專利名稱：一種乒乓球自動(dòng)撿球裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種乒乓球訓(xùn)練時(shí)使用的撿球裝置，尤其涉及一種場(chǎng)館內(nèi)使用的乒乓 球撿球裝置。
背景技術(shù)：
在乒乓球訓(xùn)練場(chǎng)上，訓(xùn)練用球散落一定，一般都是通過人工撿拾起，但訓(xùn)練用球往 往很多，彎腰撿拾，費(fèi)時(shí)費(fèi)力。中國專利CN201058214Y提供的一種場(chǎng)館乒乓球撿球器，能夠 避免人工彎腰工作，但是這種撿球裝置僅僅是人工撿球工作時(shí)的輔助工具，不能夠?qū)崿F(xiàn)自 動(dòng)工作。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明目的為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種乒乓球自動(dòng)撿球裝 置，降低人工勞動(dòng)。技術(shù)方案為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為一種乒乓球自動(dòng)撿球裝置，包括乒乓球識(shí)別裝置、障礙物識(shí)別裝置、行走驅(qū)動(dòng)裝 置、乒乓球位置識(shí)別裝置、乒乓球撿球動(dòng)作裝置、乒乓球堆放裝置和撿球控制器；所述撿球 控制器內(nèi)部設(shè)有乒乓球識(shí)別單元、障礙物識(shí)別單元、行走驅(qū)動(dòng)單元、乒乓球位置識(shí)別單元和 乒乓球撿球動(dòng)作單元；所述乒乓球識(shí)別裝置通過乒乓球識(shí)別單元與行走驅(qū)動(dòng)單元相連，控制行走驅(qū)動(dòng)單 元使自動(dòng)撿球裝置按預(yù)定行走路線行走；所述障礙物識(shí)別裝置通過障礙物識(shí)別單元與行走驅(qū)動(dòng)單元相連，控制行走驅(qū)動(dòng)單 元使自動(dòng)撿球裝置偏移預(yù)定行走路線一定角度行走；所述乒乓球位置識(shí)別裝置通過乒乓球位置識(shí)別單元與行走驅(qū)動(dòng)單元相連接，控制 行走驅(qū)動(dòng)單元做行走動(dòng)作或是不行走動(dòng)作；所述乒乓球位置識(shí)別單元與乒乓球撿球動(dòng)作單元相連接，所述乒乓球撿球動(dòng)作單 元與乒乓球撿球動(dòng)作裝置相連接，所述驅(qū)動(dòng)行走單元與驅(qū)動(dòng)行走裝置相連接，所述乒乓球 堆放裝置設(shè)置在所述乒乓球自動(dòng)撿球裝置上。當(dāng)乒乓球自動(dòng)撿球裝置開始工作后，乒乓球識(shí)別裝置開始檢測(cè)場(chǎng)館內(nèi)是否有乒乓 球存在，當(dāng)感應(yīng)到場(chǎng)館內(nèi)有乒乓球時(shí)，提供信號(hào)給乒乓球識(shí)別單元后再將信號(hào)傳輸給行走 驅(qū)動(dòng)單元，通過行走驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)自動(dòng)撿球裝置向乒乓球所在位置移動(dòng)。移動(dòng)途中，乒乓 球識(shí)別裝置和障礙物識(shí)別裝置實(shí)時(shí)工作，如果障礙物識(shí)別裝置有識(shí)別到障礙物存在時(shí)，提 供信號(hào)控制行走驅(qū)動(dòng)單元偏移預(yù)定路線繼續(xù)行走，乒乓球識(shí)別裝置繼續(xù)尋找場(chǎng)館內(nèi)的乒乓 球，直至乒乓球位置識(shí)別裝置識(shí)別到乒乓球在規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，行走驅(qū)動(dòng)裝置停止工作，撿球 動(dòng)作裝置實(shí)行撿球動(dòng)作，并將乒乓球丟進(jìn)乒乓球堆放裝置內(nèi)。