專利名稱：積水清除系統(tǒng)及積水清除方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種家用清潔電器或者智能機器人，特別涉及一種積水清除系統(tǒng)及積 水清除方法。
背景技術：
一般情況下，在室內(nèi)環(huán)境的日常打掃中，地面清潔是最頻繁的工作之一。為了減輕 人們的勞動負擔，許多便利性的打掃機器相繼發(fā)明上市，以常見的吸塵器以及具有吸水功 能的干濕兩用型吸塵器為例，發(fā)展至今，已有可自動清潔同時具有拖地功能的打掃機器人。根據(jù)調(diào)查在家中，浴室及廁所等場所最容易產(chǎn)生積水，成為家中老人最常發(fā)生跌 倒的地點。以當前最為先進的兼具吸水功能的吸塵器機器人來看，機器人并無法自主判斷 地面上的積水是否已清潔完成，這將導致機器人即使已將地面的積水清除干凈，但其仍會 持續(xù)執(zhí)行任務直到電力耗盡為止。因此，過多的無用功不但影響系統(tǒng)工作效率，還會浪費無 謂的電力以及產(chǎn)生過多的噪音。此外，現(xiàn)有的可自動清潔的吸塵器機器人的可工作時間通常受限于電池容量及壽 命，對于較大的工作區(qū)域可能會面臨電力不足導致無法完成清潔任務。圖1為已知的一種兼具吸塵及洗地的掃地機器人的示意圖。請參考圖1，此掃地 機器人100在執(zhí)行任務時，會先把較大型的紙屑或灰塵作初步的清掃吸收，接著噴灑清水 洗潔地面污垢，最后再通過底部的螺旋刮毛把余留的污水給集中并且吸收至回收袋內(nèi)，使 地面保持干凈整潔。此掃地機器人是自主式移動，并且依據(jù)不同設定會有不同的清掃路徑。 這個掃地機器人100不僅具有收集灰塵的功能，還可以清洗地板并且讓地面維持整潔干 燥。不過，掃地機器人本身并無法判斷何時該停止清掃，只能工作到當初所設定的工作流程 或是電力消耗完畢為止。此外，掃地機器人的電池裝置于其內(nèi)，受限于掃地機器人的整體尺 寸，其電池的蓄電量也有限，如果面對較大的工作區(qū)域可能會因為電力不足而無法完成清 潔任務。圖2為已知的另一種兼具吸塵及洗地的掃地機器人的示意圖。請參考圖2，此掃地 機器人200同樣兼具吸塵以及吸水的功能，且設置于其內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)風扇旋轉(zhuǎn)時會產(chǎn)生抽吸 力以把附近的灰塵與污水通通吸收至特定的集中槽里，此外設置于其內(nèi)的清洗水槽會噴灑 清潔液以將骯臟的地板清洗干凈。在掃地機器人的除水模式中，吸水口 214將地面污水吸 入，再經(jīng)內(nèi)建的軟管250傳遞至上端的集水槽220內(nèi)，其中掃地機器人的吸嘴252設計成窄 寬度以便大面積地吸收地面上的積水。雖然掃地機器人可以干濕兩用，即吸塵的同時也能 夠順便吸取地面污水，但此掃地機器人200并無法自主移動。圖3為已知的另一種掃地機器人的示意圖。請參考圖3，此掃地機器人300專門 用于清洗地板，其先利用水箱314內(nèi)的清水或是清潔液把地板弄濕，接著吸水組件333會把 臟水回收至水槽327內(nèi)，最后再利用烘干機把地板烘熱干燥后完成清潔任務。在清洗地板 時，依靠掃地機器人底部的旋轉(zhuǎn)刷毛323和噴水孔331進行洗凈步驟，而設置于前方的吸水 孔332會直接把污水吸收至水槽327內(nèi)集中，最后使用熱風裝置從出風口 330吹出熱風把地板給烘干。此掃地機器人300也同樣可以清洗地板甚至把剩余水分給除去，但是需要人
工使用。圖4為已知的另一種掃地機器人的示意圖。請參考圖4，此掃地機器人400為自走 式，即可以自主性地移動。掃地機器人400可大致分為三個部分前端清潔模塊420、中端 連接管430以及后端吸塵模塊410。后端吸塵模塊410也具有中樞控制功能，可以控制掃地 機器人400的移動及清潔功能。掃地機器人400的前端清潔模塊420及后端吸塵模塊410 都具有輪子以輔助移動。此掃地機器人400與已知前三種掃地機器人100、200、300不同之 處在于其是將清潔模塊420與吸塵模塊410分離，但是掃地機器人400也只能依據(jù)使用者 所設定的工作流程來執(zhí)行掃地工作，或是工作到電力消耗完畢為止。