一種按摩智能機器人專用四自由度腳底按摩裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種按摩智能機器人專用四自由度腳底按摩裝置，包括定平臺、動平臺、第一支鏈、第二支鏈、末端執(zhí)行器和驅動裝置，動平臺位于定平臺正上方，第一支鏈和第二支鏈的數量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度，末端執(zhí)行器位于動平臺正上方，驅動裝置位于定平臺和動平臺之間，且驅動裝置與定平臺上端面相固定。本發(fā)明同時具有兩種不同的按摩頻率，可同時適合年輕人群和中老年人群使用，適用范圍性廣，同時與腳底接觸全面，按摩無死角，按摩效果明顯。
【專利說明】
一種按摩智能機器人專用四自由度腳底按摩裝置
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療保健智能機械領域，具體的說一種按摩智能機器人專用四自由度腳底按摩裝置。
【背景技術】
[0002]按摩是以中醫(yī)的臟腑、經絡學說為理論基礎，并結合西醫(yī)的解剖和病理診斷，而用手法或器械來回摩擦、揉捏或敲打人體體表的特定部位以調節(jié)機體生理、病理狀況，達到理療目的的方法，從性質上來說，它是一種物理的治療方法，按摩的治療上，可分為保健按摩、運動按摩和醫(yī)療按摩;從部位上來說，按摩可分為頭部按摩、頸部按摩、腰部按摩、背部按摩、臀部按摩、腿部按摩以及腳部按摩等。
[0003]當人們站立、跑步或者乘坐時間過長時都會出現(xiàn)雙腳酸痛或者麻木的現(xiàn)象，有時工作之余趴著休息的時候或者夜間睡覺的時候也會出現(xiàn)偶爾腳部抽筋的情況，以上情況的發(fā)生都給人們帶來一定身心健康的影響，因為人體腳部是穴位和血液流通集中比較多的人體部位，因此，時刻保持人體腳部血液流通對身體健康是有很大益處的，從而腳部按摩越來越受到大家的熱愛;腳部按摩可調動人體的內部潛能，增強機體的抗病能力，特別對某些慢性病有一定療效，促進血液循環(huán)之順暢，疏通人體能源循環(huán)管道之障礙，促進器官部位功能之正常與各器官系統(tǒng)間的協(xié)調，增進內分泌之平衡，緩和趨於緊張之系統(tǒng)，排泄體內毒素雜物，維護健康。加強新陳代謝功能，保持青春活力；而且可以刺激細胞活力，防止老化，恢復退化的器官機能，預防生病。由此可見，腳底按摩對人們身體健康以及平時的醫(yī)療保健都起著重要的作用，但是，目前腳底按摩相關器材存在與腳底接觸面積不完全，很多只能對腳底很小一塊部位進行按摩，按摩效果不明顯。鑒于以上情況，本發(fā)明提供了一種按摩智能機器人專用四自由度腳底按摩裝置。
【發(fā)明內容】
[0004]為了彌補現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明提供了一種按摩智能機器人專用四自由度腳底按摩裝置。
[0005]本發(fā)明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現(xiàn)。
[0006]—種按摩智能機器人專用四自由度腳底按摩裝置，包括定平臺、動平臺、第一支鏈、第二支鏈、末端執(zhí)行器和驅動裝置;所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正上方;所述的第一支鏈和第二支鏈的數量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度;所述的末端執(zhí)行器位于動平臺正上方;所述的驅動裝置位于定平臺和動平臺之間，且驅動裝置與定平臺上端面相固定。
[0007]進一步，所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一振動彈簧;所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一振動彈簧繞套在第一電動推桿上;通過虎克鉸可進行兩個方向的轉動，通過第一球鉸鏈可進行三個方向的轉動，通過第一電動推桿可進行上下移動，第一支鏈采用-UPS并聯(lián)機構的形式，且通過第一振動彈簧增加了第一支鏈運動時的抖動性，提高了本發(fā)明對腳底按摩時的按摩效果。
[0008]進一步，所述的第二支鏈包括第二耳座、轉動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二振動彈簧;所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉動銷進行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二振動彈簧繞套在第二電動推桿上;通過轉動銷可進行一個方向的轉動，通過第二球鉸鏈可進行三個方向的轉動，通過第二電動推桿可進行上下移動，第二支鏈采用-RPS并聯(lián)機構的形式，且通過第二振動彈簧增加了第二支鏈運動時的抖動性，提高了本發(fā)明對腳底按摩時的按摩效果。
