一種采用光伏電源的智能撿球、發(fā)球及保潔裝置制造方法
【專利摘要】一種采用光伏電源的智能撿球、發(fā)球及保潔裝置，包括小車，控制模塊、光伏追蹤裝置、儲(chǔ)物倉、機(jī)械手臂、攝像頭模塊、發(fā)球裝置安裝在小車上；控制模塊連接光伏追蹤裝置，控制光伏追蹤裝置最強(qiáng)光強(qiáng)；控制模塊連接機(jī)械手臂，控制機(jī)械手臂將拾取的垃圾、球類放到儲(chǔ)物倉；控制模塊連接攝像頭模塊，控制攝像頭模塊對(duì)掃描到的球類、垃圾自動(dòng)進(jìn)行分類識(shí)別；控制模塊連接發(fā)球裝置，控制發(fā)球裝置發(fā)出不同球類。本發(fā)明裝置在運(yùn)動(dòng)場等場地?fù)炖烨虿⒖梢詫⑶蚍诸?；也可以在運(yùn)動(dòng)員訓(xùn)練的時(shí)候，用作發(fā)網(wǎng)球、棒球、高爾夫球等。
【專利說明】一種采用光伏電源的智能撿球、發(fā)球及保潔裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明一種采用光伏電源的智能撿球、發(fā)球及保潔裝置，用于戶外運(yùn)動(dòng)場時(shí)球類的拾取和發(fā)球，以及球類垃圾清理。
【背景技術(shù)】
[0002]大學(xué)運(yùn)動(dòng)場包括:網(wǎng)球場、籃球場、羽毛球場、排球場等體育運(yùn)動(dòng)場地，一般運(yùn)動(dòng)場都集中修建和統(tǒng)一管理。由于場所面積大和使用頻繁，運(yùn)動(dòng)場管理難于安排專人專區(qū)保潔。同時(shí)運(yùn)動(dòng)場內(nèi)的網(wǎng)球、羽毛球等球類初學(xué)者需要進(jìn)行大量的練習(xí)，單獨(dú)練習(xí)時(shí)容易產(chǎn)生撿球疲勞等問題，使其更加缺乏合適的練習(xí)；某些練習(xí)場所即使有適當(dāng)?shù)呐憔毴藛T，也會(huì)乏味于單調(diào)枯燥的喂球和撿球，影響初學(xué)者和教練的學(xué)習(xí)和講授效果。
[0003]目前，市場上有一些專業(yè)撿球機(jī)或發(fā)球機(jī)，但往往都是針對(duì)專業(yè)運(yùn)動(dòng)員開發(fā)的。專業(yè)撿球機(jī)或發(fā)球機(jī)對(duì)于普通練習(xí)者來說，成本很高，同時(shí)功能單一，往往只針對(duì)某一項(xiàng)球類運(yùn)動(dòng)，當(dāng)普通練習(xí)者球類興趣轉(zhuǎn)變后不再適用。
[0004]太陽能光伏發(fā)電具有運(yùn)行無噪聲、無污染、配置較為靈活等諸多優(yōu)點(diǎn)，具有很好的發(fā)展前景。同時(shí)大學(xué)生在戶外運(yùn)動(dòng)場參加鍛煉時(shí)，大多為晴好天氣，陽光充分，如能充分利用運(yùn)動(dòng)場太陽能，以及把練習(xí)需要的發(fā)球機(jī)和方便實(shí)用的撿球機(jī)以及運(yùn)動(dòng)場地保潔機(jī)綜合利用起來，設(shè)計(jì)一種價(jià)格低廉、并且能夠滿足普通練習(xí)者練習(xí)的太陽能綜合智能機(jī)器裝置，成了一個(gè)具有十分重要和現(xiàn)實(shí)意義的課題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供一種采用光伏電源的智能撿球、發(fā)球、保潔裝置，在運(yùn)動(dòng)場等場地?fù)炖?、撿球并可以將球分類；也可以在運(yùn)動(dòng)員訓(xùn)練的時(shí)候，用作發(fā)網(wǎng)球、棒球、高爾夫球等，也可以對(duì)草坪進(jìn)行自動(dòng)割草。該裝置功能齊全，省去很多人力和物力。
[0006]本發(fā)明的上述目的是通過這樣的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:一種采用光伏電源的智能撿球、發(fā)球及保潔裝置，包括小車，控制模塊、光伏追蹤裝置、儲(chǔ)物倉、機(jī)械手臂、攝像頭模塊、發(fā)球裝置安裝在小車上；控制模塊連接光伏追蹤裝置，控制光伏追蹤裝置最強(qiáng)光強(qiáng)；