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述技術方案存在的技術問題，本發(fā)明的目的在于提供一種可自主移動 且有效清除地面積水的積水清除系統(tǒng)及積水清除方法，可自主移動且有效清除地面的積 水，機器運行效率高，可以避免積水清除系統(tǒng)空轉(zhuǎn)，節(jié)省運轉(zhuǎn)時間及電力。為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提出一種積水清除系統(tǒng)，其包括本體、移動車輪 組、吸水單元、至少一水傳感組件、儲水槽以及風扇單元，本體具有控制單元，移動車輪組設 置于本體的底部，并與控制單元電連接，吸水單元設置于本體中，用以清除積水清除系統(tǒng)所 處環(huán)境的積水，水傳感組件設置于吸水單元內(nèi)，并與控制單元電連接，水傳感單元用以檢測 是否有水通過吸水單元，儲水槽與吸水單元連通，以儲存由吸水單元所吸入的積水，而風扇 單元與控制單元電連接。控制單元驅(qū)動移動車輪組移動，同時控制風扇單元提供吸力，使吸 水單元吸除積水并傳至儲水槽中，而水傳感組件在設定時間內(nèi)檢測積水清除系統(tǒng)所處的環(huán) 境是否有積水，并將檢測信號回傳至控制單元。在本發(fā)明的積水清除系統(tǒng)的一實施例中，上述的移動車輪組為選自于一定向輪、 一萬向輪、一全向輪、一履帶及一鏈條的其中兩個的組合，且此組合中的其中之一及其中另 一個分別設置在本體的底部的兩側(cè)，讓積水清除系統(tǒng)可以不定向地移動。在本發(fā)明的積水清除系統(tǒng)的一實施例中，上述的吸水單元包括一吸管，此吸管與 本體相連，并與儲水槽連通。此外，吸水單元還包括一刮水片，此刮水片配置于吸管的相對 后側(cè)，且刮水片適于接觸地面或所處環(huán)境的基準面，配合吸管的吸力而將積水刮起。在本發(fā)明的積水清除系統(tǒng)的一實施例中，上述的水傳感組件可為電阻式傳感器或 光學式傳感器，其中電阻式傳感器至少包括第一電極與第二電極，而光學式傳感器至少包 括光發(fā)射器以及光接收器，且光發(fā)射器及光接收器設置于吸水單元中。上述的光發(fā)射器與 光接收器可以是相面對地設置于吸水單元中，或者光發(fā)射器與光接收器可以設置于吸水單 元中的同一側(cè)。在本發(fā)明的積水清除系統(tǒng)的一實施例中，上述的儲水槽設置于本體內(nèi)或獨立于本 體外。在本發(fā)明的積水清除系統(tǒng)的一實施例中，上述的風扇單元設置于本體內(nèi)或獨立于 本體夕卜。在本發(fā)明的積水清除系統(tǒng)的一實施例中，還包括配置于儲水槽中的水位傳感器， 此水位傳感器用以檢測儲水槽中的水是否到達定位。
在本發(fā)明的積水清除系統(tǒng)的一實施例中，還包括設置于本體的路障傳感單元，此 路障傳感單元提供本體在移動運行過程的障礙物檢測，其中路障傳感單元可為紅外線傳感 器、超音波傳感器、激光傳感器或其組合。在本發(fā)明的積水清除系統(tǒng)的一實施例中，還包括與本體的控制單元電連接的電源 模塊，其中電源模塊設置于本體內(nèi)或獨立于本體外。本發(fā)明提出的一種積水清除方法，至少包括下列步驟提供一積水清除系統(tǒng)，其中 積水清除系統(tǒng)的移動車輪組使積水清除系統(tǒng)可于預定環(huán)境中移動；積水清除系統(tǒng)的水傳感 組件檢測積水清除系統(tǒng)的吸水單元是否有吸到水；當水傳感組件檢測吸水單元有吸到水 時，水傳感組件傳遞任務繼續(xù)執(zhí)行信號至積水清除系統(tǒng)的控制單元，積水清除系統(tǒng)繼續(xù)清 除積水；當水傳感組件于檢測時間內(nèi)所檢測到吸水單元都沒有吸到水時，水傳感組件傳遞 一任務停止信號至控制單元，積水清除系統(tǒng)停止清除積水，其中檢測時間大于使用者所設 定的設定時間。在本發(fā)明的積水清除方法的一實施例中，在水傳感組件檢測吸水單元是否吸到水 前，還包括使積水清除系統(tǒng)的水位傳感器檢測積水清除系統(tǒng)的儲水槽的水是否到達定位。