虛擬比賽場景(彈出碟靶等)，同時，姿態(tài)參數(shù)獲取裝置開始采集姿態(tài)信息并發(fā)送到控制中心，運動員根據(jù)自己的意愿隨時扣動扳機進行射擊，射擊槍即向運動員前方的屏幕上發(fā)射一束激光，當(dāng)運動員扣動扳機的同時，同步觸發(fā)模塊產(chǎn)生同步信號，并發(fā)送給控制中心，控制中心接到同步信號后控制機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置采集圖像數(shù)據(jù)并發(fā)送至控制中心，控制中心接收到數(shù)據(jù)后進行圖像處理，判別使用者是否擊中碟靶并繪制姿態(tài)曲線，然后顯示在大屏幕上，當(dāng)檢測到“繼續(xù)”命令后，刷新界面重新開始。
[0040]本發(fā)明是針對奧運會飛碟空槍模擬訓(xùn)練項目專門設(shè)計發(fā)明的，其場景模擬包括:
(I)在多向飛碟項目中，碟靶在一定范圍內(nèi)向不同方向(包括不同角度和高度)飛行。靶壕內(nèi)裝有多臺拋靶機，碟靶的飛行高度可調(diào)。(2)在雙多向飛碟項目中，拋靶機同時向兩個不同方向和角度拋出雙靶。(3)在雙向飛碟比賽中，碟靶來自兩個不同半圓的靶壕。
[0041]如圖4所示，本發(fā)明中碟靶飛行軌跡的算法如下:
[0042]設(shè)碟靶是質(zhì)量為m，半徑為r的剛性圓盤，碟靶在飛行過程中所受重力為mg，升力為F，水平側(cè)向壓力為F'和水平粘滯阻力為f。
[0043]a)升力的計算:
[0044]因碟靶飛行時的速度遠小于音速，碟靶周圍空氣密度變化不大，可視空氣為不可壓縮流體，又因空氣的粘滯系數(shù)n很小，故可將空氣看作理想流體，這樣，可由伯努利方程求出碟靶在空氣中穩(wěn)定飛行時所受的升力。根據(jù)相對性原理，碟靶相對空氣的運動和空氣相對碟靶的運動所產(chǎn)生的升力是相同的，假設(shè)碟靶不動，空氣以速度V相對碟靶流過，則碟靶周圍空氣的流線如圖5所示。[0045]由于碟靶上表面凸起，流線對PQ線不對稱，對流線a' b'對稱?，F(xiàn)對流線aa'和bb'分別應(yīng)用伯努利方程，得
【權(quán)利要求】
1.基于機器視覺的模擬飛碟訓(xùn)練系統(tǒng)，其特征在于:包括射擊槍、場景模擬裝置、機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置、姿態(tài)參數(shù)獲取裝置、激光發(fā)射裝置及控制中心，其中，場景模擬裝置包括視頻輸出模塊、視頻接收模塊、音頻輸出模塊、音頻接收模塊及場景模擬軟件；機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置包括數(shù)據(jù)獲取模塊、觸發(fā)模塊及數(shù)據(jù)傳輸模塊，數(shù)據(jù)獲取模塊包括A、B兩個高速攝像機和一個高速相機；姿態(tài)參數(shù)獲取裝置包括傳感器模塊、A微控制器、存儲模塊及A無線收發(fā)模塊；激光發(fā)射裝置包括B微控制器、同步觸發(fā)模塊、B無線收發(fā)模塊及激光發(fā)射模塊；控制中心包括中央控制模塊、語音采集模塊、數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、同步信號接收模塊及數(shù)據(jù)處理模塊； 所述的姿態(tài)參數(shù)獲取裝置和激光發(fā)射裝置均安裝在射擊槍上；場景模擬裝置中的視頻輸出模塊和視頻接收模塊放置在運動員的正前方；場景模擬裝置中的音頻接收模塊分別放置于視頻接收模塊左右兩側(cè)；控制中心放置于運動員的右側(cè)；機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置中的高速相機置于運動員的左側(cè)，A高速攝像機置于運動員的正前方，B高速攝像機放置于控制中心的右側(cè)； 