專利名稱：自適應(yīng)的空調(diào)管道清洗機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種管道清洗機(jī)器人，尤其涉及一種自適應(yīng)的空調(diào)管道清洗機(jī)器人。主要用于中央空調(diào)的清洗工作，尤其適用于在具有水平和垂直管道中作業(yè)。
技術(shù)背景隨著社會(huì)的發(fā)展，越來越多的樓宇和高檔別墅采用中央空調(diào)系統(tǒng)對(duì)室內(nèi)空氣溫度、濕氣流速度等進(jìn)行有效調(diào)節(jié)，從而改善人們的生活和工作環(huán)境。但由于我國的中央空調(diào)風(fēng)道并不像歐美等發(fā)達(dá)國家具有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范，而是根據(jù)建筑面積設(shè)計(jì)安裝的，各個(gè)風(fēng)道不盡相同，屬非標(biāo)產(chǎn)品，因此在設(shè)計(jì)清掃機(jī)器人時(shí)增加了一定的難度。目前由于大多數(shù)精效過濾網(wǎng)也僅能過濾3μπι以上的懸浮顆粒物，許多有害顆粒和灰塵、病菌、病毒、及碳放射物等物質(zhì)的長期堆積，使風(fēng)管內(nèi)形成了大量塵埃和污染物。如果中央空調(diào)的通風(fēng)管道不能得到及時(shí)地清掃，則會(huì)由于風(fēng)阻的加大而損耗能源，同時(shí)還會(huì)使室內(nèi)的空氣受到污染，誘發(fā)細(xì)菌滋生，傳染疾病，嚴(yán)重影響人們的生活質(zhì)量，威脅人類的健康。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型為了解決目前的管道清掃機(jī)器人還不能完成垂直管道的清掃，使中央空調(diào)的通風(fēng)管道不能得到及時(shí)地清理，導(dǎo)致由于風(fēng)阻的加大而損耗能源，同時(shí)還會(huì)使室內(nèi)的空氣受到污染，而誘發(fā)細(xì)菌滋生等的技術(shù)問題，提供了一種自適應(yīng)的空調(diào)管道清洗機(jī)器人，它包括清掃機(jī)構(gòu)，前保持架，中間驅(qū)動(dòng)部分和后保持架；所述中間驅(qū)動(dòng)部分，通過萬向鉸鏈與前保持架連接，通過萬向鉸鏈與后保持架連接，使整個(gè)機(jī)構(gòu)形成能適應(yīng)三維空調(diào)管道的能力；所述前保持架支撐在被動(dòng)腳輪A上，所述后保持架支撐在被動(dòng)腳輪B上；前、后保持架通過同步裝置A和同步裝置B保持同步；通過所述中間驅(qū)動(dòng)部分的驅(qū)動(dòng)輪與電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接；并通過漲緊機(jī)構(gòu)使機(jī)體與管壁接觸，以及通過所述同步裝置A和同步裝置B的柔索機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)體的前后部分同步轉(zhuǎn)向。本實(shí)用新型的有益效果結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)靈活。能夠在彎管內(nèi)完成清掃工作，同時(shí)能夠適應(yīng)管道環(huán)境并在垂直管道內(nèi)運(yùn)動(dòng)。該機(jī)器人具有如下特點(diǎn)1.不僅可以在水平管道內(nèi)行進(jìn)，而且可以在垂直管道內(nèi)行走。能夠?qū)崿F(xiàn)全空調(diào)管道系統(tǒng)的清掃和噴灑消毒液；2.能夠?qū)崿F(xiàn)管道內(nèi)的轉(zhuǎn)彎動(dòng)作，具有空間兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)彎特性；3.具有一套完備的監(jiān)視、清掃和噴灑系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程控制。通過清洗確保室內(nèi)空氣潔凈中央空調(diào)吹灰現(xiàn)象消失，消除了影響工作環(huán)境質(zhì)量的隱患。從而保證工作人員的健康。同時(shí)，減少了風(fēng)管系統(tǒng)阻力、機(jī)組能耗，降低了空調(diào)系統(tǒng)的維護(hù)成本和系統(tǒng)運(yùn)行成本。


3[0010]圖1本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖圖2本實(shí)用新型的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖圖3本實(shí)用新型的原理示意圖
具體實(shí)施方式
參看圖1-圖3，自適應(yīng)的空調(diào)管道清洗機(jī)器人，它包括清掃機(jī)構(gòu)1，前保持架3，中間驅(qū)動(dòng)部分6、后保持架8、噴灑裝置及控制系統(tǒng)；所述中間驅(qū)動(dòng)部分6，通過萬向鉸鏈5與前保持架3連接，通過萬向鉸鏈7與后保持架8連接，使整個(gè)機(jī)身形成能適應(yīng)三維空調(diào)管道的能力；所述前保持架3支撐在被動(dòng)腳輪A9上，所述后保持架8支撐在被動(dòng)腳輪B12上；前保持架3及后保持架8，通過同步裝置A4和同步裝置BlO保持同步；通過所述中間驅(qū)動(dòng)部分6的驅(qū)動(dòng)輪11與電機(jī)13驅(qū)動(dòng)連接；并通過漲緊機(jī)構(gòu)16使機(jī)體與管壁接觸，以及通過所述同步裝置A4和同步裝置BlO的柔索機(jī)構(gòu)14驅(qū)動(dòng)機(jī)體的前后部分同步轉(zhuǎn)向。通過同步機(jī)構(gòu)C15的柔索驅(qū)動(dòng)使機(jī)器人處于管道中心位置。工作原理中間驅(qū)動(dòng)部分6的四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪11驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，并通過漲緊機(jī)構(gòu)16 與管壁良好接觸。