在本發(fā)明的積水清除方法的一實施例中，其中移動車輪組于預定環(huán)境中移動的方 式包括隨意路徑行走或是依照預定路徑行走。在本發(fā)明的積水清除方法的一實施例中，其中水傳感組件檢測吸水單元是否吸到 水的方式包括光感應式或電阻值測定式。在本發(fā)明的積水清除方法的一實施例中，還包括依據(jù)檢測到吸水單元有吸到水的 水傳感組件而調(diào)整積水清除系統(tǒng)的移動路徑，其中積水清除系統(tǒng)的移動路徑的調(diào)整方式包 括于控制單元中儲存一命令集，且控制單元讀取命令集以調(diào)整積水清除系統(tǒng)的移動路徑?；谏鲜?，本發(fā)明的積水清除系統(tǒng)及積水清除方法可以自動檢測積水是否已經(jīng)清 除完畢，若積水清除完畢，便自動停止清除積水任務。因此，可以避免積水清除系統(tǒng)空轉(zhuǎn)，節(jié) 省運轉(zhuǎn)時間及電力。


圖1為已知的一種兼具吸塵及洗地的掃地機器人的示意圖；圖2為已知的另一種兼具吸塵及洗地的掃地機器人的示意圖；圖3為已知的另一種掃地機器人的示意圖；圖4為已知的另一種掃地機器人的示意圖；圖5A為本發(fā)明的積水清除系統(tǒng)的第一實施例的示意圖；圖5B為圖5A的吸水單元的局部放大示意圖；圖5C為水傳感組件設置于吸水單元的位置的示意圖；圖6為使用圖5A的積水清除系統(tǒng)清除積水的方法示意圖；圖7為預定環(huán)境中，積水清除系統(tǒng)與其預定行走路徑的示意圖；圖8A為本發(fā)明第二實施例的積水清除系統(tǒng)的吸水單元及水傳感組件的示意圖；圖8B為圖8A的水傳感組件于吸水單元中的另一種配置方式的示意圖；圖9為積水清除系統(tǒng)及其所處環(huán)境中的地面或基準面的積水狀況；圖10為使用圖5A的積水清除系統(tǒng)清除積水的另一種方法的示意圖IlA及圖IlB為使用此積水清除方法的積水清除系統(tǒng)移動路徑示意圖；圖12為儲存于控制單元內(nèi)的命令集；圖13為本發(fā)明第四實施例的積水清除系統(tǒng)的示意圖；圖14為本發(fā)明第五實施例的積水清除系統(tǒng)的示意圖。附圖標識說明100、200、300、400 掃地機器人214:吸水口 220:集水槽 250 軟管 252 吸嘴314 水箱 323 旋轉(zhuǎn)刷毛 327 水槽 330:出風口331 噴水孔 332 吸水孔 333 吸水組件410:后端吸塵模塊420:前端清潔模塊 430 中端連接管500,500a,500b 積水清除系統(tǒng) 510、510a、510b 本體512 控制單元 520 移動車輪組522:定向輪 524:萬向輪 530 吸水單元 532 吸管534 刮水片 540、540'、540〃、540a、540b、540c 水傳感組件542:第一電極542' ,542"光發(fā)射器544:第二電極544' ,544"光接收器550,550a,550b 儲水槽 560,560a 風扇單元570、570a:水位傳感器 580 路障傳感單元590、590a、590b 電源模塊592 第一電源單元 594 第二電源單元610 水管620 電源線D1、D2:方向SllO 提供積水清除系統(tǒng)，并將積水清除系統(tǒng)放置于一預定清除積水的環(huán)境中Sl 12:先使儲水槽中的水位傳感器檢測儲水槽中的水位是否達到滿水位S114 水傳感組件檢測是否有水通過S116 依據(jù)檢測吸到水的水傳感組件而調(diào)整積水清除系統(tǒng)的移動路徑S120 積水清除系統(tǒng)的水傳感組件在一設定時間內(nèi)檢測積水清除系統(tǒng)的吸水單元 是否有吸到水S122 繼續(xù)清除積水S130 控制單元控制積水清除系統(tǒng)停止清除積水