控制模塊連接機(jī)械手臂，控制機(jī)械手臂將拾取的垃圾、球類放到儲(chǔ)物倉；
控制模塊連接攝像頭模塊，控制攝像頭模塊對(duì)掃描到的球類、垃圾自動(dòng)進(jìn)行分類識(shí)
別；
控制模塊連接發(fā)球裝置，控制發(fā)球裝置發(fā)出不同球類。
[0007]所述控制模塊為DSP控制器。
[0008]所述光伏追蹤裝置由:光伏板、支架、圓形云臺(tái)組成，光伏板安裝在支架上，支架控制光伏板上下移動(dòng)，支架安裝在圓形云臺(tái)上，圓形云臺(tái)控制光伏板在水平360°范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0009]所述發(fā)球裝置包括底盤，底盤內(nèi)設(shè)驅(qū)動(dòng)/傳動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)/傳動(dòng)裝置連接旋轉(zhuǎn)盤，旋轉(zhuǎn)盤上固定安裝有力度調(diào)節(jié)桿，力度調(diào)節(jié)桿隨旋轉(zhuǎn)盤一起轉(zhuǎn)動(dòng)；該發(fā)球裝置固定安裝有彈簧，彈簧連接擊球桿，該發(fā)球裝置上部固定有一管道槽，管道槽兩端分別為:進(jìn)球口、出球口，擊球桿的擊球端部對(duì)應(yīng)出球口。
[0010]所述發(fā)球裝置包括底盤，底盤內(nèi)設(shè)驅(qū)動(dòng)/傳動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)/傳動(dòng)裝置連接豎直支撐桿，該發(fā)球裝置固定有一管道槽，管道槽一端設(shè)有豎直進(jìn)球口，豎直支撐桿一端對(duì)應(yīng)豎直進(jìn)球口。
[0011]所述發(fā)球裝置的設(shè)驅(qū)動(dòng)/傳動(dòng)裝置包括電機(jī)，電機(jī)連接齒輪組。
[0012]一種采用光伏電源的智能撿球、發(fā)球及保潔裝置，該裝置用于戶外運(yùn)動(dòng)場時(shí)球類的拾取和發(fā)球，以及球類垃圾清理。
[0013]本發(fā)明一種采用光伏電源的智能撿球、發(fā)球及保潔裝置，有益效果如下:
1、太陽能光伏發(fā)電與儲(chǔ)能裝置共同構(gòu)成光儲(chǔ)一體化持續(xù)穩(wěn)定供電系統(tǒng)；
2、太陽光角度自動(dòng)調(diào)整與最大功率點(diǎn)跟蹤技術(shù)(MPPT)；
3、攝像頭模塊進(jìn)行對(duì)物體進(jìn)行智能圖像識(shí)別與自動(dòng)分類；
4、對(duì)多種球類，如:網(wǎng)球、棒球和高爾夫球等實(shí)現(xiàn)撿球、分類和發(fā)球，克服單一化裝置功能，擴(kuò)大使用范圍與提高利用效率； 5、對(duì)物體(球類、垃圾等)實(shí)行智能定位、判別、分類(清掃)和處理；
6、能夠利用小車進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控與不間斷巡視，利用攝像頭將監(jiān)視到的畫面通過遠(yuǎn)程通信時(shí)時(shí)傳輸給監(jiān)控室，有效擴(kuò)大監(jiān)控和管理面積。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明流程原理圖。
[0015]圖2為本發(fā)明裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3為本發(fā)明裝置的小車結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖4為本發(fā)明光伏追蹤裝置電氣原理圖。
[0018]圖5為本發(fā)明光伏追蹤裝直結(jié)構(gòu)不意圖。
