專(zhuān)利名稱(chēng)：管道檢測(cè)清洗機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種管道清洗工具，尤其是涉及一種有線遙控的通過(guò)電腦控制清洗的 管道檢測(cè)清洗機(jī)器人。
背景技術(shù)：
煙道是賓館、酒樓、飯店廚房的基礎(chǔ)設(shè)施，極易藏污納垢，是清理的死角。同時(shí)煙道 是消防、衛(wèi)生、防疫部門(mén)檢查的重點(diǎn)區(qū)域。同時(shí)，煙罩內(nèi)壁易寄生老鼠、蟑螂，不符合國(guó)家衛(wèi) 生標(biāo)準(zhǔn)。油膩膠狀物長(zhǎng)期扒附在金屬表面，還會(huì)腐蝕金屬材料，縮短煙道使用壽命。油煙管 道有很多油漬長(zhǎng)時(shí)間殘留在煙機(jī)上和煙道表面上形成油垢，這樣就會(huì)影響油煙機(jī)、煙道的 使用，使煙流不易排除。廚房排煙不暢有80%左右的原因，都是由于長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有對(duì)油煙凈化 器的內(nèi)置過(guò)濾網(wǎng)進(jìn)行清潔，油污堵塞過(guò)濾網(wǎng)而造成的。煙道、煙罩常年處于高溫工作環(huán)境， 油煙氣化形成積油、積炭或油膩的膠狀物，如果不及時(shí)對(duì)煙道及煙罩進(jìn)行清洗，非常容易引 起火災(zāi)?，F(xiàn)在，繼中央空調(diào)風(fēng)道清洗機(jī)器人的成功運(yùn)用，朗潔最新應(yīng)用的煙道機(jī)器人又徹 底解決了油煙管道清洗這一難題。使用控制系統(tǒng)操控的煙道清洗機(jī)器人通過(guò)自身攜帶的 攝像頭，清楚掌握煙道內(nèi)的污染情況；視頻采集功能，可供客戶(hù)清晰察看攝錄的整個(gè)清洗過(guò) 程；機(jī)器人攜帶的高壓熱水槍清洗徹底，不留任何死角，朗潔先進(jìn)、高效的排油煙管道檢測(cè) 清洗機(jī)器人徹底解決餐飲行業(yè)的污染和安全隱患

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種管道檢測(cè)清洗機(jī)器人，它是專(zhuān)門(mén)針對(duì)酒店、賓館、學(xué)校、 企事業(yè)單位等的油煙管道清洗的專(zhuān)用清洗機(jī)器人。它操作簡(jiǎn)單、清洗效率高、清洗錄象可一 次完成，它將徹底解決現(xiàn)有清洗方式中普遍存在清洗速度慢、煙道內(nèi)清洗不徹底、人工勞動(dòng) 強(qiáng)度大、清洗后無(wú)法了解煙道清洗效果等存在的問(wèn)題，清洗后的煙道內(nèi)不再留下任何死角。為了解決背景技術(shù)所存在的問(wèn)題，本發(fā)明是采用以下技術(shù)方案它包含機(jī)體支持 機(jī)構(gòu)、清洗部分、監(jiān)控部分；機(jī)體支持機(jī)構(gòu)由支撐桿、支撐輪以及連接裝置構(gòu)成，是是所述 排油煙管道檢測(cè)清洗機(jī)器人的主要承載部分；清洗部分，由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，平行四桿伸縮機(jī)構(gòu)， 傳感器以及檢測(cè)清洗裝置構(gòu)成；監(jiān)控部分，由攝像頭，攝像頭伸縮折疊機(jī)構(gòu)構(gòu)成；監(jiān)控部分 采用可伸縮折疊的機(jī)構(gòu)，調(diào)整攝像頭的觀測(cè)距離，保證在不同管徑的管道中，可監(jiān)控清洗工 作。本發(fā)明采用伸縮機(jī)構(gòu)支撐排油煙管道檢測(cè)清洗機(jī)器人；采用平行四桿機(jī)構(gòu)的伸縮 使檢測(cè)清洗裝置保持與管道壁面的距離；采用傳感器檢測(cè)檢測(cè)清洗裝置與管道壁面的距離 并反饋給控制系統(tǒng)，通過(guò)控制系統(tǒng)控制檢測(cè)清洗裝置與管道壁面的距離。本發(fā)明具有以下有益效果讓煙道清洗變的簡(jiǎn)單方便，清洗后的煙道內(nèi)不再留 下任何死角，讓所有餐飲經(jīng)營(yíng)者對(duì)油煙管道清洗不及時(shí)所造成的火災(zāi)隱患不再煩擾；不 僅能夠清洗水平管道，更能高效地清洗豎直管道，機(jī)器人具有伸縮和折疊功能，能夠適應(yīng)350-1300不同管徑的管道，而且可適應(yīng)圓形管道，機(jī)器人折疊后體積小，便于攜帶和運(yùn)輸； 設(shè)計(jì)便捷的自動(dòng)化清潔設(shè)備，達(dá)到有效替代人力工作的目標(biāo)。