具體實施例方式為讓本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點能更加清楚明了，下面特舉幾個實施例，并配合附 圖進行詳細說明第一實施例圖5A為本發(fā)明的積水清除系統(tǒng)的第一實施例的示意圖。請參考圖5A，積水清除系 統(tǒng)500包括本體510、移動車輪組520、吸水單元530、至少一水傳感組件540、儲水槽550以 及風扇單元560。本體510具有控制單元512，移動車輪組520設置于本體510的底部，且 移動車輪組520并與控制單元512電連接，以經(jīng)控制單元512的驅(qū)動讓移動車輪組520可 以承載本體510移動。吸水單元530設置于本體510中，用以清除積水清除系統(tǒng)500所處 環(huán)境的地面或是基準面的積水。水傳感組件540設置于吸水單元530內(nèi)，并與控制單元512電連接，水傳感單元540用以檢測是否有水通過吸水單元530，并將檢測信號回傳制控制單 元512，以讓積水清除系統(tǒng)500繼續(xù)或是停止除水任務。儲水槽550與吸水單元530連通， 以儲存由吸水單元530所吸入的積水。風扇單元560與控制單元512電連接。在本實施例中，儲水槽550及風扇單元560都設置在本體510內(nèi)。此外，移動車輪 組520為選自于一定向輪、一萬向輪、一全向輪、一履帶及一鏈條的其中兩個的組合，且此 組合中的其中之一及其中另一個分別設置于本體510的底部的相對兩側(cè)。本實施例以定向 輪522以及萬向輪524為例說明，其中定向輪522設置在底部的前端，而萬向輪524設置在 底部的后端，且萬向輪524可以隨著控制單元512的控制信號轉(zhuǎn)向并帶動定向輪522移動， 以讓積水清除系統(tǒng)500可以不定向地移動。此處的定向輪522及萬向輪524的設置位置可 以依照需求調(diào)換。另外，吸水單元530設置于本體510的前端，且定向輪522位于吸水單元 530及萬向輪524之間。將吸水單元530設置在本體510的最前端，可以在移動車輪組520 接觸積水的前由吸水單元530將積水清除，避免移動車輪組520遇水打滑。圖5B為圖5A的吸水單元的局部放大示意圖。請同時參考圖5A及圖5B，詳細而 言，上述的吸水單元530包括一吸管532以及一刮水片534。吸管532呈扁平狀，且其與本 體510相連，并與設置于本體510內(nèi)的儲水槽550連通。刮水片534配置于吸管532的相 對后側(cè)，且刮水片534適于接觸地面或所處環(huán)境的基準面，當吸水單元530的吸管532將積 水吸起時，積水清除系統(tǒng)500的往前移動，可使刮水片534順勢將地面或基準面上殘余的積 水刮起，提升清除積水的潔凈效果。圖5C為水傳感組件設置于吸水單元的位置的示意圖。 請同時參考圖5A、圖5B及圖5C，本實施例的水傳感組件540有三個，且其依照設計需求配 置在扁平狀吸管532的適當處。水傳感組件540為電阻式傳感器，其具有一第一電極542 以及一第二電極544，且第一電極542及第二電極544位于吸管532內(nèi)的相對兩側(cè)。請繼續(xù)參考圖5A，積水清除系統(tǒng)500可還包括配置于儲水槽550中的水位傳感器 570，此水位傳感器570用以檢測儲水槽550中的水是否到達定位。另外，積水清除系統(tǒng)500 也還可包括設置于本體510的路障傳感單元580，此路障傳感單元580提供本體510在移 動運行過程的障礙物檢測，其中路障傳感單元580可為紅外線傳感器、超音波傳感器、激光 傳感器或其組合，依照需求選用。再者，積水清除系統(tǒng)500可還包括與本體510的控制單元 512電連接的電源模塊590，且此電源模塊590設置于本體510內(nèi)，用以供給積水清除系統(tǒng) 500移動運行的電力。圖6為使用圖5A的積水清除系統(tǒng)清除積水的方法示意圖。請同時參考圖5A及圖 6，本實施例的積水清除方法至少包括下列步驟如步驟S110，提供積水清除系統(tǒng)500，并將 此積水清除系統(tǒng)500放置于一預定清除積水的環(huán)境中，以執(zhí)行一積水清除任務。圖7為預定環(huán)境中，積水清除系統(tǒng)與其預定行走路徑的示意圖，其中虛線及箭頭 的組合代表積水清除系統(tǒng)500被設定的行走路徑及前進方向。請參考圖7，在本實施例中， 積水清除系統(tǒng)500在此環(huán)境中的移動方式為依照使用者的設定路徑而行走，以清除此環(huán)境 中的積水。在其它的實施例中，使用者也可以不設定路徑，讓積水清除系統(tǒng)500隨意地行走 執(zhí)行除水任務。