[0019]圖6為本發(fā)明儲(chǔ)物倉結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖7為本發(fā)明機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖8為本發(fā)明攝像頭模塊結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖9為本發(fā)明發(fā)球裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖10為本發(fā)明用于高爾夫球的發(fā)球裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖11為本發(fā)明超聲波測(cè)距時(shí)序圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]一種采用光伏電源的智能撿球、發(fā)球及保潔裝置，包括小車1，控制模塊2、光伏追蹤裝置3、儲(chǔ)物倉4、機(jī)械手臂5、攝像頭模塊6、發(fā)球裝置7安裝在小車I上；
控制模塊2連接光伏追蹤裝置3，控制光伏追蹤裝置3最強(qiáng)光強(qiáng)；控制模塊2連接機(jī)械手臂5，控制機(jī)械手臂5將拾取的垃圾、球類放到儲(chǔ)物倉4 ;控制模塊2連接攝像頭模塊6，控制攝像頭模塊6對(duì)掃描到的球類、垃圾自動(dòng)進(jìn)行分類識(shí)別；控制模塊2連接發(fā)球裝置7，控制發(fā)球裝置7發(fā)出不同球類。
[0026]所述控制模塊2為DSP控制器。[0027]所述發(fā)球裝置7的設(shè)驅(qū)動(dòng)/傳動(dòng)裝置包括電機(jī)，電機(jī)連接齒輪組。
[0028]如圖1所示，在光伏板3.1、充電電池能量供給下，該裝置通過超聲波傳感器、攝像頭、光敏傳感器采集外界信號(hào)、將信號(hào)傳輸給DSP控制器處理，在DSP控制器的監(jiān)控下，完成保潔、球類識(shí)別、拾取和發(fā)球的任務(wù)。光伏追蹤裝置3使太陽能得到更好地利用，并降低了太陽能板的規(guī)格。
[0029]如圖2、圖3所示，小車I由底板和輪子組成，控制模塊2、光伏追蹤裝置3、儲(chǔ)物倉
4、機(jī)械手臂5、攝像頭模塊6和發(fā)球裝置7按一定的順序排列在小車I上。
[0030]控制模塊2為整個(gè)裝置的信息搜集和反饋中樞。實(shí)現(xiàn)功能有:控制小車I對(duì)運(yùn)動(dòng)場地進(jìn)行巡視；根據(jù)外界光強(qiáng)控制光伏追蹤裝置3始終追蹤到最強(qiáng)光強(qiáng)；控制機(jī)械手臂5將拾取的垃圾和球類放到儲(chǔ)物倉4對(duì)應(yīng)的部分；控制攝像頭模塊6對(duì)掃描到的球類和垃圾自動(dòng)進(jìn)行分類識(shí)別；控制發(fā)球裝置7發(fā)出不同的球類。
[0031]如圖4所示，光伏追蹤裝置3是一種光電式太陽跟蹤裝置，通過使用光敏傳感器來測(cè)定入射太陽光線和跟蹤裝置主光軸間的偏差，當(dāng)偏差超過一個(gè)閉值時(shí)，DSP控制器控制步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)，使光伏板正對(duì)太陽，到達(dá)接受光線最佳位置，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)太陽高度角和方位角的跟蹤。