所述乒乓球識(shí)別裝置為灰度傳感器，所述灰度傳感器的感應(yīng)位置水平設(shè)置在乒乓 球所在地面以上的乒乓球直徑范圍內(nèi)，當(dāng)灰度傳感器感應(yīng)到黃色、白色或其他乒乓球顏色時(shí)可以認(rèn)定該物體為乒乓球；感應(yīng)器可以設(shè)置為可360°旋轉(zhuǎn)方式，這樣，自動(dòng)撿球裝置在 一個(gè)方向沒有感應(yīng)到乒乓球時(shí)可以旋轉(zhuǎn)感應(yīng)其他方向是否有目標(biāo)乒乓球的存在。所述障礙物識(shí)別裝置為紅外反射傳感器，所述紅外反射傳感器的感應(yīng)位置水平設(shè) 置在乒乓球所在地面以上的高于乒乓球直徑高度的范圍內(nèi)，當(dāng)紅外放射傳感器感應(yīng)到有障 礙物存在，并且灰度傳感器識(shí)別不到乒乓球時(shí)，認(rèn)定障礙物存在；紅外反射傳感器也可以設(shè) 置為360°全方位監(jiān)測(cè)方式。所述乒乓球撿球動(dòng)作裝置為吸氣泵，通過吸氣泵的吸力將乒乓球撿起；乒乓球撿 球動(dòng)作裝置還可以為夾緊裝置，通過夾緊裝置的夾緊臂夾起乒乓球。所述乒乓球堆放裝置為乒乓球堆放容器或收集袋。所述行走驅(qū)動(dòng)裝置可以為驅(qū)動(dòng)底盤，底盤上設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)的輸出端連有滾 輪；亦可以為履帶方式行走。所述乒乓球位置識(shí)別裝置為距離傳感器，所述距離傳感器的感應(yīng)位置水平設(shè)置在 乒乓球所在地面以上的乒乓球直徑范圍內(nèi)，當(dāng)乒乓球落在設(shè)定范圍內(nèi)時(shí)，即乒乓球撿球動(dòng) 作裝置可以工作的范圍內(nèi)時(shí)，可以使自動(dòng)撿球裝置停止行走，從事?lián)烨騽?dòng)作。有益效果本發(fā)明提供的乒乓球自動(dòng)撿球裝置，能夠避免人工勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)撿球 功能，同時(shí)，通過障礙物識(shí)別裝置能夠避免撿球裝置與運(yùn)動(dòng)員的碰撞，影響運(yùn)動(dòng)員訓(xùn)練。


附圖為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作更進(jìn)一步的說明。如附圖所示為一種乒乓球自動(dòng)撿球裝置，包括乒乓球識(shí)別裝置、障礙物識(shí)別裝置、 行走驅(qū)動(dòng)裝置、乒乓球位置識(shí)別裝置、乒乓球撿球動(dòng)作裝置、乒乓球堆放裝置和撿球控制 器；所述撿球控制器內(nèi)部設(shè)有乒乓球識(shí)別單元、障礙物識(shí)別單元、行走驅(qū)動(dòng)單元、乒乓球位 置識(shí)別單元和乒乓球撿球動(dòng)作單元；所述乒乓球識(shí)別裝置通過乒乓球識(shí)別單元與行走驅(qū)動(dòng)單元相連；所述障礙物識(shí)別 裝置通過障礙物識(shí)別單元與行走驅(qū)動(dòng)單元相連；所述乒乓球位置識(shí)別裝置通過乒乓球位置 識(shí)別單元與行走驅(qū)動(dòng)單元相連接；所述乒乓球位置識(shí)別單元與乒乓球撿球動(dòng)作單元相連接，所述乒乓球撿球動(dòng)作單 元與乒乓球撿球動(dòng)作裝置相連接，所述驅(qū)動(dòng)行走單元與驅(qū)動(dòng)行走裝置相連接，所述乒乓球 堆放裝置設(shè)置在所述乒乓球自動(dòng)撿球裝置上。當(dāng)乒乓球自動(dòng)撿球裝置開始工作后，乒乓球識(shí)別裝置開始檢測(cè)場(chǎng)館內(nèi)是否有乒乓 球存在，當(dāng)感應(yīng)到場(chǎng)館內(nèi)有乒乓球時(shí)，提供信號(hào)給乒乓球識(shí)別單元后再將信號(hào)傳輸給行走 驅(qū)動(dòng)單元，通過行走驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)自動(dòng)撿球裝置向乒乓球所在位置移動(dòng)。