圖1-1為本發(fā)明管道檢測(cè)清洗機(jī)器人在方形管道中工作狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖1-2為本發(fā)明管道檢測(cè)清洗機(jī)器人在圓形管道中工作狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2-1為本發(fā)明管道檢測(cè)清洗機(jī)器人伸展時(shí)的狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2-2為本發(fā)明管道檢測(cè)清洗機(jī)器人收縮時(shí)的狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明管道檢測(cè)清洗機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明管道檢測(cè)清洗機(jī)器人的監(jiān)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明管道檢測(cè)清洗機(jī)器人的線纜固定的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本發(fā)明管道檢測(cè)清洗機(jī)器人機(jī)體伸縮支撐的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為本發(fā)明管道檢測(cè)清洗機(jī)器人旋轉(zhuǎn)伸縮清洗的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式本具體實(shí)施方式
采用以下技術(shù)方案它包含機(jī)體支持機(jī)構(gòu)、清洗部分、監(jiān)控部分； 機(jī)體支持機(jī)構(gòu)由支撐桿、支撐輪以及連接裝置構(gòu)成，是是所述排油煙管道檢測(cè)清洗機(jī)器人 的主要承載部分；清洗部分，由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，平行四桿伸縮機(jī)構(gòu)，傳感器以及檢測(cè)清洗裝置構(gòu) 成；監(jiān)控部分，由攝像頭，攝像頭伸縮折疊機(jī)構(gòu)構(gòu)成；監(jiān)控部分采用可伸縮折疊的機(jī)構(gòu)，調(diào) 整攝像頭的觀測(cè)距離，保證在不同管徑的管道中，可監(jiān)控清洗工作。本具體實(shí)施方式
采用伸縮機(jī)構(gòu)支撐排油煙管道檢測(cè)清洗機(jī)器人；采用平行四桿機(jī) 構(gòu)的伸縮使檢測(cè)清洗裝置保持與管道壁面的距離；采用傳感器檢測(cè)檢測(cè)清洗裝置與管道壁 面的距離并反饋給控制系統(tǒng)，通過(guò)控制系統(tǒng)控制檢測(cè)清洗裝置與管道壁面的距離。本具體實(shí)施方式
讓煙道清洗變的簡(jiǎn)單方便，清洗后的煙道內(nèi)不再留下任何死角， 讓所有餐飲經(jīng)營(yíng)者對(duì)油煙管道清洗不及時(shí)所造成的火災(zāi)隱患不再煩擾；不僅能夠清洗水平 管道，更能高效地清洗豎直管道，機(jī)器人具有伸縮和折疊功能，能夠適應(yīng)350-1300不同管 徑的管道，而且可適應(yīng)圓形管道，機(jī)器人折疊后體積小，便于攜帶和運(yùn)輸；設(shè)計(jì)便捷的自動(dòng) 化清潔設(shè)備，達(dá)到有效替代人力工作的目標(biāo)。