專利名稱：機(jī)器章魚的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種玩具，是一種機(jī)器章魚。
背景技術(shù)：
仿生魚類機(jī)器人國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀
I.北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所和中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化所合作研究的仿生水下機(jī)器魚2008年12月5日，由北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所和中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化所合作研究的仿生水下機(jī)器魚項(xiàng)目通過(guò)驗(yàn)收和鑒定，宣告了我國(guó)第一條可用于實(shí)際應(yīng)用的仿生機(jī)器魚已經(jīng)正式研制成功。這種具有我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的仿生水下機(jī)器魚，穩(wěn)定性強(qiáng)，行動(dòng)靈活，自動(dòng)導(dǎo)航控制，在水下考古、攝影、測(cè)繪、養(yǎng)殖、捕撈，以及水下小型運(yùn)載等方面，具有廣泛的應(yīng)用前景。2.麻省理工學(xué)院機(jī)器金槍魚。這個(gè)原型擁有柔軟的身體，體內(nèi)只裝有I臺(tái)發(fā)動(dòng)機(jī)以及6個(gè)移動(dòng)部件，使其能夠在更大程度上模擬真實(shí)魚的移動(dòng)。由于身體完全由一整塊柔軟的聚合體材料制成，避免了水破壞脆弱內(nèi)部零件的可能性。雖然仿真程度極高，但人們決不會(huì)將這款機(jī)器人誤認(rèn)為真正的金槍魚。真正的金槍魚每秒游動(dòng)距離最遠(yuǎn)可達(dá)到體長(zhǎng)的10倍，而機(jī)器金槍魚的成績(jī)卻只有I個(gè)身長(zhǎng)。水下玩具的市場(chǎng)技術(shù)狀況
上述項(xiàng)目主要針對(duì)水下機(jī)器人的科學(xué)研究，存在成本高，設(shè)計(jì)復(fù)雜，不利于向家庭推廣的問(wèn)題。另一方面，用于娛樂(lè)的仿生機(jī)器魚還非常少見(jiàn)，市場(chǎng)上可見(jiàn)的水中使用的玩具，比如假魚，只能簡(jiǎn)單地漂浮在水面上，無(wú)法控制其水平方向運(yùn)動(dòng)及沉浮，娛樂(lè)效果不顯著，功能單一，不能滿足現(xiàn)代人對(duì)生活?yuàn)蕵?lè)的需求。目前市場(chǎng)上的玩具多以電子型和娛樂(lè)型玩具為主，其中具有高科技外表的玩具如發(fā)聲、發(fā)光的電子玩具、遙控玩具和能夠說(shuō)話或做一系列動(dòng)作的互動(dòng)玩具都很暢銷，深受青少年兒童的青睞。而此類玩具涉及水下的很少，因此，設(shè)計(jì)一款水下玩具必能給廣大青少年兒童帶來(lái)新鮮感，是當(dāng)前玩具的必要補(bǔ)充。另一方面設(shè)計(jì)水下仿生玩具，可以促進(jìn)青少年兒童了解大海，認(rèn)識(shí)海中生物，在娛樂(lè)的同時(shí)增長(zhǎng)見(jiàn)識(shí)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)合理，工作性能優(yōu)異的機(jī)器章魚。本發(fā)明的技術(shù)解決方案是
一種機(jī)器章魚，其特征是包括作為機(jī)器章魚身體的圓柱體塑料桶，塑料桶下方設(shè)置爪 部，塑料桶內(nèi)設(shè)置帶動(dòng)爪部進(jìn)行抓取動(dòng)作的爪部動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，塑料桶內(nèi)設(shè)置使機(jī)器章魚身體沉浮的沉浮機(jī)構(gòu)，塑料桶外壁上固裝四個(gè)沿圓周均勻分布的水泵，四個(gè)水泵的排水方向分別為前、后、左、右；一個(gè)控制系統(tǒng)控制爪部動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、沉浮機(jī)構(gòu)及水泵的工作。所述爪部動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括爪部驅(qū)動(dòng)電機(jī)，爪部驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸齒輪與第一齒條哨合，第一齒條的下端與通桿式氣缸的一端桿件連接，通桿式氣缸的另一端桿件與爪部連接，通桿式氣缸的二端桿件作為中心軸。所述爪部包括套裝在中心軸上的第一桿件連接體，第一桿件連接體與塑料桶固定連接，中心軸下端依次固裝第二、第三桿件連接體，第二桿件連接體與第四桿可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第三桿件連接體與第二桿可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第二桿的末端與第三桿可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第四桿后部與第三桿中部可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第一桿件連接體與第一桿上端可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第一桿下端與第四桿前部可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接；第一桿件連接體上沿圓周均勻分布多根第一桿，第二桿件連接體上沿圓周均勻分布多根第四桿，第三桿件連接體上沿圓周均勻分布多根第二桿。