移動(dòng)途中，乒乓 球識(shí)別裝置和障礙物識(shí)別裝置實(shí)時(shí)工作，如果障礙物識(shí)別裝置有識(shí)別到障礙物存在時(shí)，提 供信號(hào)控制行走驅(qū)動(dòng)單元偏移預(yù)定路線繼續(xù)行走，乒乓球識(shí)別裝置繼續(xù)尋找場(chǎng)館內(nèi)的乒乓 球，直至乒乓球位置識(shí)別裝置識(shí)別到乒乓球在規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，行走驅(qū)動(dòng)裝置停止工作，撿球 動(dòng)作裝置實(shí)行撿球動(dòng)作，并將乒乓球丟進(jìn)乒乓球堆放裝置內(nèi)。
所述乒乓球識(shí)別裝置為灰度傳感器，所述灰度傳感器的感應(yīng)位置水平設(shè)置在乒乓 球所在地面以上的乒乓球直徑范圍內(nèi)，當(dāng)灰度傳感器感應(yīng)到黃色、白色或其他乒乓球顏色 時(shí)可以認(rèn)定該物體為乒乓球；感應(yīng)器可以設(shè)置為360°旋轉(zhuǎn)方式，這樣，自動(dòng)撿球裝置在一 個(gè)方向沒有感應(yīng)到乒乓球時(shí)可以旋轉(zhuǎn)感應(yīng)其他方向是否有目標(biāo)乒乓球的存在。所述障礙物識(shí)別裝置為紅外反射傳感器，所述紅外反射傳感器的感應(yīng)位置水平設(shè) 置在乒乓球所在地面以上的高于乒乓球直徑高度的范圍內(nèi)，當(dāng)紅外放射傳感器感應(yīng)到有障 礙物存在，并且灰度傳感器識(shí)別不到乒乓球時(shí)，認(rèn)定障礙物存在；紅外反射傳感器也可以設(shè) 置為360°全方位監(jiān)測(cè)方式。所述乒乓球撿球動(dòng)作裝置為吸氣泵，通過吸氣泵的吸力將乒乓球撿起。所述乒乓球堆放裝置為乒乓球堆放容器，放置堆放容器的地方可以設(shè)置一個(gè)接觸 開關(guān)，當(dāng)堆放容器集滿乒乓球時(shí)，人工將堆放容器拿走時(shí)，空氣開端斷開，自動(dòng)撿球裝置停 止工作。所述行走驅(qū)動(dòng)裝置可以為驅(qū)動(dòng)底盤，底盤上設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)的輸出端連有滾 輪。所述乒乓球位置識(shí)別裝置為距離傳感器，所述距離傳感器的感應(yīng)位置水平設(shè)置在 乒乓球所在地面以上的乒乓球直徑范圍內(nèi)，當(dāng)乒乓球落在設(shè)定范圍內(nèi)時(shí)，即乒乓球撿球動(dòng) 作裝置可以工作的范圍內(nèi)時(shí)，可以使自動(dòng)撿球裝置停止行走，從事?lián)烨騽?dòng)作。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人 員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng) 視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
一種乒乓球自動(dòng)撿球裝置，其特征在于所述撿球裝置包括乒乓球識(shí)別裝置、障礙物識(shí)別裝置、行走驅(qū)動(dòng)裝置、乒乓球位置識(shí)別裝置、乒乓球撿球動(dòng)作裝置、乒乓球堆放裝置和撿球控制器；所述撿球控制器內(nèi)部設(shè)有乒乓球識(shí)別單元、障礙物識(shí)別單元、行走驅(qū)動(dòng)單元、乒乓球位置識(shí)別單元和乒乓球撿球動(dòng)作單元；所述乒乓球識(shí)別裝置通過乒乓球識(shí)別單元與驅(qū)動(dòng)行走單元相連；所述障礙物識(shí)別裝置通過障礙物識(shí)別單元與驅(qū)動(