[0032]如圖5所示，所述光伏追蹤裝置3由:光伏板3.1、支架3.2、圓形云臺(tái)3.3組成，光伏板3.1安裝在支架3.2上，支架3.2控制光伏板3.1上下移動(dòng)，支架3.2安裝在圓形云臺(tái)3.3上，圓形云臺(tái)3.3控制光伏板3.1在水平360°范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)?？刂颇K2控制光伏板3.1始終正對(duì)光照強(qiáng)度最大的角度，最大效率的利用太陽能發(fā)電。當(dāng)光伏板3.1追蹤光強(qiáng)最大角度時(shí)，支架3.2控制光伏板3.1上下范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)，下面的圓形云臺(tái)3.3控制光伏板3.1左右360度轉(zhuǎn)動(dòng)，從而保證光伏板3.1使始終自動(dòng)追蹤到最強(qiáng)光強(qiáng)。
[0033]如圖6所示，儲(chǔ)物倉4由兩部分組成，中間用隔板隔離。當(dāng)攝像頭模塊6對(duì)球類垃圾進(jìn)行判別分類后，由機(jī)械手臂5將球類和垃圾放到儲(chǔ)物倉4對(duì)應(yīng)的部分，從而實(shí)現(xiàn)物品的儲(chǔ)存功能。此外,儲(chǔ)物倉4中儲(chǔ)存垃圾的部分還將一面做成類似抽屜功能，當(dāng)此部分垃圾儲(chǔ)滿時(shí)，可將此部分拉出傾倒后繼續(xù)儲(chǔ)存垃圾，簡化儲(chǔ)存垃圾的處理流程。
[0034]如圖7所示，機(jī)械手臂5由控制中心2進(jìn)行控制，接收其發(fā)球的各種指令而進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作。其可以實(shí)現(xiàn)抓手的開合和距離大小的控制，同時(shí)還可以控制及機(jī)械臂的伸縮和長度的控制。從而保證能夠拾取一定距離內(nèi)不同形狀和大小的物體，將其準(zhǔn)確放入儲(chǔ)物倉4中相應(yīng)部分。
[0035]如圖8所示，為了智能識(shí)別垃圾、球，本發(fā)明通過攝像頭0V7670+AL422B采集信號(hào)，傳給DSP28335，在DSP28335的處理后判別出物體。攝像頭模塊6由攝像頭和控制中心組成?？蓪?duì)當(dāng)前掃描到的物體(垃圾或球類)進(jìn)行識(shí)別和分類，根據(jù)識(shí)別結(jié)果將不同指令傳遞給控制模塊2，控制模塊2根據(jù)接收的信息控制機(jī)械手臂5執(zhí)行不同的動(dòng)作。
[0036]如圖9所示，所述發(fā)球裝置7包括底盤7.1，底盤7.1內(nèi)設(shè)驅(qū)動(dòng)/傳動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)/傳動(dòng)裝置連接旋轉(zhuǎn)盤7.2，旋轉(zhuǎn)盤7.2上固定安裝有力度調(diào)節(jié)桿7.5，力度調(diào)節(jié)桿7.5隨旋轉(zhuǎn)盤7.2 一起轉(zhuǎn)動(dòng)；該發(fā)球裝置7固定安裝有彈簧，彈簧連接擊球桿7.3，該發(fā)球裝置7上部固定有一管道槽7.4，管道槽7.4兩端分別為:進(jìn)球口 7.4.1、出球口 7.4.2，擊球桿7.3的擊球端部對(duì)應(yīng)出球口 7.4.2。
[0037]球從進(jìn)球口 7.4.1進(jìn)入管道槽7.4，落在出球口 7.4.2，電機(jī)帶動(dòng)齒輪組轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤7.2轉(zhuǎn)動(dòng)，力度調(diào)節(jié)桿7.5固定在旋轉(zhuǎn)盤7.2上面，隨旋轉(zhuǎn)盤7.2 一起轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)力度調(diào)節(jié)桿7.5轉(zhuǎn)到右側(cè)時(shí)，撥動(dòng)擊球桿7.3，連接擊球桿7.3的兩個(gè)彈簧一個(gè)被拉伸，另一個(gè)被壓縮，當(dāng)力度調(diào)節(jié)桿7.5轉(zhuǎn)過一個(gè)角度，擊球桿7.3會(huì)在彈簧的作用力下恢復(fù)到原來的位置，從而將球從出球口 7.4.2擊打出去。力度調(diào)節(jié)桿7.5可以改變位置，從而改變撥動(dòng)擊球桿7.3的角度，控制擊球的力度，最終實(shí)現(xiàn)發(fā)遠(yuǎn)球或近球和不同種類球的功能。發(fā)球裝置7的電機(jī)通過帶動(dòng)不同大小齒輪組實(shí)現(xiàn)力矩的傳遞，給不同球類提供不同的發(fā)球力度，保證所發(fā)球的力度合適，實(shí)現(xiàn)其發(fā)球的準(zhǔn)確性和發(fā)球成功率。