所述沉浮機(jī)構(gòu)包括頭部伸出塑料桶底部進(jìn)行吸排水的注射器，注射器筒體固定，注射器活塞桿與升降鋁板連接，升降鋁板與沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定連接，沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸齒輪與第二齒條嚙合，第二齒條呈固定不動(dòng)形式。 在塑料桶內(nèi)的底部設(shè)置配重板，配重板上設(shè)置將注射器水平方向定位的定位裝置；注射器筒體上設(shè)有將注射器在垂直方向定位的壓板。配重板上裝升降鋁板運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向柱，導(dǎo)向柱的滑塊通過(guò)角鋁連接件固定在升降鋁板上。所述控制系統(tǒng)為遙控式控制系統(tǒng)，包括主控模塊，主控模塊與紅外接收模塊連接，主控模塊與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊連接。本發(fā)明結(jié)構(gòu)新穎合理，性能獨(dú)特，為廣大青少年兒童提供更為廣泛的娛樂(lè)項(xiàng)目，給家庭帶來(lái)更豐富多彩的生活。本發(fā)明使用圓柱體塑料桶作為機(jī)器章魚的身體，設(shè)計(jì)了可伸縮的機(jī)器章魚爪部；設(shè)計(jì)了前后左右四個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及沉浮機(jī)構(gòu)；將遙控器與單片機(jī)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器章魚的控制。本發(fā)明主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)
功能創(chuàng)新針對(duì)市面上水下玩具少的現(xiàn)狀，模擬了海洋章魚，設(shè)計(jì)了一款機(jī)器章魚，以豐富人們的家庭生活。該機(jī)器章魚能夠上下前后左右運(yùn)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)抓取一定大小的物體，比如8cm左右的球。目前沒(méi)有相關(guān)報(bào)道，是本發(fā)明的一項(xiàng)基本創(chuàng)新。結(jié)構(gòu)創(chuàng)新
I)關(guān)于爪部運(yùn)動(dòng)，吸收傘部的工作原理，基于四桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行組合，如圖2，3，具體由定塊機(jī)構(gòu)與雙搖桿機(jī)構(gòu)組合而成一個(gè)復(fù)合式六桿機(jī)構(gòu)。該復(fù)合式六桿機(jī)構(gòu)由機(jī)器章魚體內(nèi)的電機(jī)經(jīng)過(guò)齒輪齒條驅(qū)動(dòng)，巧妙地形成了爪部的抓取動(dòng)作，是本發(fā)明最突出的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新。2)關(guān)于沉浮，避開(kāi)了其它機(jī)器魚開(kāi)發(fā)中需要采用類似魚鰾補(bǔ)償空氣的辦法，而采用若干注射器實(shí)現(xiàn)章魚的入水與排水，設(shè)計(jì)了相關(guān)沉浮機(jī)構(gòu)。在排水時(shí)，注射器活塞向下將排出，活塞桿一端并不需要專門的空氣補(bǔ)償而直接與整個(gè)章魚體內(nèi)腔相通，有足夠的空氣補(bǔ)償水排出后形成的真空，形成的真空度很小，不會(huì)給排水造成太大的阻力。入水的道理是相反依次類推。該沉浮機(jī)構(gòu)不要專門的空氣補(bǔ)償裝置，結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單，且產(chǎn)生的浮力可有較大的變化范圍，便于章魚的沉浮。3)采用體外水泵排水作為前后左右的驅(qū)動(dòng)力，一方面節(jié)省機(jī)器章魚體內(nèi)的空間，另一方面這種水泵水流噴射能力強(qiáng)，有較強(qiáng)的推動(dòng)力，利于引導(dǎo)機(jī)器章魚在水中的運(yùn)動(dòng)。


下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
圖I是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是爪部結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是爪部機(jī)構(gòu)圖。圖4是通桿式氣缸原理圖。圖5是配重板結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是壓板結(jié)構(gòu)示意圖。 圖7是升降鋁板的結(jié)構(gòu)示意圖。圖8是水泵分布示意圖。圖9是圖8的俯視圖。圖10是控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。圖11是控制流程圖。圖12是本發(fā)明控制系統(tǒng)單片機(jī)最小系統(tǒng)圖。圖13是爪部桿件構(gòu)成定位機(jī)構(gòu)示意圖。圖14是爪部桿件構(gòu)成雙搖桿機(jī)構(gòu)示意圖。圖15、圖16分別是爪部收縮狀態(tài)和張開(kāi)狀態(tài)示意圖。