[0009]進一步，所述的驅動裝置包括升降基座、電動轉臺、伸縮桿、固定盤、驅動彈簧和固定臺，伸縮桿、固定盤、驅動彈簧和固定臺的數量均為四；所述的升降基座下端固定在定平臺上端面中心位置處，電動轉臺安裝在升降基座上端，伸縮桿分別對稱布置在電動轉臺外圍，伸縮桿一端與電動轉臺外側壁相連接，伸縮桿另一端與固定盤相連接，驅動彈簧一端固定在固定盤上，驅動彈簧另一端與固定臺相連接，固定臺分別固定在第一電動推桿和第二電動推桿的外側壁上;驅動裝置可進行上下升降、圓周轉動和周向伸縮的功能，在空間內可進行兩平移一轉動共三個自由度方向的運動，且通過驅動彈簧增加了整個驅動裝置運動時的振動性，提高了本發(fā)明的按摩效果，驅動裝置作為本發(fā)明的輔助驅動源，通過驅動裝置可快速帶動末端執(zhí)行器進行無規(guī)則的抖動，可對腳底進行快速振動按摩，按摩頻率高，按摩效果明顯，比較適合年輕群體使用。
[0010]進一步，所述的末端執(zhí)行器包括環(huán)形導軌、按摩球和外罩;所述的環(huán)形導軌與動平臺上端面相緊貼，環(huán)形導軌沿動平臺的中心由內向外依次擴大，且環(huán)形導軌的橫截斷面呈飛鏢盤狀結構，環(huán)形導軌內側壁上設置有環(huán)形卡槽，按摩球均勻布置在環(huán)形導軌上，按摩球外表面上對稱設置有卡塊，卡塊安裝在環(huán)形導軌內側壁上的環(huán)形卡槽內，外罩位于按摩球正上方，且外罩與環(huán)形導軌外側壁之間采用螺紋配合的方式進行連接，外罩上端面均勻開設有凹孔，外罩材質為無機纖維棉柔性材料;按摩球在第一支鏈和第二支鏈的運動下或者在驅動裝置的抖動下均能夠實現(xiàn)在環(huán)形導軌上的圓周轉動，且末端執(zhí)行器與人體腳底接觸面積充分，按摩效果明顯，按摩舒適度高。
[0011 ]工作時，本發(fā)明通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯(lián)機構，且其采用-UPS--RPS的并聯(lián)機構形式，其能實現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協(xié)調工作，使末端執(zhí)行器的軌跡沿預定空間的曲線運動，即完成了腳底按摩的工作，且按摩時與腳底接觸面廣，按摩不留死角，按摩效果明顯；同時，四自由度對稱并聯(lián)機構控制相對簡單、運動位置精準、結構緊湊等特點，通過第一電動推桿和第二電動推桿位移的變化，從而改變第一支鏈和第二支鏈的長度，進而實現(xiàn)動平臺的位置和姿態(tài)的改變，通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯(lián)機構作為本發(fā)明的主要運動源，使得末端執(zhí)行器運動平穩(wěn)，運動靈活，可對人體腳底進行低速按摩，按摩頻率低，特別適合中老年人使用。驅動裝置可進行上下升降、圓周轉動和周向伸縮的功能，在空間內可進行兩平移一轉動共三個自由度方向的運動，且通過驅動彈簧增加了整個驅動裝置運動時的振動性，提高了本發(fā)明的按摩效果，驅動裝置作為本發(fā)明的輔助驅動源，通過驅動裝置可快速帶動末端執(zhí)行器進行無規(guī)則的抖動，可對腳底進行快速振動按摩，按摩頻率高，按摩效果明顯，比較適合年輕群體使用。因此，本發(fā)明可同時適合年輕人群和中老年人群使用，適用范圍性廣，同時與腳底接觸全面，按摩無死角，按摩效果明顯。
[0012]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0013](I)本發(fā)明同時具有兩種不同的按摩頻率，可同時適合年輕人群和中老年人群使用，適用范圍性廣，同時與腳底接觸全面，按摩無死角，按摩效果明顯。
[0014](2)本發(fā)明通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯(lián)機構，且其采用-UPS--RPS的并聯(lián)機構形式，其能實現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協(xié)調工作，使末端執(zhí)行器的軌跡沿預定空間的曲線運動，使得末端執(zhí)行器運動平穩(wěn)，運動靈活，可對人體腳底進行低速按摩。
【附圖說明】