請繼續(xù)參考圖5A及圖6，接著如步驟S120，積水清除系統(tǒng)500的水傳感組件540 檢測積水清除系統(tǒng)500的吸水單元530是否有吸到水。詳細而言，設計者可以對積水清除 系統(tǒng)500預先設定一個設定時間Ts，此設定時間Ts可以是5分鐘、10分鐘、比5分鐘更短或是比10分鐘更長的時間。設定時間Ts的長短可以依據(jù)積水清除系統(tǒng)500的適用環(huán)境的 范圍大小來決定。請繼續(xù)參考圖5A、圖5B及圖6，在步驟S120中，積水清除系統(tǒng)500于所處環(huán)境中 行走，且路障傳感單元580的設置使得積水清除系統(tǒng)500在遇到障礙如墻壁時可以轉(zhuǎn)向移 動。在此同時，積水清除系統(tǒng)500的檢測單元540不斷地檢測吸水單元530的吸管532內(nèi) 是否有水經(jīng)過。詳細而言，控制單元512先使風扇單元560開始運轉(zhuǎn)以產(chǎn)生一吸力，當積水 清除系統(tǒng)500行經(jīng)的地面或基準面上有積水時，積水會因為吸力而被吸入吸水單元530的 吸管532中，且刮水片534會協(xié)助將積水往吸管532的吸管口方向聚集，以方便積水聚集輔 助潔凈地面或基準面。特別的是，被吸入吸管532中的水進入儲水槽550前，會先經(jīng)過設置在吸管中532 的檢測單元540。在本實施例中，未有水進入吸管532前，檢測單元540的第一電極542及 第二電極544之間并無介質(zhì)(此處空氣不計為介質(zhì))，第一電極542及第二電極544之間并 不會導通。當有水經(jīng)過并填滿第一電極542及第二電極544之間的縫隙時，第一電極542 及第二電極544之間導通并有電阻值的變化。如此，檢測單元540測得有水被吸入吸管532 中，并將檢測信號回傳至控制單元512中，讓控制單元512控制積水清除系統(tǒng)500繼續(xù)依照 設定路徑進行除水任務。當水傳感組件540在一檢測時間Tw內(nèi)檢測到吸水單元530吸到水，其中此檢測時 間Tw小于設定時間Ts，水傳感組件540傳遞任務繼續(xù)執(zhí)行信號至積水清除系統(tǒng)500的控制 單元512，讓積水清除系統(tǒng)500如步驟S122繼續(xù)清除積水。同樣地，在步驟S120中，當水傳感組件540于檢測時間Tw內(nèi)所檢測到吸水單元 530都沒有吸到水時，水傳感組件540傳遞一任務停止信號至控制單元512。需留意的是， 此檢測時間Tw大于或等于使用者所設定的設定時間Ts。之后如步驟S130，控制單元512 控制積水清除系統(tǒng)500停止清除積水。附帶一提，在步驟SllO及步驟S120之間，可如步驟Sl 12，先使儲水槽550中的水 位傳感器570檢測儲水槽550中的水位是否達到滿水位。若否，使積水清除系統(tǒng)500繼續(xù) 下一個步驟，以進而執(zhí)行積水清除任務；若是，如步驟S130，使積水清除系統(tǒng)500停止執(zhí)行 積水清除任務。當水位傳感器570檢測儲水槽550中的水位達到滿水位時，還可將此滿水 位傳感信號回傳至控制單元512，而控制單元512可使積水清除系統(tǒng)500發(fā)出警示信號通知 使用者將儲水槽550中的水倒掉。此處的警示信號可以是由揚聲器發(fā)出的警示音、燈具發(fā) 出的警示燈號或是由顯示面板顯示的文字等等。由上述可知，本實施例的積水清除系統(tǒng)可以有效地清除積水。此外，積水清除系統(tǒng) 的水傳感組件可以于設定時間內(nèi)檢測積水清除系統(tǒng)是否有吸入積聚的水，以使積水清除系 統(tǒng)繼續(xù)執(zhí)行除水任務或是停止除水任務。相比于已知技術，本實施例的積水清除系統(tǒng)具有 自行判斷除水任務是否完成的能力，并可自動停止運轉(zhuǎn)，節(jié)省掉不必要的系統(tǒng)運行時間或 電力。第二實施例圖8A為本發(fā)明第二實施例的積水清除系統(tǒng)的吸水單元及水傳感組件的示意圖。 請參考圖8A，本實施例與第一實施例不同之處在于水傳感組件540'為光學式傳感器，其 至少包括光發(fā)射器542'以及光接收器544'，且光發(fā)射器542'及光接收器544'相面對地設置于吸水單元530的吸管532中。