具體實(shí)施例方式一種機(jī)器章魚，包括作為機(jī)器章魚身體的圓柱體塑料桶1，塑料桶下方設(shè)置爪部8，塑料桶內(nèi)設(shè)置帶動(dòng)爪部進(jìn)行抓取動(dòng)作的爪部動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，塑料桶內(nèi)設(shè)置使機(jī)器章魚身體沉浮的沉浮機(jī)構(gòu)，塑料桶外壁上固裝四個(gè)沿圓周均勻分布的水泵5，四個(gè)水泵的排水方向分別為前、后、左、右；一個(gè)控制系統(tǒng)控制爪部動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、沉浮機(jī)構(gòu)及水泵的工作。所述爪部包括套裝在中心軸上的第一桿件連接體13，第一桿件連接體與塑料桶固定連接，中心軸下端依次固裝第二、第三桿件連接體14、15，第二桿件連接體與第四桿19可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第三桿件連接體與第二桿可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第二桿的末端與第三桿18可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第四桿后部與第三桿中部可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第一桿件連接體與第一桿16上端可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第一桿下端與第四桿前部可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接；第一桿件連接體上沿圓周均勻分布多根第一桿，第二桿件連接體上沿圓周均勻分布多根第四桿，第三桿件連接體上沿圓周均勻分布多根第二桿17。所述爪部動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括爪部驅(qū)動(dòng)電機(jī)12，爪部驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸齒輪與第一齒條2哨合,第一齒條的下端與通桿式氣缸9的一端桿件連接,通桿式氣缸的另一端桿件與爪部連接，通桿式氣缸的二端桿件作為中心軸20。所述沉浮機(jī)構(gòu)包括頭部伸出塑料桶底部進(jìn)行吸排水的注射器10，注射器筒體固定，注射器活塞桿與升降鋁板3連接，升降鋁板與沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)6固定連接，沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸齒輪與第二齒條哨合，第二齒條呈固定不動(dòng)形式。在塑料桶內(nèi)的底部設(shè)置配重板7，配重板上設(shè)置將注射器水平方向定位的定位裝置；注射器筒體上設(shè)有將注射器在垂直方向上定位的壓板11。配重板上裝升降鋁板運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向柱，導(dǎo)向柱的滑塊通過(guò)角鋁4連接件固定在升降鋁板上。所述控制系統(tǒng)為遙控式控制系統(tǒng)，包括主控模塊，主控模塊與紅外接收模塊連接，主控模塊與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊連接。爪部機(jī)構(gòu)工作原理
參照雨傘收放的結(jié)構(gòu)，基于四桿機(jī)構(gòu)，使本機(jī)器章魚模擬真實(shí)章魚的爪部收放動(dòng)作，并能簡(jiǎn)單抓取一定大小的物體。具體結(jié) 構(gòu)如圖2，爪部是由定塊機(jī)構(gòu)與雙搖桿機(jī)構(gòu)組合而成的復(fù)合式六桿機(jī)構(gòu)，如圖3。中心軸是第一級(jí)定塊機(jī)構(gòu)中的驅(qū)動(dòng)元件，帶動(dòng)桿件(第四桿19)運(yùn)動(dòng)，桿件(第四桿19)作為第二級(jí)雙搖桿機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)元件，加上第二級(jí)雙搖桿機(jī)構(gòu)的中心軸的運(yùn)動(dòng)，聯(lián)合帶動(dòng)爪部末端件(第三桿18)的運(yùn)動(dòng)，第三桿18與第四桿19的運(yùn)動(dòng)組合形成爪部的收放。爪部的動(dòng)作機(jī)構(gòu)從章魚的體內(nèi)到體外，需用解決隔水密封問(wèn)題，本發(fā)明利用氣缸在活動(dòng)部位的密封性能好來(lái)應(yīng)對(duì)。具體結(jié)構(gòu)是氣缸9固定在作為魚身的塑料桶底面中心上，如圖I。氣缸采用一種通桿形式，如圖4，即兩端都有桿伸出，一端桿件伸出于機(jī)器章魚身體的下方，與爪部運(yùn)動(dòng)的其它部件相連；另一端桿件與第一齒條2相固連。兩端桿件構(gòu)成中心軸20。