同步機(jī)構(gòu)C15為柔索驅(qū)動(dòng)使機(jī)器人處于管道中心位置。同步機(jī)構(gòu)A4和同步機(jī)構(gòu)BlO通過柔索機(jī)構(gòu)14來驅(qū)動(dòng)機(jī)體的前后部分同步轉(zhuǎn)向以適應(yīng)管道形狀。實(shí)施例為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在彎管和垂直管道內(nèi)的行進(jìn)，設(shè)計(jì)了具有萬向節(jié)連接的機(jī)器人結(jié)構(gòu)。將自適應(yīng)的空調(diào)管道清洗機(jī)器人的中間驅(qū)動(dòng)部分6和前保持架3通過萬向鉸鏈5連接， 再將中間驅(qū)動(dòng)部分6和后保持架8通過萬向鉸鏈7連接。這種連接使整個(gè)機(jī)構(gòu)具有三維管道的適應(yīng)能力。前保持架3采用四個(gè)被動(dòng)腳輪A9來支撐，中間驅(qū)動(dòng)部分6的四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪11 由電機(jī)13來驅(qū)動(dòng)，后保持架8采用了四個(gè)被動(dòng)腳輪B12來支撐。同時(shí)前后保持架通過同步裝置A4及同步裝置BlO同步運(yùn)動(dòng)，保證了偏轉(zhuǎn)的同步性，以適應(yīng)管道形狀。清掃部分1由電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)清掃。當(dāng)機(jī)器人在管道中行進(jìn)時(shí)，前保持架3及后保持架8，可以調(diào)整機(jī)器人在管道中的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)適應(yīng)管道的形狀。同時(shí)通過漲緊機(jī)構(gòu)16使機(jī)體與管道內(nèi)壁產(chǎn)生作用力，實(shí)現(xiàn)在垂直管道內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。在運(yùn)動(dòng)過程中，前保持架3和后保持架8以及驅(qū)動(dòng)部分6通過漲緊機(jī)構(gòu)16與管壁保持良好接觸，同時(shí)適應(yīng)管道的曲率。并通過驅(qū)動(dòng)部分的四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪11實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退。通過機(jī)器人配備的清掃機(jī)構(gòu)、噴灑裝置及控制系統(tǒng)，在整個(gè)清掃過程由遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)完成監(jiān)視、清掃和消毒液的噴灑等作業(yè)。 本實(shí)用新型可以應(yīng)用到超級(jí)市場(chǎng)等場(chǎng)所的中央空調(diào)的管道清洗工作。
權(quán)利要求1.自適應(yīng)的空調(diào)管道清洗機(jī)器人，它包括清掃機(jī)構(gòu)(1)，前保持架(3)，中間驅(qū)動(dòng)部分 (6)和后保持架(8)；其特征在于所述中間驅(qū)動(dòng)部分(6)，通過萬向鉸鏈(5)與前保持架 (3)連接，通過萬向鉸鏈(7)與后保持架(8)連接；所述前保持架C3)支撐在被動(dòng)腳輪A(9) 上，所述后保持架(8)支撐在被動(dòng)腳輪B(U)上；前、后保持架(3，8)通過同步裝置A(4) 和同步裝置B(IO)保持同步；通過所述中間驅(qū)動(dòng)部分(6)的驅(qū)動(dòng)輪(11)與電機(jī)(1 驅(qū)動(dòng)連接；并通過漲緊機(jī)構(gòu)(16)使機(jī)體與管壁接觸，以及通過所述同步裝置A(4)和同步裝置 B(IO)的柔索機(jī)構(gòu)(14)驅(qū)動(dòng)機(jī)體的前后部分同步轉(zhuǎn)向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)的空調(diào)管道清洗機(jī)器人，其特征在于通過同步機(jī)構(gòu) C(15)的柔索驅(qū)動(dòng)使機(jī)器人處于管道中心位置。
專利摘要自適應(yīng)空調(diào)管道清洗機(jī)器人，是為了解決目前的管道清掃機(jī)器人不能完成垂直管道清掃，使中央空調(diào)的通風(fēng)管道不能得到及時(shí)地清理，導(dǎo)致風(fēng)阻加大而損耗能源及會(huì)使室內(nèi)的空氣受到污染等技術(shù)問題而設(shè)計(jì)的。它包括清掃機(jī)構(gòu)，前保持架，中間驅(qū)動(dòng)部分和后保持架；中間驅(qū)動(dòng)部分，通過萬向鉸鏈與前保持架連接，通過萬向鉸鏈與后保持架連接，使整個(gè)機(jī)構(gòu)形成能適應(yīng)三維空調(diào)管道的能力；前保持架支撐在被動(dòng)腳輪A上，后保持架支撐在被動(dòng)腳輪B上；前、后保持架通過同步裝置保持同步；中間驅(qū)動(dòng)部分的驅(qū)動(dòng)輪與電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接并通過漲緊機(jī)構(gòu)使機(jī)體與管壁接觸，通過同步裝置A和同步裝置B的柔索機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)體的前后部分同步轉(zhuǎn)向。有益效果結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)靈活。能在彎管或直管內(nèi)行走完成清掃、消毒工作。
文檔編號(hào)B08B9/051GK202070524SQ20112010807
公開日2011年12月14日 申請(qǐng)日期2011年4月13日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月13日
發(fā)明者葉長龍, 回麗, 高霽 申請(qǐng)人:沈陽航空航天大學(xué)