圖8B為圖8A的水傳感組件在吸水單元中的另一種配置方式的示意圖。請參考圖 8B，在另一種配置方式中，光發(fā)射器542"與光接收器544"可以設置于吸水單元530的吸 管532中的同一側(cè)，且光發(fā)射器542"發(fā)出的光會先射至吸管532的壁上，再反射至光接收 器 544"。第三實施例圖9為積水清除系統(tǒng)及其所處環(huán)境中的地面或基準面的積水狀況。請參考圖9，積 水清除系統(tǒng)500所處的環(huán)境中，積水分布位置是隨機的，且積水量也不均勻。圖10為使用圖5A的積水清除系統(tǒng)清除積水的另一種方法的示意圖，而圖IlA及 圖IlB為使用此積水清除方法的積水清除系統(tǒng)移動路徑示意圖。請同時參考圖10、圖IlA 及圖11B，本實施例的積水清除方法與第一實施例大致相同，但在本實施例的積水清除方法 中，在步驟S112及步驟S120之間，還可依據(jù)檢測到吸水單元530(標示于圖5A)吸到水的水 傳感組件540而調(diào)整積水清除系統(tǒng)500的移動路徑。為了方便說明，因此以下將各個水傳 感組件540以標號加以區(qū)分。具體而言，水傳感組件540a、540c個別配置在吸管532的左、 右兩端，而水傳感組件540b配置在兩個水傳感組件540a、540c之間。如圖11A，原來積水 清除系統(tǒng)500是沿著方向Dl前進并執(zhí)行除水任務。接著請同時參考圖5A、圖10及圖11B， 如步驟Sl 14，當位于吸管532左端的水傳感組件540a檢測到有水通過時，水傳感組件540a 將檢測信號回傳至控制單元512，控制單元512依據(jù)儲存于其內(nèi)的命令集來控制移動車輪 組520轉(zhuǎn)向，接著便如步驟S116，使積水清除系統(tǒng)500轉(zhuǎn)向沿著方向D2前進，其中方向Dl 與方向D2夾一銳角。圖12為儲存于控制單元內(nèi)的命令集。請參考圖12，‘‘ 0〃可表示水傳感組件540a、 540b或540c并未檢測到有水通過吸管532，而〃 1 ‘‘可表示水傳感組件540a、540b或540c 檢測到有水通過吸管532，且依據(jù)水傳感組件540a、540b或540c的檢測結(jié)果而改變積水清 除系統(tǒng)500的移動方向，而圖12中的X度可依據(jù)使用者的需求自行設定。圖IlA及圖IlB 的積水清除系統(tǒng)500是依據(jù)命令集6而改變其移動方向。當然，命令集1 8所對應的積 水清除系統(tǒng)500動作情況可以依照使用需求自行調(diào)整。由此可知，積水清除系統(tǒng)500可依據(jù)檢測到有水通過吸管532的水傳感組件540a、 540b或540c來調(diào)整其行進方向，如此可更有效率地清除積水，節(jié)省積水清除系統(tǒng)500的任 務執(zhí)行時間及運行的電力。請繼續(xù)參考圖10、圖IlA及圖11B，相對地，若在步驟Sl 14中，水傳感組件540a、 540b或540c都沒有檢測到有水通過吸管532，那么積水清除系統(tǒng)500會繼續(xù)前進，且如步 驟S120，繼續(xù)計算檢測時間Tw，并檢測在設定時間Ts內(nèi)水傳感組件540a、540b或540c是否 檢測到有水通過吸管532。若檢測時間Tw大于或等于設定時間Ts，水傳感組件540a、540b 或540c都未檢測到有水通過吸管532，便如步驟S130，中止積水清除系統(tǒng)500的除水任務。 若在設定時間Ts內(nèi)水傳感組件540a、540b或540c檢測到有水通過吸管532，則回到步驟 Sl 16調(diào)整積水清除系統(tǒng)500的移動路徑。第四實施例本實施例與第一實施例大致相同，且相同或相似的組件標號代表相同或相似的組 件。
