專利名稱：移動式清罐機器人用推鏟的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種用來對儲罐內(nèi)淤泥和污渣等進行清理的清淤鏟運裝置，安裝 在移動式清罐機器人上的一種工作裝置。
背景技術(shù)：
石油化工行業(yè)的儲罐等在儲存油品時，特別是原油儲存中，油品中的石蠟、浙青等 重油性成分及沙礫、泥土、重金屬鹽類等雜質(zhì)會因比重差而自然沉降淤積在油罐底部，形成 油罐底部積泥。這部分淤泥使儲油罐有效容量減少，嚴重影響油罐的儲運生產(chǎn)，因此原油儲 罐一般需間隔2-3年進行定期檢查維修和清除罐內(nèi)淤泥和污渣。目前儲油罐的清罐方法主 要是采用人力手工清罐法，在這種易燃易爆和有毒污染的惡劣危險環(huán)境中進行清罐作業(yè)， 存在著安全性差、勞動強度大、施工周期長、油氣回收率低、污染環(huán)境等問題。而近幾年機器 人在油罐外表和油管中的清洗、焊接和檢測中的成功應(yīng)用，體現(xiàn)了機器人技術(shù)先進性和實 用性?；谶@種現(xiàn)狀，利用移動式機器人攜帶清運推鏟工作裝置來完成油罐油泥的清理工 作，可將人工清罐作業(yè)從高危險環(huán)境中解放出來，提高了清罐作業(yè)的安全性，可進行油罐油 泥高效清理。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型所要解決的問題是設(shè)計一種安裝于移動式清罐機器人上能夠鏟運和 推送油罐底部油泥的工作機構(gòu)。根據(jù)清理油罐內(nèi)油泥的作業(yè)要求，所采用的技術(shù)方案是，推鏟的橫向最大輪廓尺寸控制在500mm以內(nèi)，以便于從油罐標(biāo)準(zhǔn)人孔進入罐內(nèi)； 簡易的聯(lián)接方式可方便快速與清罐機器人連接和拆卸。鏟板用具有可塑性且防靜電的超高分子量聚乙烯塑料板，制成具有一定弧形的鏟 板，由不銹鋼螺栓聯(lián)接固定在鏟板架上，方便拆卸更換。為了避免推鏟移動中與其他堅硬物 碰撞產(chǎn)生火花，沿鏟板底邊前后及鏟板兩側(cè)邊還附上了一定厚度的紫銅板條，有助于防止 產(chǎn)生靜電火花，同時也加強了鏟板邊緣的機械強度。在鏟板底邊鑲有橡膠條，防止鏟板劃傷 儲油罐罐底面，磨損后可以進行更換。為了有效的鏟運和推送油罐底部油泥，推鏟的鏟板設(shè)計成為弧形結(jié)構(gòu)，弧面鏟板 在垂直方向上有弧度，在橫向朝前的方向上有一定的內(nèi)收角度。鏟板安裝工作的俯仰角 度可以依據(jù)現(xiàn)場油泥的淤積狀況通過改變支架上銷軸的聯(lián)接位置進行調(diào)節(jié)，有利于收集和 推送淤積的油泥。推鏟鏟板架、液壓缸和支撐架與清罐機器人之間均用軸銷方式連接；通過機械連 桿機構(gòu)連接清罐機器人，并由一個液壓油缸控制其高低位置。推鏟的鏟板架由角鋼、方鋼等組合焊接而成，并與鏟板弧形相符合；鏟板架為整體 式金屬框架結(jié)構(gòu)，重量輕、結(jié)構(gòu)剛性好。本實用新型的有益效果是安裝于移動式清罐機器人上能夠代替手工勞作人員清 理儲罐底部的沉積物，該實用新型結(jié)構(gòu)簡單，工作可靠，使用安全。
圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)圖；圖2為本實用新型的安裝連接方式；圖3為本實用新型的推鏟抬起的高低位置；圖4為本實用新型鏟板前后傾斜可調(diào)整的角度；圖5為本實用新型鏟板橫向內(nèi)收角結(jié)構(gòu)；圖2中1-鏟板 2-鏟板架 3-支撐架 4-升降液壓缸
具體實施方式