第一齒條2由帶有齒輪的爪部驅(qū)動(dòng)電機(jī)12驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)中心軸來(lái)回往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而使爪部通過(guò)定塊機(jī)構(gòu)與雙搖桿機(jī)構(gòu)組合而成的復(fù)合式六桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)其張開(kāi)與收縮，如圖3、圖4所示，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)抓取功能。圖I中的壓板11中心設(shè)計(jì)了限位小孔可對(duì)中心軸的上下運(yùn)動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向，防止其發(fā)生水平偏移，保證電機(jī)上的齒輪與齒條可靠嚙合。沉浮機(jī)構(gòu)與工作原理
參照潛水艇的主壓載水艙，如圖1，在機(jī)器章魚身體內(nèi)部設(shè)計(jì)4個(gè)注射器10 (模擬潛水艇壓載水艙的功能)固定在底部，配重板7固定在底部，與注射器的位置關(guān)系，如圖5，其可以起到限制注射器筒體在底部水平方向上滑動(dòng)。固定壓板11通過(guò)小銅柱固定在機(jī)器章魚身體內(nèi)，其壓住注射器筒體，將注射器在垂直方向上定位，起到固定注射器的作用；在固定壓板上還安裝爪部驅(qū)動(dòng)電機(jī)12以及單片機(jī)控制板等，如圖6。如圖7，注射器的活塞桿通過(guò)角鋁連接件對(duì)稱固定在升降鋁板3上，升降鋁板3上安裝了沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)，與電機(jī)齒輪配合的第二齒條固定在氣缸缸體壁上。為防止升降鋁板3在運(yùn)動(dòng)中歪斜，設(shè)計(jì)了導(dǎo)向裝置，該裝置的導(dǎo)向柱固定在配重板7上，導(dǎo)向柱的滑塊通過(guò)角鋁連接件固定在升降鋁板3上，見(jiàn)圖7。沉浮動(dòng)作通過(guò)遙控器控制沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)6，驅(qū)動(dòng)第二齒條。因第二齒條是固定在氣缸缸體壁上，使得齒條不動(dòng)，而是齒輪上下運(yùn)動(dòng)，使升降鋁板3整體往復(fù)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)注射器活塞桿的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，使注射器吸排水。在吸水時(shí)，注射器里的水增多，增加了機(jī)器章魚的整體重量。當(dāng)整體重量大于水的浮力時(shí)，即下沉。在排水時(shí)，注射器里的水減少，減輕了機(jī)器章魚的整體重量。當(dāng)整體重量小于水的浮力時(shí)，即上浮。方向控制機(jī)構(gòu)工作原理
如圖8、圖9，在章魚體外粘貼固接4個(gè)體外水泵，水泵均布，分別實(shí)現(xiàn)前后左右四個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。考慮到章魚身體內(nèi)部體積有限以及水泵是潛水泵(密封性好，可浸在水里)，故將水泵均布在體外，同樣用遙控器控制。當(dāng)控制其中一個(gè)水泵排水時(shí)，其產(chǎn)生的反向作用力可推動(dòng)整個(gè)機(jī)器章魚反向運(yùn)動(dòng)。共4個(gè)水泵分別完成前后左右四個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。機(jī)器章魚的控制系統(tǒng)
基于機(jī)器章魚的相關(guān)要求，設(shè)計(jì)了具有遙控功能的控制器。控制部分采用遙控兼單片機(jī)程序控制相結(jié)合的方式，可實(shí)現(xiàn)章魚眼部及身體其它部位閃爍；通過(guò)遙控器控制爪部驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)爪部的收縮與張開(kāi)；通過(guò)遙控器控制注射器活塞桿往復(fù)動(dòng)作，進(jìn)行吸水與排水，實(shí)現(xiàn)章魚的沉浮控制部分主要包括遙控器紅外接收模塊、供電模塊、主控模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等。其結(jié)構(gòu)框圖如圖10所示，有關(guān)控制流程如圖11。機(jī)器章魚主控模塊采用MCS-51系列STC89C52單片機(jī)。該單片機(jī)是一種低功耗、高性能的8位CMOS型單片機(jī)。單片機(jī)最小系統(tǒng)圖如圖12。等效多桿機(jī)構(gòu)說(shuō)明如圖3，其中桿件20 (即中心軸20)、第一桿件連接體13、第一桿16、第四桿20構(gòu)成如下圖13所示的定塊機(jī)構(gòu)。中心軸20、第四桿20、第二桿17、第三桿18構(gòu)成如圖14所示的雙搖桿機(jī)構(gòu)。兩者共同形成了復(fù)合式的六桿機(jī)構(gòu)。