dòng)行走單元相連；所述乒乓球位置識(shí)別裝置通過乒乓球位置識(shí)別單元與驅(qū)動(dòng)行走單元相連接；所述乒乓球位置識(shí)別單元與乒乓球撿球動(dòng)作單元相連接，所述乒乓球撿球動(dòng)作單元與乒乓球撿球動(dòng)作裝置相連接，所述行走驅(qū)動(dòng)單元與行走驅(qū)動(dòng)裝置相連接，所述乒乓球堆放裝置設(shè)置在所述乒乓球自動(dòng)撿球裝置上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的乒乓球自動(dòng)撿球裝置，其特征在于所述乒乓球識(shí)別裝置為 灰度傳感器，所述灰度傳感器的感應(yīng)位置水平設(shè)置在乒乓球所在地面以上的乒乓球直徑范 圍內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的乒乓球自動(dòng)撿球裝置，其特征在于所述障礙物識(shí)別裝置為 紅外反射傳感器，所述紅外反射傳感器的感應(yīng)位置水平設(shè)置在乒乓球所在地面以上的高于 乒乓球直徑高度的范圍內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的乒乓球自動(dòng)撿球裝置，其特征在于所述乒乓球撿球動(dòng)作裝 置為吸氣泵或夾緊裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的乒乓球自動(dòng)撿球裝置，其特征在于所述乒乓球堆放裝置為 乒乓球堆放容器或收集袋。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的乒乓球自動(dòng)撿球裝置，其特征在于所述行走驅(qū)動(dòng)裝置為驅(qū) 動(dòng)底盤，底盤上設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)的輸出端連有滾輪。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的乒乓球自動(dòng)撿球裝置，其特征在于所述乒乓球位置識(shí)別裝 置為距離傳感器，所述距離傳感器的感應(yīng)位置水平設(shè)置在乒乓球所在地面以上的乒乓球直 徑范圍內(nèi)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種乒乓球自動(dòng)撿球裝置，包括乒乓球識(shí)別裝置、障礙物識(shí)別裝置、行走驅(qū)動(dòng)裝置、乒乓球位置識(shí)別裝置、乒乓球撿球動(dòng)作裝置、乒乓球堆放裝置和撿球控制器；所述撿球控制器內(nèi)部設(shè)有乒乓球識(shí)別單元、障礙物識(shí)別單元、行走驅(qū)動(dòng)單元、乒乓球位置識(shí)別單元和乒乓球撿球動(dòng)作單元；當(dāng)自動(dòng)撿球裝置識(shí)別到乒乓球存在時(shí)可以驅(qū)動(dòng)行走驅(qū)動(dòng)裝置使自動(dòng)撿球裝置向乒乓球位置移動(dòng)，并通過乒乓球撿球動(dòng)作裝置將乒乓球撿起后放入到乒乓球堆放裝置，在遇到障礙物時(shí)還可以避開障礙物繞行。本發(fā)明提供的乒乓球自動(dòng)撿球裝置，能夠避免人工勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)撿球功能，同時(shí)，通過障礙物識(shí)別裝置能夠避免撿球裝置與運(yùn)動(dòng)員的碰撞，影響運(yùn)動(dòng)員訓(xùn)練。
文檔編號(hào)A63B67/04GK101898027SQ20101024997
公開日2010年12月1日 申請(qǐng)日期2010年8月10日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月10日
發(fā)明者于健濤, 劉峰 申請(qǐng)人:劉峰;于健濤