[0038]如圖9所示，所述發(fā)球裝置7包括底盤7.1，底盤7.1內(nèi)設(shè)驅(qū)動(dòng)/傳動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)/傳動(dòng)裝置連接豎直支撐桿7.6，該發(fā)球裝置7固定有一管道槽7.4，管道槽7.4 一端設(shè)有豎直進(jìn)球口 7.4.3，豎直支撐桿7.6 一端對(duì)應(yīng)豎直進(jìn)球口 7.4.3。由于高爾夫球需要人通過擊球桿擊打出去，不是由機(jī)械結(jié)構(gòu)擊球發(fā)出，與其它小球類:網(wǎng)球、棒球等發(fā)球原理有所不同。因此結(jié)構(gòu)有一定差異，其發(fā)球原理為:當(dāng)高爾夫在豎直進(jìn)球口 7.4.3通過，電機(jī)帶動(dòng)豎直支撐桿7.6以一定的頻率在豎直面內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)球落入管道槽7.4后，電機(jī)帶動(dòng)豎直支撐桿
7.6向下運(yùn)動(dòng)，球落入擊球點(diǎn)；當(dāng)球被擊出后，豎直支撐桿7.6向上運(yùn)動(dòng)，重復(fù)上述過程，從而實(shí)現(xiàn)發(fā)球功能。
[0039]超聲波傳感器:
如圖11所示，為了對(duì)需撿垃圾、球的位置精確定位，裝置采用超聲波測(cè)距，超聲波測(cè)距的基本工作原理:通過DS028335產(chǎn)生4KHZ的PWM波來給予此超聲波測(cè)距模塊一觸發(fā)信號(hào)后發(fā)射超聲波，并記下此時(shí)的時(shí)間T1,當(dāng)4KHZ的超聲波投射到物體而反射回來時(shí)，模塊輸出一回響信號(hào)，此時(shí)的時(shí)間T2,以觸發(fā)信號(hào)和回響信號(hào)間的時(shí)間差t，來判定物體的距離S。由于超聲波常溫下在空氣中的傳播速度約為340m/s，所以發(fā)射點(diǎn)距障礙物之間的距離為:S=340 t/2=170 t (I)
Megal6時(shí)鐘頻率fosc取8MHz,設(shè)計(jì)數(shù)值N,則機(jī)器周期T =8/fosc=l μ s, t=NT

S=170XNXT (2)
程序中按式(2)計(jì)算距離。
[0040]霍爾傳感器:
為了使機(jī)器人精確的移動(dòng)到垃圾、球的位置，本裝置不僅通過PWM波控制電機(jī)速度，并且利用霍爾傳感器測(cè)出機(jī)器人移動(dòng)速度，從而精確到達(dá)目的地，本發(fā)明裝置的霍爾效應(yīng)測(cè)距原理:磁場對(duì)載流子的作用改變了載流子的運(yùn)動(dòng)軌跡，使得通過霍爾元件的電流密度下降，即出現(xiàn)半導(dǎo)體電阻率增大.引起霍爾元件的電阻改變，再把這一電阻信號(hào)轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)。本裝置通過在電機(jī)上安裝的小磁片隨電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，使霍爾元件模塊輸出高低電平，將這一信號(hào)傳給DSP28335處理，記下它的脈沖頻域P。其表達(dá)式如下:
【權(quán)利要求】
