前列腺診療定位設備的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種前列腺診療定位設備，包括一用于裝卡活檢槍或者放射性粒子植入槍的目標部件、控制目標部件在X軸方向上平移運動的第一定位機構、控制目標部件在Z軸方向上平移運動的第二定位機構、控制目標部件在Y軸方向上平移運動的第三定位機構；第一定位機構上設置有一用于控制超聲探頭平移旋轉動作的平移旋轉控制機構；在平移旋轉控制機構的控制下，將超聲探頭插入患者的直腸對前列腺進行超聲顯影；然后，在直腸超聲顯影的幫助下，對目標部件進行定位，使得目標部件落在目標路徑上，活檢槍或放射性粒子植入槍穿過目標部件進行穿刺取樣或粒子植入。本實用新型采用三自由度定位裝置，控制目標部件的位置，提高取樣或粒子植入的精度。
【專利說明】
前列腺診療定位設備
技術領域
[0001]本實用新型屬于醫(yī)療器械技術領域，具體來說涉及一種用于前列腺活檢或放射性粒子植入的前列腺診療定位設備。
【背景技術】
[0002]前列腺是人體非常少有的、具有內、外雙重分泌功能的性分泌腺，如栗子，底朝上，與膀胱相貼，尖朝下，抵泌尿生殖膈，前面貼恥骨聯(lián)合，后面依直腸，前列腺腺體的中間有尿道穿過，扼守著尿道上口，所以前列腺有病，排尿首先受影響。當前列腺出現(xiàn)病變時，一種方法是“直腸指診”，觸知前列腺背面，憑借醫(yī)生的經驗來進行判斷，另一種方法是進行前列腺活檢，即從前列腺取出組織的一小部分作為樣品，由病理學家或者專業(yè)醫(yī)生在顯微鏡下通過細胞、組織和器官的研究進行檢查，進行更為直觀的觀測和判斷。
[0003]前列腺癌多發(fā)于男性泌尿生殖系統(tǒng)，是一種惡性腫瘤，早期常無癥狀，潛伏期長，發(fā)病率與死亡率呈逐年上升趨勢。如何早期診斷并治療前列腺癌，具有重要的臨床意義。目前，臨床通常使用直腸超聲(TRUS)進行前列腺的顯影，在直腸超聲的顯影幫助下，醫(yī)生使用活檢槍對前列腺的病灶區(qū)域進行取樣篩查和診斷，并可通過將放射性粒子植入病灶實現(xiàn)前列腺癌治療。
[0004]經會陰前列腺穿刺活檢是目前臨床采用的副作用較少的方式，醫(yī)生通過活檢槍取得前列腺可疑病灶的部分組織，通過病理檢查得到診斷結果。現(xiàn)有的穿刺取樣方式主要依賴于醫(yī)生的經驗，精確度較低，不精確的取樣位置，將影響診斷結果，導致假陰性率、假陽性率升高，增加誤診可能。

【發(fā)明內容】

[0005]本實用新型所要解決的技術問題是提供一種能夠精確定位取樣點或粒子植入點的設備。
[0006]本實用新型是通過以下技術方案實現(xiàn)的:
[0007]—種前列腺診療定位設備，包括一用于裝卡活檢槍或者放射性粒子植入槍的目標部件、以及控制目標部件在第一方向(即X軸方向)上平移運動的第一定位機構、控制目標部件在第二方向(即Z軸方向)上平移運動的第二定位機構、控制目標部件在第三方向(S卩Y軸方向)上平移運動的第三定位機構；其中，第二定位機構可移動地設置在第一定位機構上，第三定位機構可移動地設置在第二定位機構上，目標部件可移動地設置在第三定位機構上。
[0008]所述第一定位機構包括沿X軸方向設置的底臺(I)、以及設置在底臺內的由第一電機驅動的沿X軸方向設置的第一絲杠傳動副;所述第二定位機構包括沿Z軸方向豎直設置的立柱(2)、以及設置在立柱內的由第二電機驅動的沿Z軸方向設置的第二絲杠傳動副;所述第三定位機構包括沿Y軸方向設置的橫梁(3)、以及設置在橫梁上的由第三電機驅動的沿Y軸方向設置的第三絲杠傳動副;立柱(2)與第一絲杠傳動副連接，橫梁(3)與第二絲杠傳動副連接，目標部件(4)與第三絲杠傳動副連接。