[0015]下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。
[0016]圖1是本發(fā)明的立體結構示意圖；
[0017]圖2是本發(fā)明去除外罩后的立體結構示意圖。
【具體實施方式】
[0018]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。
[0019]如圖1和圖2所示，一種按摩智能機器人專用四自由度腳底按摩裝置，包括定平臺
1、動平臺2、第一支鏈3、第二支鏈4、末端執(zhí)行器5和驅動裝置6;所述的定平臺I和動平臺2均為圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺I正上方;所述的第一支鏈3和第二支鏈4的數量均為二，第一支鏈3和第二支鏈4均位于定平臺I和動平臺2之間，第一支鏈3和第二支鏈4的兩端均分別與定平臺I和動平臺2相連接，且第一支鏈3和第二支鏈4的水平安裝角度為90度;所述的末端執(zhí)行器5位于動平臺2正上方;所述的驅動裝置6位于定平臺I和動平臺2之間，且驅動裝置6與定平臺I上端面相固定。
[0020]如圖1和圖2所示，所述的第一支鏈3包括第一耳座31、虎克鉸32、第一電動推桿33、第一球鉸鏈34、第一連接柱35和第一振動彈簧36;所述的第一耳座31固定在定平臺I上端面上，第一耳座31與第一電動推桿33下端之間采用虎克鉸32進行連接，第一電動推桿33上端與第一球鉸鏈34相連接，第一球鉸鏈34通過第一連接柱35固定在動平臺的下端面上，第一振動彈簧36繞套在第一電動推桿33上;通過虎克鉸32可進行兩個方向的轉動，通過第一球鉸鏈34可進行三個方向的轉動，通過第一電動推桿33可進行上下移動，第一支鏈3采用-UPS并聯(lián)機構的形式，且通過第一振動彈簧36增加了第一支鏈3運動時的抖動性，提高了本發(fā)明對腳底按摩時的按摩效果。
[0021]如圖1和圖2所示，所述的第二支鏈4包括第二耳座41、轉動銷42、第二電動推桿43、第二球鉸鏈44、第二連接柱45和第二振動彈簧46;所述的第二耳座41固定在定平臺I上端面上，第二耳座41與第二電動推桿43下端之間采用轉動銷42進行連接，第二電動推桿43上端與第二球鉸鏈44相連接，第二球鉸鏈44通過第二連接柱45固定在動平臺2的下端面上，第二振動彈簧46繞套在第二電動推桿43上;通過轉動銷42可進行一個方向的轉動，通過第二球鉸鏈44可進行三個方向的轉動，通過第二電動推桿43可進行上下移動，第二支鏈4采用-RPS并聯(lián)機構的形式，且通過第二振動彈簧46增加了第二支鏈4運動時的抖動性，提高了本發(fā)明對腳底按摩時的按摩效果。
[0022]如圖1和圖2所示，所述的驅動裝置6包括升降基座61、電動轉臺62、伸縮桿63、固定盤64、驅動彈簧65和固定臺66，伸縮桿63、固定盤64、驅動彈簧65和固定臺66的數量均為四；所述的升降基座61下端固定在定平臺I上端面中心位置處，電動轉臺62安裝在升降基座61上端，伸縮桿63分別對稱布置在電動轉臺62外圍，伸縮桿63—端與電動轉臺62外側壁相連接，伸縮桿63另一端與固定盤64相連接，驅動彈簧65—端固定在固定盤64上，驅動彈簧65另一端與固定臺66相連接，固定臺66分別固定在第一電動推桿33和第二電動推桿43的外側壁上;驅動裝置6可進行上下升降、圓周轉動和周向伸縮的功能，在空間內可進行兩平移一轉動共三個自由度方向的運動，且通過驅動彈簧65增加了整個驅動裝置6運動時的振動性，提高了本發(fā)明的按摩效果，驅動裝置6作為本發(fā)明的輔助驅動源，通過驅動裝置6可快速帶動末端執(zhí)行器5進行無規(guī)則的抖動，可對腳底進行快速振動按摩，按摩頻率高，按摩效果明顯，比較適合年輕群體使用。
[0023]如圖1和圖2所示，所述的末端執(zhí)行器5包括環(huán)形導軌51、按摩球52和外罩53;所述的環(huán)形導軌51與動平臺2上端面相緊貼，環(huán)形導軌51沿動平臺2的中心由內向外依次擴大，且環(huán)形導軌51的橫截斷面呈飛鏢盤狀結構，環(huán)形導軌51內側壁上設置有環(huán)形卡槽，按摩球52均勻布置在環(huán)形導軌51上，按摩球52外表面上對稱設置有卡塊，卡塊安裝在環(huán)形導軌51內側壁上的環(huán)形卡槽內，外罩53位于按摩球52正上方，且外罩53與環(huán)形導軌51外側壁之間采用螺紋配合的方式進行連接，外罩53上端面均勻開設有凹孔，外罩53材質為無機纖維棉柔性材料;按摩球52在第一支鏈3和第二支鏈4的運動下或者在驅動裝置6的抖動下均能夠實現(xiàn)在環(huán)形導軌51上的圓周轉動，且末端執(zhí)行器5與人體腳底接觸面積充分，按摩效果明顯，按摩舒適度高。