參看圖3，本發(fā)明管道檢測(cè)清洗機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖，包括機(jī)體支持機(jī)構(gòu)，清 洗機(jī)構(gòu)，監(jiān)控系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；機(jī)體支持機(jī)構(gòu)由第一伸縮機(jī)構(gòu)3-48、第二伸縮機(jī)構(gòu)3-49，支 撐輪3-13，支撐輪架3-16及相關(guān)連接機(jī)構(gòu)3-15構(gòu)成，機(jī)體伸展時(shí)，第一伸縮機(jī)構(gòu)3_48、第 二伸縮機(jī)構(gòu)3-49伸長(zhǎng)使支撐輪3-13支撐管壁；清洗系統(tǒng)由平行四桿伸縮機(jī)構(gòu)，直線電機(jī)， 旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，檢測(cè)傳感器，清洗噴頭以及水管系統(tǒng)構(gòu)成；監(jiān)控系統(tǒng)由攝像頭，控照燈，伸縮桿， 折疊機(jī)構(gòu)以及攝像頭支撐架構(gòu)成；控制系統(tǒng)由控制線纜，控制箱，控制軟硬件系統(tǒng)。參看圖4，4_5廣角攝像頭通過(guò)攝像頭固定架4-3以及連接軸4_7與伸縮桿4_8 連接，4-9和4-53為鎖緊螺旋套，將伸縮桿內(nèi)桿與外桿鎖緊，當(dāng)鎖緊螺旋套旋至松開(kāi)狀態(tài) 時(shí)，伸縮桿內(nèi)桿4-8與外桿4-M可相互滑動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)伸縮，確定伸縮狀態(tài)后，將鎖緊螺旋套 4-53旋緊，即可固定內(nèi)外桿；伸縮桿4-8通過(guò)銷(xiāo)軸與固定臺(tái)4-55鉸接，鎖緊螺母4_50用來(lái) 鎖緊伸縮桿和固定臺(tái)，當(dāng)旋松鎖緊螺母時(shí)，伸縮桿和固定臺(tái)鉸接，可繞銷(xiāo)軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)折疊，固定狀態(tài)后旋緊鎖緊螺母4-89，伸縮桿與固定臺(tái)固定連接，實(shí)現(xiàn)伸縮桿的固定。參看圖5，5-M為航空插頭，5-26為航空線纜，機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中拖曳航空線 纜，為防止運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生松脫和接觸不良的情況，采用扣緊機(jī)構(gòu)將線纜與機(jī)體固定。如圖 航空插頭5- 固定在角形連接5-23上，上扣緊塊5-25和固定塊5_50通過(guò)銷(xiāo)軸鉸接，拉 扣5-27與固定塊5-50固定連接，扣鉤與上扣緊塊5-25固定連接，角形連接5_23和固定塊 5-50固定在機(jī)體上。參看圖6，支撐輪6-17通過(guò)軸承與輪軸6-13連接，可繞輪軸6_13轉(zhuǎn)動(dòng)，輪軸與支 撐橫桿6-16連接，支撐橫桿與伸縮桿6-52前桿固定連接。參看圖7，伸縮機(jī)構(gòu)為平行四桿機(jī)構(gòu)，第一桿7-60、第二桿7-22、第三桿7-61、第四 桿7-63通過(guò)第一銷(xiāo)軸7-58、第二銷(xiāo)軸7-59、第三銷(xiāo)軸7_62及第四銷(xiāo)軸7_91鉸接形成平行 四桿機(jī)構(gòu)，第三桿7-61與直線電機(jī)的固定端7-35鉸接，第一桿桿7-60與直線電機(jī)的伸縮 端固定塊7- 鉸接，當(dāng)直線電機(jī)7-34運(yùn)行，伸縮桿7- 伸長(zhǎng)時(shí)，帶動(dòng)第一桿桿7-60和第三 桿7-61發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，使夾角θ變大，第一銷(xiāo)軸7-58和第四銷(xiāo)軸7-91的距離變小，即伸 縮機(jī)構(gòu)收縮。而當(dāng)直線電機(jī)7-34運(yùn)行使伸縮桿7- 收縮時(shí)，夾角θ變小，第二銷(xiāo)軸7-59 和第四銷(xiāo)軸7-91的距離變大，伸縮機(jī)構(gòu)伸展；平行四桿伸縮機(jī)構(gòu)直線電機(jī)7-34通過(guò)固定塊 7-35與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接；7-69為旋轉(zhuǎn)電機(jī)，輸出軸。在清洗過(guò)程中，高壓水槍的水壓P —定的情況下，清洗距離a過(guò)大或過(guò)小都影響清 洗效果或是清洗效率。