以下結(jié)合附圖和實例對本實用新型進一步說明移動式清罐機器人用推鏟立體結(jié)構(gòu)如圖1所示。鏟板1的外型尺寸寬為1000mm， 高度為420mm，板面垂直方向圓弧半徑為500mm。鏟板采用整體式的超高分子量聚乙烯塑料板。該材料耐高溫，耐油，抗靜電，有利 于用來清除罐內(nèi)的油泥和其他沉積物。在鏟板的底邊鑲嵌了一塊寬80厚5的天然(耐油) 橡膠條；沿底邊橡膠條及兩側(cè)邊還帖附了厚度為4mm的紫銅板條，加強了鏟板邊緣的機械強度。推鏟采用支撐架3與清罐機器人本體連接，支架結(jié)構(gòu)如圖1、圖2所示。推鏟的上下高度由一液壓缸4實時控制，通過液壓油缸的伸縮實現(xiàn)抬起和放下， 抬起高度達230mm，如圖3所示。鏟板的前后傾角可用支撐架3支撐桿連接銷孔位置來實現(xiàn)，傾角變動范圍如圖4 所示，約為30°。鏟板橫向有內(nèi)收角，是為了更有效的收集具有流動性的油泥和沉積物，鏟板兩端 各向內(nèi)包收20°，面內(nèi)角度各為160°，結(jié)構(gòu)如圖5所示。
權(quán)利要求一種移動式清罐機器人用推鏟，包括鏟板(1)，鏟板架(2)，支撐架(3)和升降液壓缸(4)；其特征是鏟板用具有可塑性且防靜電的超高分子量聚乙烯塑料板，制成具有一定弧形的結(jié)構(gòu)，由不銹鋼螺栓聯(lián)接固定在鏟板架上；鏟板架采用高強度的焊接金屬框架結(jié)構(gòu)；鏟板架由支撐架和升降液壓缸與清罐機器人聯(lián)接；推鏟液壓油缸控制其高低位置，鏟板安裝的俯仰角度可由支撐架調(diào)節(jié)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的推鏟，其鏟板為防靜電的超高分子量聚乙烯塑料板整體板 塊，沿鏟板周邊前后附有一定厚度的銅板條，并在鏟板底邊鑲有橡膠條。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的推鏟，其特征是弧面鏟板在垂直方向上有弧度，在橫向朝前 的方向上有一定的內(nèi)收角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的推鏟，其鏟板架、液壓缸和支撐架與清罐機器人之間均用軸 銷方式連接；鏟板與地面之間的傾角，可通過改變支架上銷軸的聯(lián)接位置進行調(diào)節(jié)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的推鏟，其特征是鏟板架結(jié)構(gòu)由角鋼、方鋼等組合焊接而成，并 與鏟板弧形相符合；鏟板架為整體式框架結(jié)構(gòu)。
專利摘要本實用新型涉及一種安裝于移動式清罐機器人上鏟運油罐底部油泥的推鏟裝置。根據(jù)清理罐內(nèi)油泥的作業(yè)要求，推鏟橫向可從油罐標(biāo)準(zhǔn)人孔進入罐內(nèi)；推鏟由鏟板、鏟板架、支撐架和升降液壓缸組成；為了有效的運送油泥，鏟板為弧形結(jié)構(gòu)，其俯仰角度可以調(diào)節(jié)。鏟板架為高強度的焊接金屬框架結(jié)構(gòu)，重量輕、結(jié)構(gòu)剛性好。鏟板選用防靜電的塑料板，并用螺栓固定在鏟板架上。鏟板周邊前后鑲有銅板條，用于防止產(chǎn)生靜電火花。推鏟用一個液壓缸控制其高低位置。鏟板底部鑲有一條耐油橡膠條，磨損后可以更換。本實用新型安裝于移動式清罐機器人上能夠代替人工清理儲罐底部的沉積物，該實用新型結(jié)構(gòu)簡單，工作可靠，使用安全。
文檔編號B08B9/087GK201744463SQ20092025151
公開日2011年2月16日 申請日期2009年12月9日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月9日
發(fā)明者劉學(xué)斌, 李充寧, 王健, 田南平, 鄧三鵬 申請人:天津工程師范學(xué)院