藥液調(diào)制系統(tǒng)及藥液調(diào)制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及藥液調(diào)制系統(tǒng)及藥液調(diào)制方法，能夠促進(jìn)自動化。對藥液進(jìn)行調(diào)制的藥液調(diào)制系統(tǒng)(1)具有：調(diào)制室(4)，其通過機(jī)器人(100)進(jìn)行藥液的調(diào)制作業(yè)；準(zhǔn)備室(2)，其對于使用于調(diào)制作業(yè)的器具以規(guī)定的器具為一組而按照每一組向托盤(5)進(jìn)行安設(shè)；收納室(3)，其配置在調(diào)制室(4)與準(zhǔn)備室(2)之間且具有收納架(7)，該收納架(7)具備能夠分別對載置有收容了調(diào)制完的藥液的容器(55)的托盤(5)進(jìn)行收納的多個第一空間(S1)。
【專利說明】
藥液調(diào)制系統(tǒng)及藥液調(diào)制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及藥液調(diào)制系統(tǒng)及藥液調(diào)制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]專利文獻(xiàn)I記載了一種將抗癌劑等藥劑混合調(diào)制于輸液，并將調(diào)制后的藥液向輸液袋轉(zhuǎn)移的混注裝置。該混注裝置具備收容部，該收容部配置有收納混注完的輸液袋的收容容器。
[0003]【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】
[0004]【專利文獻(xiàn)】
[0005]【專利文獻(xiàn)I】日本特開2013-52250號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]【發(fā)明要解決的課題】
[0007]在上述現(xiàn)有技術(shù)的混注裝置中，當(dāng)混注處理結(jié)束時，從收容部取出收容容器。該取出作業(yè)可考慮例如通過用戶的手工作業(yè)進(jìn)行。因此，例如在連續(xù)進(jìn)行混注處理的情況下，每當(dāng)進(jìn)行混注處理時，需要基于用戶的取出作業(yè)，會成為妨礙自動化的主要原因。
[0008]本發(fā)明鑒于這樣的問題點(diǎn)而作出，其目的在于提供一種能夠促進(jìn)自動化的藥液調(diào)制系統(tǒng)及藥液調(diào)制方法。
[0009]【用于解決課題的方案】
[0010]為了解決上述課題，根據(jù)本發(fā)明的一觀點(diǎn)，應(yīng)用一種藥液調(diào)制系統(tǒng)，對藥液進(jìn)行調(diào)制，具有:調(diào)制區(qū)域，其通過機(jī)器人進(jìn)行所述藥液的調(diào)制作業(yè);及收納區(qū)域，其具有能夠分別對收容有調(diào)制完的所述藥液的容器進(jìn)行收納的多個第一空間。
[0011]而且，根據(jù)本發(fā)明的另一觀點(diǎn)，應(yīng)用一種藥液調(diào)制系統(tǒng)，對藥液進(jìn)行調(diào)制，具有:第一區(qū)域，其通過機(jī)器人進(jìn)行所述藥液的調(diào)制作業(yè);第二區(qū)域，其對于使用于所述調(diào)制作業(yè)的器具以規(guī)定的所述器具為一組而按照所述每一組進(jìn)行安設(shè);及第三區(qū)域，其配置在所述第一區(qū)域與所述第二區(qū)域之間。
[0012]而且，根據(jù)本發(fā)明的又一觀點(diǎn)，應(yīng)用一種藥液調(diào)制方法，具有:通過機(jī)器人進(jìn)行所述藥液的調(diào)制作業(yè)的步驟;及將收容有調(diào)制完的所述藥液的容器分別向多個空間進(jìn)行收納的步驟。
[0013]而且，根據(jù)本發(fā)明的再一觀點(diǎn)，應(yīng)用一種藥液調(diào)制系統(tǒng)，對藥液進(jìn)行調(diào)制，具有:通過機(jī)器人進(jìn)行所述藥液的調(diào)制作業(yè)的機(jī)構(gòu);及將使用于所述調(diào)制作業(yè)的器具及收容有調(diào)制完的所述藥液的容器中的至少一方以所述調(diào)制作業(yè)單位進(jìn)行劃分并存放的機(jī)構(gòu)。