1.一種采用光伏電源的智能撿球、發(fā)球及保潔裝置，包括小車(1)，控制模塊(2)、光伏追蹤裝置(3)、儲(chǔ)物倉(4)、機(jī)械手臂(5)、攝像頭模塊(6)、發(fā)球裝置(7)安裝在小車(I)上； 其特征在于，控制模塊(2)連接光伏追蹤裝置(3)，控制光伏追蹤裝置(3)最強(qiáng)光強(qiáng)； 控制模塊(2)連接機(jī)械手臂(5)，控制機(jī)械手臂(5)將拾取的垃圾、球類放到儲(chǔ)物倉(4)； 控制模塊(2)連接攝像頭模塊(6)，控制攝像頭模塊(6)對(duì)掃描到的球類、垃圾自動(dòng)進(jìn)行分類識(shí)別； 控制模塊(2 )連接發(fā)球裝置(7 )，控制發(fā)球裝置(7 )發(fā)出不同球類。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種采用光伏電源的智能撿球、發(fā)球及保潔裝置，其特征在于，所述控制模塊(2)為DSP控制器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種采用光伏電源的智能撿球、發(fā)球及保潔裝置，其特征在于，所述光伏追蹤裝置(3)由:光伏板(3.1)、支架(3.2)、圓形云臺(tái)(3.3)組成，光伏板(3.1)安裝在支架(3.2)上，支架(3.2)控制光伏板(3.1)上下移動(dòng)，支架(3.2)安裝在圓形云臺(tái)(3.3)上，圓形云臺(tái)(3.3)控制光伏板(3.1)在水平360°范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種采用光伏電源的智能撿球、發(fā)球及保潔裝置，其特征在于，所述發(fā)球裝置(7 )包括底盤(7.1)，底盤(7.1)內(nèi)設(shè)驅(qū)動(dòng)/傳動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)/傳動(dòng)裝置連接旋轉(zhuǎn)盤(7.2)，旋轉(zhuǎn)盤(7.2)上固定安裝有力度調(diào)節(jié)桿(7.5)，力度調(diào)節(jié)桿(7.5)隨旋轉(zhuǎn)盤(7.2) —起轉(zhuǎn)動(dòng)；
該發(fā)球裝置(7)固定安裝有彈簧，彈簧連接擊球桿(7.3)，該發(fā)球裝置(7)上部固定有一管道槽(7.4)，管道槽(7.4)兩端分別為:進(jìn)球口(7.4.1)、出球口(7.4.2)，擊球桿(7.3)的擊球端部對(duì)應(yīng)出球口(7.4.2)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種采用光伏電源的智能撿球、發(fā)球及保潔裝置，其特征在于，所述發(fā)球裝置(7)包括底盤(7.1)，底盤(7.1)內(nèi)設(shè)驅(qū)動(dòng)/傳動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)/傳動(dòng)裝置連接豎直支撐桿(7.6)，該發(fā)球裝置(7 )固定有一管道槽(7.4)，管道槽(7.4) —端設(shè)有豎直進(jìn)球口(7.4.3)，豎直支撐桿(7.6) 一端對(duì)應(yīng)豎直進(jìn)球口(7.4.3)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或4或5所述一種采用光伏電源的智能撿球、發(fā)球及保潔裝置，其特征在于，所述發(fā)球裝置(7)的設(shè)驅(qū)動(dòng)/傳動(dòng)裝置包括電機(jī)，電機(jī)連接齒輪組。
7.一種采用光伏電源的智能撿球、發(fā)球及保潔裝置，該裝置用于戶外運(yùn)動(dòng)場時(shí)球類的拾取和發(fā)球，以及球類垃圾清理。
【文檔編號(hào)】A63B69/40GK104027967SQ201310072786
【公開日】2014年9月10日 申請(qǐng)日期:2013年3月7日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月7日
【發(fā)明者】馬鍵, 袁建華, 王青, 楊帆, 陳凡, 馬磊, 馬哲 申請(qǐng)人:馬鍵