圖13為本發(fā)明第四實施例的積水清除系統(tǒng)的示意圖。請參考圖13，本實施例的積 水清除系統(tǒng)500a與第一實施例的不同之處在于儲水槽550a及風扇單元560a都獨立于本 體510a之外，而吸水單元530與儲水槽550a之間利用一水管610連通，且電源模塊590a 包括一設置在本體5IOa內(nèi)的第一電源單元592以及一設置在儲水槽550a內(nèi)的第二電源單 元594。第一電源單元592用以供電給控制單元512、吸水單元530、水傳感單元540、路障 傳感單元580以及移動車輪組520，而第二電源單元594用以供電給風扇單元560及水位傳 感器570a。此儲水槽550a可以是固定于待清除積水環(huán)境中，且將儲水槽550a獨立于本體 510a之外，可使本體510a更為輕巧，減少移動負載以達到節(jié)能效果，且儲水槽550a的容量 也可加大，從而讓積水清除系統(tǒng)500a更能夠真正地完成除水任務。第五實施例本實施例與第四實施例大致相同，相同或相似的組件標號代表相同或相似的組 件。圖14為本發(fā)明第五實施例的積水清除系統(tǒng)的示意圖。請參考圖14，本實施例的積 水清除系統(tǒng)500b與第四實施例的不同之處在于電源模塊590b獨立于本體510b之外，可 設置在儲水槽550b內(nèi)，而本體510b通過一電源線620與電源模塊590b電性相連。將電源模塊590b獨立于本體510b之外，可增加電源模塊590b的尺寸，進而增加 蓄電量。如此，可克服已知除水系統(tǒng)因長時工作電力不足的問題，讓積水清除系統(tǒng)500b長 時間工作至除水任務完成。綜上所述，本發(fā)明的積水清除系統(tǒng)及積水清除方法可以自動檢測積水是否已經(jīng)清 除完畢，若積水清除完畢，便自動停止清除積水任務。因此，可以避免積水清除系統(tǒng)空轉(zhuǎn)，節(jié) 省運轉(zhuǎn)時間及電力。此外，積水清除系統(tǒng)有多種實施方式，可依據(jù)使用需求選擇適當?shù)姆e水 清除系統(tǒng)，所以具有使用便利性。雖然本發(fā)明已以實施例的形式進行如上公開，但并非用以限定本發(fā)明，本技術領 域的普通技術人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，可進行一些變動與完善，故本發(fā)明的 保護范圍以權(quán)利要求的保護范圍為準。
權(quán)利要求
1.一種積水清除系統(tǒng)，其特征在于，包括一本體，具有一控制單元；一移動車輪組，設置于該本體的一底部，并與該控制單元電連接；一吸水單元，設置于該本體中，用以清除該積水清除系統(tǒng)所處環(huán)境的積水；至少一水傳感組件，設置于該吸水單元內(nèi)，并與該控制單元電連接，以檢測是否有水通 過該吸水單元；一儲水槽，與該吸水單元連通，以儲存由該吸水單元所吸入的積水；以及一風扇單元，與該控制單元電連接；該控制單元驅(qū)動該移動車輪組移動，同時控制該風扇單元提供一吸力，使該吸水單元 吸除積水并傳至該儲水槽中，而該水傳感組件在一設定時間內(nèi)檢測該積水清除系統(tǒng)所處的 環(huán)境是否有積水，并將一檢測信號回傳至該控制單元。
2.如權(quán)利要求1所述的積水清除系統(tǒng)，其特征在于，該移動車輪組為選自于一定向輪、 一萬向輪、一全向輪、一履帶及一鏈條的其中兩個的組合，且該組合的其中之一及其中另一 個分別設置于該本體的該底部的兩側(cè)。
3.如權(quán)利要求1所述的積水清除系統(tǒng)，其特征在于，該吸水單元包括一吸管，與該本體 相連，并與該儲水槽連通。
4.如權(quán)利要求3所述的積水清除系統(tǒng)，其特征在于，該吸水單元還包括一刮水片，配置 于該吸管的相對后側(cè)。
5.如權(quán)利要求1所述的積水清除系統(tǒng)，其特征在于，該至少一水傳感組件為電阻式傳 感器或光學式傳感器。
6.如權(quán)利要求5所述的積水清除系統(tǒng)，其特征在于，該電阻式傳感器至少包括第一電 極與第二電極。
7.如權(quán)利要求5所述的積水清除系統(tǒng)，其特征在于，該光學式傳感器至少包括一光發(fā) 射器以及一光接收器，設置于該吸水單元中。
8.如權(quán)利要求7所述的積水清除系統(tǒng)，其特征在于，該光發(fā)射器與該光接收器相面對 地設置于該吸水單元中。
9.如權(quán)利要求7所述的積水清除系統(tǒng)，其特征在于，該光發(fā)射器與該光接收器設置于 該吸水單元中的同一側(cè)。