[0009]第一定位機構上設置有一用于控制超聲探頭平移旋轉動作的平移旋轉控制機構，所述平移旋轉控制機構包括一旋轉導向件(9)，旋轉導向件和固定在第五電機輸出軸上的齒輪(10-1)相嚙合，第五電機固定設置在盒體(5)中，旋轉導向件固定連接超聲探頭的手柄(7-1)，超聲探頭的手柄通過軸承支座(8)可旋轉地固定在盒體上，所述盒體的底部通過滑軌與底板(6-1)連接，底板內設置有由第四電機驅動的第四絲杠傳動副，第四絲杠傳動副與盒體的底部連接。
[0010]進一步的講，平移旋轉控制機構的底板沿X軸方向固定在第一定位機構的底臺的上表面。
[0011]進一步的講，旋轉導向件通過卡扣結構與超聲探頭的手柄固定連接。
[0012]本實用新型具有如下有益效果:采用三自由度定位裝置，控制目標部件的位置，提供精確的定位，提高取樣或粒子植入的精度，提高對取樣規(guī)劃或粒子植入規(guī)劃的執(zhí)行準確度，減少副作用和并發(fā)癥，降低誤診率和醫(yī)生勞動強度。
【附圖說明】
[0013]圖1是實施例中的三自由度定位裝置的結構示意圖。
[0014]圖2是本實用新型的用于控制超聲探頭的平移旋轉控制機構的結構示意圖。
[0015]圖3是圖2中的旋轉導向件和齒輪嚙合的結構示意圖。
[0016]其中:I為底臺，2為立柱，3為橫梁，4為目標部件，5為盒體，6_1為底板，6_2為底板蓋，7-1為超聲探頭的手柄，7-2為超聲探頭，8為軸承支座，9為旋轉導向件，9-1為外齒，10為第五電機，10-1為齒輪，11為卡扣結構，12為滑軌，13為第四絲杠傳動副，14為第四電機。
【具體實施方式】
[0017]下面結合具體實施例進一步說明本實用新型的技術方案。
[0018]如附圖1所示，本實用新型所涉及的前列腺診療定位設備，包括一三自由度定位裝置，其包括底臺1、立柱2、橫梁3和目標部件4，
[0019]所述底臺I沿X軸方向水平設置，立柱2沿Z軸方向豎直設置，且立柱2可移動地設置在底臺I上(立柱2的底端通過滑軌與底臺I連接，底臺內設置有由第一電機驅動的沿X軸方向設置的第一絲杠傳動副，第一絲杠傳動副與立柱2的底端連接，第一電機通過第一絲杠傳動副驅動立柱2在底臺I上沿X軸方向移動)；
[0020]所述橫梁3沿Y軸方向設置，且橫梁3可移動地設置在立柱2上(橫梁3的兩端通過滑軌與立柱連接，立柱2內設置有由第二電機驅動的沿Z軸方向設置的第二絲杠傳動副，第二絲杠傳動副與橫梁3的一端連接，第二電機通過第二絲杠傳動副驅動橫梁在立柱2上沿Z軸方向移動)；
[0021 ]所述目標部件4用于固定活檢槍或者放射性粒子植入槍，目標部件4可移動地設置在橫梁上(目標部件通過滑軌與橫梁連接，橫梁上設置有由第三電機驅動的沿Y軸方向設置的第三絲杠傳動副，第三絲杠傳動副與目標部件連接，第三電機通過第三絲杠傳動副驅動目標部件在橫梁上沿Y軸方向移動)；
[0022]參見附圖2和附圖3，本實用新型所涉及的前列腺診療定位設備，還包括一用于控制超聲探頭的平移旋轉控制機構，通過平移旋轉控制機構實現(xiàn)對超聲探頭的平移和旋轉動作控制;所述平移旋轉控制機構包括一旋轉導向件9，旋轉導向件的外壁和固定在第五電機10輸出軸上的齒輪10-1相嚙合(旋轉導向件的外壁設置有與齒輪相配合的外齒9-1)，第五電機固定設置在盒體5中，旋轉導向件通過卡扣結構11固定連接超聲探頭的手柄7-1，超聲探頭的手柄7-1還通過軸承支座8可旋轉地固定在盒體5上，第五電機通過齒輪傳動可以驅動超聲探頭的手柄7-1在軸承支座8上旋轉;所述盒體5的底部通過滑軌12與底板6-1連接，底板沿X軸方向固定在圖1所示的底臺I上，底板6-1內設置有由第四電機14驅動的第四絲杠傳動副13，第四絲杠傳動副與盒體5的底部連接，第四電機通過第四絲杠傳動副驅動盒體在底板6-1的滑軌上沿X軸方向移動，盒體移動的同時帶動超聲探頭手柄7-1移動;在底板的上端還設置有用于防塵的底板蓋6-2，底板蓋設置在底板和盒體5之間。