所述的場景模擬裝置以三維動畫結(jié)合音頻的方式模擬射擊比賽場景，運動員手持射擊槍發(fā)出“開始”命令后扣動扳機，由激光發(fā)射裝置發(fā)射激光對模擬射擊比賽場景中的飛碟進行射擊，姿態(tài)參數(shù)獲取裝置采集運動員所持射機槍在射擊過程中的相關(guān)運動參數(shù)，并將其發(fā)送到控制中心；兩個高速攝像機分別采集運動員手臂等部位運動軌跡的輔助數(shù)據(jù)，并將其發(fā)送到控制中心；控制中心對接收到的圖像數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，判定是否擊中目標(biāo)，并將最終結(jié)果在視頻輸出模塊上顯示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機器視覺的模擬飛碟訓(xùn)練系統(tǒng)，其特征在于:姿態(tài)參數(shù)獲取裝置采集運動員射擊姿態(tài)參數(shù)數(shù)據(jù)的持續(xù)時間為:運動員扣動扳機后的50ms，之后停止數(shù)據(jù)采集。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機器視覺的模擬飛碟訓(xùn)練系統(tǒng)的訓(xùn)練方法，其特征在于:包括以下步驟: 1)系統(tǒng)初始化 開啟系統(tǒng)后，系統(tǒng)各組成部分上電并進行初始化，測試是否存在異常，若無異常則進入等待狀態(tài)；若發(fā)現(xiàn)異常則重啟系統(tǒng)； 2)檢測有效開始信號 系統(tǒng)初始化結(jié)束進入等待狀態(tài)，控制中心的語音采集模塊實時檢測運動員發(fā)出的“開始”語音信號，并將該語音信號發(fā)送給場景模擬裝置和姿態(tài)參數(shù)獲取裝置； 3)機器視覺與姿態(tài)參數(shù)的數(shù)據(jù)采集 場景模擬裝置的音頻接收模塊和姿態(tài)參數(shù)獲取裝置接收到控制中心發(fā)送的“開始”語音信號后，由場景模擬軟件彈出碟靶，運動員向碟靶射擊；同時，姿態(tài)參數(shù)獲取裝置開始采集運動員射擊的姿態(tài)參數(shù)數(shù)據(jù)，并將其發(fā)送給控制中心；運動員扣動扳機的同時啟動激光發(fā)射裝置和機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置，激光發(fā)射裝置發(fā)射激光，同時，機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置采集飛碟與激光射擊的視頻數(shù)據(jù)，并將其發(fā)送給控制中心； 4)數(shù)據(jù)處理 控制中心接收到機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置與姿態(tài)參數(shù)獲取裝置傳回的數(shù)據(jù)后，對機器視覺數(shù)據(jù)采集裝置采集的視頻數(shù)據(jù)進行圖像預(yù)處理；5)結(jié)果判定 控制中心對預(yù)處理后的圖像進行分析，判定激光是否擊中飛碟，并在屏幕上顯示射擊結(jié)果；同時，根據(jù)姿態(tài)參數(shù)獲取裝置發(fā)送的姿態(tài)參數(shù)數(shù)據(jù)繪制運動員在本次射擊過程中運動姿態(tài)的三 維數(shù)據(jù)圖、三維角速度數(shù)據(jù)圖和三維加速度數(shù)據(jù)圖，并將其顯示在投影儀幕布上。
【文檔編號】A63B69/00GK103599631SQ201310568156
【公開日】2014年2月26日 申請日期:2013年11月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月13日
【發(fā)明者】趙英亮, 王黎明, 李潤汀, 郭亞麗, 王飛, 崔亞琳, 朱裕莎, 馮思奇 申請人:中北大學(xué)