[0024]工作時，本發(fā)明通過定平臺1、動平臺2、第一支鏈3和第二支鏈4組成了四自由度對稱并聯(lián)機構，且其采用-UPS--RPS的并聯(lián)機構形式，其能實現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉動共四個自由度方向的運動，且四個自由度均獨立，通過四個自由度也可以協(xié)調工作，使末端執(zhí)行器5的軌跡沿預定空間的曲線運動，即完成了腳底按摩的工作，且按摩時與腳底接觸面廣，按摩不留死角，按摩效果明顯；同時，四自由度對稱并聯(lián)機構控制相對簡單、運動位置精準、結構緊湊等特點，通過第一電動推桿33和第二電動推桿43位移的變化，從而改變第一支鏈3和第二支鏈4的長度，進而實現(xiàn)動平臺的位置和姿態(tài)的改變，通過定平臺1、動平臺2、第一支鏈3和第二支鏈4組成了四自由度對稱并聯(lián)機構作為本發(fā)明的主要運動源，使得末端執(zhí)行器5運動平穩(wěn)，運動靈活，可對人體腳底進行低速按摩，按摩頻率低，特別適合中老年人使用。驅動裝置6可進行上下升降、圓周轉動和周向伸縮的功能，在空間內可進行兩平移一轉動共三個自由度方向的運動，且通過驅動彈簧65增加了整個驅動裝置6運動時的振動性，提高了本發(fā)明的按摩效果，驅動裝置6作為本發(fā)明的輔助驅動源，通過驅動裝置6可快速帶動末端執(zhí)行器5進行無規(guī)則的抖動，可對腳底進行快速振動按摩，按摩頻率高，按摩效果明顯，比較適合年輕群體使用。因此，本發(fā)明6可同時適合年輕人群和中老年人群使用，適用范圍性廣，同時與腳底接觸全面，按摩無死角，按摩效果明顯。
[0025]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種按摩智能機器人專用四自由度腳底按摩裝置，其特征在于:包括定平臺、動平臺、第一支鏈、第二支鏈、末端執(zhí)行器和驅動裝置;所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正上方;所述的第一支鏈和第二支鏈的數量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度;所述的末端執(zhí)行器位于動平臺正上方;所述的驅動裝置位于定平臺和動平臺之間，且驅動裝置與定平臺上端面相固定;其中: 所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一振動彈簧;所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一振動彈簧繞套在第一電動推桿上； 所述的末端執(zhí)行器包括環(huán)形導軌、按摩球和外罩;所述的環(huán)形導軌與動平臺上端面相緊貼，環(huán)形導軌沿動平臺的中心由內向外依次擴大，且環(huán)形導軌的橫截斷面呈飛鏢盤狀結構，環(huán)形導軌內側壁上設置有環(huán)形卡槽，按摩球均勻布置在環(huán)形導軌上，按摩球外表面上對稱設置有卡塊，卡塊安裝在環(huán)形導軌內側壁上的環(huán)形卡槽內，外罩位于按摩球正上方，且外罩與環(huán)形導軌外側壁之間采用螺紋配合的方式進行連接，外罩上端面均勻開設有凹孔，夕卜罩材質為無機纖維棉柔性材料。2.根據權利要求1所述的一種按摩智能機器人專用四自由度腳底按摩裝置，其特征在于:所述的第二支鏈包括第二耳座、轉動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二振動彈簧;所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉動銷進行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二振動彈簧繞套在第二電動推桿上。3.根據權利要求1所述的一種按摩智能機器人專用四自由度腳底按摩裝置，其特征在于:所述的驅動裝置包括升降基座、電動轉臺、伸縮桿、固定盤、驅動彈簧和固定臺，伸縮桿、固定盤、驅動彈簧和固定臺的數量均為四；所述的升降基座下端固定在定平臺上端面中心位置處，電動轉臺安裝在升降基座上端，伸縮桿分別對稱布置在電動轉臺外圍，伸縮桿一端與電動轉臺外側壁相連接，伸縮桿另一端與固定盤相連接，驅動彈簧一端固定在固定盤上，驅動彈簧另一端與固定臺相連接，固定臺分別固定在第一電動推桿和第二電動推桿的外側壁上。
【文檔編號】A61H15/00GK106038253SQ201610463266
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年6月23日
【發(fā)明人】周妍群
【申請人】安慶市好邁網絡信息技術有限公司