[0023]使用時，在平移旋轉控制機構的控制下，將超聲探頭7-2插入患者的直腸對前列腺進行超聲顯影;然后，在直腸超聲顯影的幫助下，對目標部件進行定位，使得目標部件落在目標路徑上，活檢槍或放射性粒子植入槍穿過目標部件進行穿刺取樣或粒子植入。
[0024]應當理解，因繪圖空間與能力所限，以上結構圖或其他示意圖只表示本實用新型實施方式的系統(tǒng)結構及工作原理，不表示其實際尺寸，也不完全代表各部件的實際形狀。
[0025]受益于前述說明書和相關聯(lián)附圖中給出的教導的本領域的熟練技術人員將容易想到本公開內容的許多改進和其他實施方式。因此，要理解以上僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種前列腺診療定位設備，其特征在于:包括一用于裝卡活檢槍或者放射性粒子植入槍的目標部件、以及控制目標部件在X軸方向上平移運動的第一定位機構、控制目標部件在Z軸方向上平移運動的第二定位機構、控制目標部件在Y軸方向上平移運動的第三定位機構;其中，第二定位機構可移動地設置在第一定位機構上，第三定位機構可移動地設置在第二定位機構上，目標部件可移動地設置在第三定位機構上。2.根據(jù)權利要求1所述的前列腺診療定位設備，其特征在于:所述第一定位機構包括沿X軸方向設置的底臺(I)、以及設置在底臺內的由第一電機驅動的沿X軸方向設置的第一絲杠傳動副;所述第二定位機構包括沿Z軸方向豎直設置的立柱(2)、以及設置在立柱內的由第二電機驅動的沿Z軸方向設置的第二絲杠傳動副;所述第三定位機構包括沿Y軸方向設置的橫梁(3)、以及設置在橫梁上的由第三電機驅動的沿Y軸方向設置的第三絲杠傳動副；立柱(2)與第一絲杠傳動副連接，橫梁(3)與第二絲杠傳動副連接，目標部件(4)與第三絲杠傳動副連接。3.根據(jù)權利要求1所述的前列腺診療定位設備，其特征在于:第一定位機構上設置有一用于控制超聲探頭平移旋轉動作的平移旋轉控制機構，所述平移旋轉控制機構包括一旋轉導向件(9)，旋轉導向件和固定在第五電機輸出軸上的齒輪(10-1)相嚙合，第五電機固定設置在盒體(5)中，旋轉導向件固定連接超聲探頭的手柄(7-1)，超聲探頭的手柄通過軸承支座(8)可旋轉地固定在盒體上，所述盒體的底部通過滑軌與底板(6-1)連接，底板內設置有由第四電機驅動的第四絲杠傳動副，第四絲杠傳動副與盒體的底部連接。4.根據(jù)權利要求2或3所述的前列腺診療定位設備，其特征在于:平移旋轉控制機構的底板沿X軸方向固定在第一定位機構的底臺的上表面。5.根據(jù)權利要求3所述的前列腺診療定位設備，其特征在于:旋轉導向件通過卡扣結構與超聲探頭的手柄固定連接。
【文檔編號】A61B10/02GK205514960SQ201620064077
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年1月22日
【發(fā)明人】張旭, 俞鴻凱, 時寶, 時一寶, 邊東東, 石浩森, 李光旭, 金義, 孟憲全, 張茜
【申請人】拜耳斯特醫(yī)療機器人技術（天津）有限公司