而且高壓水槍壓力越大，清洗距離a越大，才能保證最高清洗效率和 清洗效果。因此在檢測(cè)清洗過(guò)程中與檢測(cè)清洗點(diǎn)而始終保持距離a，以達(dá)到最高清洗效率和 清洗效果，如圖所示排油煙管道檢測(cè)清洗機(jī)器人在檢測(cè)清洗過(guò)程中檢測(cè)清洗頭的運(yùn)行軌跡 示意圖。管道檢測(cè)清洗機(jī)器人檢測(cè)清洗機(jī)構(gòu)為旋轉(zhuǎn)伸縮機(jī)構(gòu)，傳感器實(shí)時(shí)反饋檢測(cè)清洗裝 置與管道壁面的距離，以保證機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中檢測(cè)清洗頭可進(jìn)行檢測(cè)和清洗作業(yè)。
權(quán)利要求
1.管道檢測(cè)清洗機(jī)器人，其特征在于它包含機(jī)體支持機(jī)構(gòu)、清洗部分、監(jiān)控部分；機(jī)體 支持機(jī)構(gòu)由支撐桿、支撐輪以及連接裝置構(gòu)成，是是所述排油煙管道檢測(cè)清洗機(jī)器人的主 要承載部分；清洗部分，由旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，平行四桿伸縮機(jī)構(gòu)，傳感器以及檢測(cè)清洗裝置構(gòu)成； 監(jiān)控部分，由攝像頭，攝像頭伸縮折疊機(jī)構(gòu)構(gòu)成；監(jiān)控部分采用可伸縮折疊的機(jī)構(gòu)，調(diào)整攝 像頭的觀測(cè)距離，保證在不同管徑的管道中，可監(jiān)控清洗工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道檢測(cè)清洗機(jī)器人，其特征在于它采用伸縮機(jī)構(gòu)支撐排 油煙管道檢測(cè)清洗機(jī)器人；采用平行四桿機(jī)構(gòu)的伸縮使檢測(cè)清洗裝置保持與管道壁面的距 離；采用傳感器檢測(cè)檢測(cè)清洗裝置與管道壁面的距離并反饋給控制系統(tǒng)，通過(guò)控制系統(tǒng)控 制檢測(cè)清洗裝置與管道壁面的距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道檢測(cè)清洗機(jī)器人，其特征在于機(jī)體支持機(jī)構(gòu)由第一 伸縮機(jī)構(gòu)(3-48)、第二伸縮機(jī)構(gòu)(3-49)，支撐輪(3-13)，支撐輪架(3-16)及相關(guān)連接機(jī) 構(gòu)(3-15)構(gòu)成，機(jī)體伸展時(shí)，第一伸縮機(jī)構(gòu)(3-48)、第二伸縮機(jī)構(gòu)(3-49)伸長(zhǎng)使支撐輪 (3-13)支撐管壁；清洗系統(tǒng)由平行四桿伸縮機(jī)構(gòu)，直線電機(jī)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，檢測(cè)傳感器，清洗 噴頭以及水管系統(tǒng)構(gòu)成；監(jiān)控系統(tǒng)由攝像頭，控照燈，伸縮桿，折疊機(jī)構(gòu)以及攝像頭支撐架 構(gòu)成；控制系統(tǒng)由控制線纜，控制箱，控制軟硬件系統(tǒng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道檢測(cè)清洗機(jī)器人，其特征在于(4- 廣角攝像頭通過(guò) 攝像頭固定架(4-3)以及連接軸(4-7)與伸縮桿(4-8)連接，(4-9)和(4-53)為鎖緊螺 旋套，將伸縮桿內(nèi)桿與外桿鎖緊，當(dāng)鎖緊螺旋套旋至松開(kāi)狀態(tài)時(shí)，伸縮桿內(nèi)桿(4-8)與外桿 (4-54)可相互滑動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)伸縮，確定伸縮狀態(tài)后，將鎖緊螺旋套G-53)旋緊，即可固定內(nèi) 外桿；伸縮桿(4-8)通過(guò)銷(xiāo)軸與固定臺(tái)G-55)鉸接，鎖緊螺母G-50)用來(lái)鎖緊伸縮桿和固 定臺(tái)，當(dāng)旋松鎖緊螺母時(shí)，伸縮桿和固定臺(tái)鉸接，可繞銷(xiāo)軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)折疊，固定狀態(tài)后旋緊 鎖緊螺母(4-89)，伸縮桿與固定臺(tái)固定連接，實(shí)現(xiàn)伸縮桿的固定。