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器章魚，其特征是包括作為機(jī)器章魚身體的圓柱體塑料桶，塑料桶下方設(shè)置爪部，塑料桶內(nèi)設(shè)置帶動(dòng)爪部進(jìn)行抓取動(dòng)作的爪部動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，塑料桶內(nèi)設(shè)置使機(jī)器章魚身體沉浮的沉浮機(jī)構(gòu)，塑料桶外壁上固裝四個(gè)沿圓周均勻分布的水泵，四個(gè)水泵的排水方向分別為前、后、左、右；一個(gè)控制系統(tǒng)控制爪部動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、沉浮機(jī)構(gòu)及水泵的工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器章魚，其特征是所述爪部動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括爪部驅(qū)動(dòng)電機(jī)，爪部驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸齒輪與第一齒條哨合，第一齒條的下端與通桿式氣缸的一端桿件連接，通桿式氣缸的另一端桿件與爪部連接，通桿式氣缸的二端桿件作為中心軸。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器章魚，其特征是所述爪部包括套裝在中心軸上的第一桿件連接體，第一桿件連接體與塑料桶固定連接，中心軸下端依次固裝第二、第三桿件連接體，第二桿件連接體與第四桿可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第三桿件連接體與第二桿可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第二 桿的末端與第三桿可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第四桿后部與第三桿中部可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第一桿件連接體與第一桿上端可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接，第一桿下端與第四桿前部可轉(zhuǎn)動(dòng)式連接；第一桿件連接體上沿圓周均勻分布多根第一桿，第二桿件連接體上沿圓周均勻分布多根第四桿，第三桿件連接體上沿圓周均勻分布多根第二桿。
4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的機(jī)器章魚，其特征是所述沉浮機(jī)構(gòu)包括頭部伸出塑料桶底部進(jìn)行吸排水的注射器，注射器筒體固定，注射器活塞桿與升降鋁板連接，升降鋁板與沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定連接，沉浮驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸齒輪與第二齒條嚙合，第二齒條呈固定不動(dòng)形式。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器章魚，其特征是在塑料桶內(nèi)的底部設(shè)置配重板，配重板上設(shè)置將注射器水平方向定位的定位裝置；注射器筒體上設(shè)有將注射器在垂直方向定位的壓板。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器章魚，其特征是配重板上裝升降鋁板運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向柱，導(dǎo)向柱的滑塊通過(guò)角鋁連接件固定在升降鋁板上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器章魚，其特征是所述控制系統(tǒng)為遙控式控制系統(tǒng)，包括主控模塊，主控模塊與紅外接收模塊連接，主控模塊與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊連接。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器章魚，包括作為機(jī)器章魚身體的圓柱體塑料桶，塑料桶下方設(shè)置爪部，塑料桶內(nèi)設(shè)置帶動(dòng)爪部進(jìn)行抓取動(dòng)作的爪部動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，塑料桶內(nèi)設(shè)置使機(jī)器章魚身體沉浮的沉浮機(jī)構(gòu)，塑料桶外壁上固裝四個(gè)沿圓周均勻分布的水泵，四個(gè)水泵的排水方向分別為前、后、左、右，起到驅(qū)動(dòng)機(jī)器章魚運(yùn)動(dòng)方向控制的作用；一個(gè)控制系統(tǒng)控制爪部動(dòng)作驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、沉浮機(jī)構(gòu)及水泵的工作。本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，工作性能優(yōu)異，為廣大青少年兒童提供更為廣泛的娛樂(lè)項(xiàng)目，給家庭帶來(lái)更多豐富多彩的生活。
文檔編號(hào)A63H29/22GK102631786SQ201210116780
公開(kāi)日2012年8月15日 申請(qǐng)日期2012年4月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月20日
發(fā)明者丁美榮, 張磊, 徐德成, 朱永康, 朱龍彪, 谷威, 金志鵬 申請(qǐng)人:南通大學(xué)