10.如權(quán)利要求1所述的積水清除系統(tǒng)，其特征在于，該儲水槽設置于該本體內(nèi)或獨立 于該本體外。
11.如權(quán)利要求1所述的積水清除系統(tǒng)，其特征在于，該風扇單元設置于該本體內(nèi)或獨 立于該本體外。
12.如權(quán)利要求1所述的積水清除系統(tǒng)，其特征在于，還包括一水位傳感器，配置于該 儲水槽中，以檢測該儲水槽中的水是否到達定位。
13.如權(quán)利要求1所述的積水清除系統(tǒng)，其特征在于，還包括一路障傳感單元，設置于 該本體，以提供該本體在移動運行過程的障礙物檢測。
14.如權(quán)利要求13所述的積水清除系統(tǒng)，其特征在于，該路障傳感單元為紅外線傳感 器、超音波傳感器、激光傳感器或其組合。
15.如權(quán)利要求1所述的積水清除系統(tǒng)，其特征在于，還包括一電源模塊，與該本體的該控制單元電連接。
16.如權(quán)利要求15所述的積水清除系統(tǒng)，其特征在于，該電源模塊設置于該本體內(nèi)或 獨立于該本體外。
17.一種積水清除方法，其特征在于，包括提供一積水清除系統(tǒng)，其中該積水清除系統(tǒng)的一移動車輪組使該積水清除系統(tǒng)于一預 定環(huán)境中移動；該積水清除系統(tǒng)的至少一水傳感組件檢測該積水清除系統(tǒng)的一吸水單元是否有吸到水；當該至少一水傳感組件檢測該吸水單元吸到水時，該至少一水傳感組件傳遞一任務繼 續(xù)執(zhí)行信號至該積水清除系統(tǒng)的一控制單元，該積水清除系統(tǒng)繼續(xù)清除積水；當該至少一水傳感組件在一檢測時間內(nèi)所檢測到該吸水單元都沒有吸到水時，該至少 一水傳感組件傳遞一任務停止信號至該控制單元，該積水清除系統(tǒng)停止清除積水，其中該 檢測時間大于一設定時間。
18.如權(quán)利要求17所述的積水清除方法，其特征在于，在該至少一水傳感組件檢測該 吸水單元是否吸到水前，還包括使該積水清除系統(tǒng)的一水位傳感器檢測該積水清除系統(tǒng)的 一儲水槽的水是否到達定位。
19.如權(quán)利要求17所述的積水清除方法，其特征在于，該移動車輪組在該預定環(huán)境中 移動的方式包括隨意路徑行走或是依照預定路徑行走。
20.如權(quán)利要求17所述的積水清除方法，其特征在于，該至少一水傳感組件檢測該吸 水單元是否吸到水的方式包括光感應式或電阻值測定式。
21.如權(quán)利要求17所述的積水清除方法，其特征在于，還包括依據(jù)檢測到該吸水單元 吸到水的該至少一水傳感組件而調(diào)整該積水清除系統(tǒng)的移動路徑。
22.如權(quán)利要求21所述的積水清除方法，其特征在于，該積水清除系統(tǒng)的移動路徑的 調(diào)整方式包括于該控制單元中儲存一命令集，且該控制單元讀取該命令集以調(diào)整該積水清 除系統(tǒng)的移動路徑。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種積水清除系統(tǒng)及積水清除方法，積水清除系統(tǒng)包括本體、移動車輪組、吸水單元、至少一水傳感組件、儲水槽以及風扇單元，本體具有控制單元，移動車輪組設置于本體的底部，并與控制單元電連接，吸水單元設置于本體中，而水傳感組件設置于吸水單元內(nèi)，并與控制單元電連接，儲水槽與吸水單元連通，而風扇單元與控制單元電連接，控制單元驅(qū)動移動車輪組移動，同時控制風扇單元提供吸力，使吸水單元吸除積水并傳至儲水槽中，而水傳感組件在設定時間內(nèi)檢測積水清除系統(tǒng)所處的環(huán)境的是否有積水，并將檢測信號回傳至控制單元。
文檔編號A47L11/30GK102106713SQ20091025886
公開日2011年6月29日 申請日期2009年12月29日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月29日
發(fā)明者何侑倫, 王維漢, 蕭欽奇, 郭家賓 申請人:財團法人工業(yè)技術研究院