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道檢測(cè)清洗機(jī)器人，其特征在于(5-24)為航空插頭， (5-26)為航空線纜，機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中拖曳航空線纜，為防止運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生松脫和接 觸不良的情況，采用扣緊機(jī)構(gòu)將線纜與機(jī)體固定；如圖航空插頭(5-24)固定在角形連接 (5-23)上，上扣緊塊(5-25)和固定塊(5-50)通過(guò)銷(xiāo)軸鉸接，拉扣(5-27)與固定塊(5-50) 固定連接，扣鉤與上扣緊塊(5-2 固定連接，角形連接(5-2 和固定塊(5-50)固定在機(jī) 體上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道檢測(cè)清洗機(jī)器人，其特征在于支撐輪(6-17)通過(guò)軸承與 輪軸(6-13)連接，可繞輪軸(6-13)轉(zhuǎn)動(dòng)，輪軸與支撐橫桿(6-16)連接，支撐橫桿與伸縮桿 (6-52)前桿固定連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道檢測(cè)清洗機(jī)器人，其特征在于伸縮機(jī)構(gòu)為平行四桿機(jī) 構(gòu)，第一桿(7-60)、第二桿(7-22)、第三桿(7-61)、第四桿(7-63)通過(guò)第一銷(xiāo)軸(7-58), 第二銷(xiāo)軸(7-59)、第三銷(xiāo)軸(7-62)及第四銷(xiāo)軸(7-91)鉸接形成平行四桿機(jī)構(gòu)，第三桿 (7-61)與直線電機(jī)的固定端(7-35)鉸接，第一桿桿(7-60)與直線電機(jī)的伸縮端固定塊 (7-28)鉸接，當(dāng)直線電機(jī)(7-34)運(yùn)行，伸縮桿(7-29)伸長(zhǎng)時(shí)，帶動(dòng)第一桿桿(7-60)和第 三桿(7-61)發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，使夾角θ變大，第一銷(xiāo)軸(7-58)和第四銷(xiāo)軸(7-91)的距離變 小，即伸縮機(jī)構(gòu)收縮；而當(dāng)直線電機(jī)(7-34)運(yùn)行使伸縮桿(7-29)收縮時(shí)，夾角θ變小，第 二銷(xiāo)軸(7-59)和第四銷(xiāo)軸(7-91)的距離變大，伸縮機(jī)構(gòu)伸展；平行四桿伸縮機(jī)構(gòu)直線電機(jī)(7-34)通過(guò)固定塊(7-3 與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接；(7-69)為旋轉(zhuǎn)電機(jī)，輸出軸。
全文摘要
管道檢測(cè)清洗機(jī)器人，它涉及一種管道清洗工具。它它包含機(jī)體支持機(jī)構(gòu)、清洗部分、監(jiān)控部分；讓煙道清洗變的簡(jiǎn)單方便，清洗后的煙道內(nèi)不再留下任何死角，讓所有餐飲經(jīng)營(yíng)者對(duì)油煙管道清洗不及時(shí)所造成的火災(zāi)隱患不再煩擾；不僅能夠清洗水平管道，更能高效地清洗豎直管道，機(jī)器人具有伸縮和折疊功能，能夠適應(yīng)350-1300不同管徑的管道，而且可適應(yīng)圓形管道，機(jī)器人折疊后體積小，便于攜帶和運(yùn)輸；設(shè)計(jì)便捷的自動(dòng)化清潔設(shè)備，達(dá)到有效替代人力工作的目標(biāo)。
文檔編號(hào)B08B9/032GK102085523SQ20091025006
公開(kāi)日2011年6月8日 申請(qǐng)日期2009年12月3日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月3日
發(fā)明者周偉, 李一鵬, 郭蓋華, 閆學(xué)凱, 陳志發(fā) 申請(qǐng)人:武漢若比特機(jī)器人有限公司