[0014]【發(fā)明效果】
[0015]根據(jù)本發(fā)明的藥液調(diào)制系統(tǒng)等，能夠促進(jìn)自動化。
【附圖說明】
[0016]圖1是表示實(shí)施方式的藥液調(diào)制系統(tǒng)的整體概略結(jié)構(gòu)的一例的說明圖。
[0017]圖2是表示托盤的搬運(yùn)裝置的結(jié)構(gòu)的一例的說明圖。
[0018]圖3是表示托盤的搬運(yùn)裝置的結(jié)構(gòu)的一例的說明圖。
[0019]圖4是表示收納架及存取裝置的結(jié)構(gòu)的一例的說明圖。
[0020]圖5A是表示架移動裝置的結(jié)構(gòu)的一例的說明圖。
[0021]圖5B是表示通過架移動裝置使收納架移動到收納室的外部的狀態(tài)的一例的說明圖。
[0022]圖6A是表示使用于調(diào)制作業(yè)前的托盤的收容物的一例的說明圖。
[0023]圖6B是表示使用于調(diào)制作業(yè)后的托盤的收容物的一例的說明圖。
[0024]圖7A是表示存取裝置的保持部的結(jié)構(gòu)的一例的說明圖。
[0025]圖7B是表示通過保持部保持有托盤的狀態(tài)的一例的說明圖。
[0026]圖8A是表示開閉器關(guān)閉的狀態(tài)的罩的結(jié)構(gòu)的一例的說明圖。
[0027]圖8B是表不開閉器打開的狀態(tài)的罩的結(jié)構(gòu)的一例的說明圖。
[0028]圖9是表示控制器的功能性結(jié)構(gòu)的一例的說明圖。
[0029]圖10是表示控制器的硬件結(jié)構(gòu)例的說明圖。
[0030]圖11是表示變形例的藥液調(diào)制系統(tǒng)的整體概略結(jié)構(gòu)的一例的說明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]以下，參照附圖，說明一實(shí)施方式。
[0032]〈1.藥液調(diào)制系統(tǒng)〉
[0033]首先，使用圖1，說明本實(shí)施方式的藥液調(diào)制系統(tǒng)的整體概略結(jié)構(gòu)的一例。此外，以下，為了便于說明藥液調(diào)制系統(tǒng)等的構(gòu)造，將“上” “下” “左” “右” “前” “后”等方向確定為圖1?圖5等各圖中標(biāo)注的方向而適當(dāng)使用。但是，該方向根據(jù)藥液調(diào)制系統(tǒng)等的設(shè)置形態(tài)而變動，沒有限定各結(jié)構(gòu)的位置關(guān)系。
[0034]如圖1所示，藥液調(diào)制系統(tǒng)I具有準(zhǔn)備室2、收納室3、調(diào)制室4。收納室3配置在準(zhǔn)備室2與調(diào)制室4之間。
[0035]準(zhǔn)備室2是用戶在內(nèi)部用于進(jìn)行藥液的調(diào)制所需的器具的安設(shè)作業(yè)等的小室。準(zhǔn)備室2具有例如大致長方體形狀的框體20。在框體20的右側(cè)的壁部21形成有開口部22和凹部26。在開口部22設(shè)有能夠?qū)υ撻_口部22進(jìn)行開閉的開閉器23。開閉器23由具備用戶從框體20的外部經(jīng)由該開閉器23能夠視覺確認(rèn)框體20的內(nèi)部的程度的透光性的材質(zhì)(例如玻璃等)形成。該開閉器23構(gòu)成為能夠升降，通過下降而將開口部22關(guān)閉，通過上升而將開口部22打開。
[0036]如后述的圖2所示，用戶M例如通過使開閉器23上升而將開口部22稍打開，將胳膊從該開口部22向框體20的內(nèi)部伸入，在作業(yè)臺24上進(jìn)行上述安設(shè)作業(yè)等。安設(shè)作業(yè)將使用于調(diào)制作業(yè)的多個器具中的規(guī)定的器具作為一組，針對該每一組通過將其收容于托盤5(參照后述的圖6A等)進(jìn)行。而且，用戶M在以就座的狀態(tài)作業(yè)時能夠?qū)⑼确湃氚疾?6。
[0037]此外，開口部22及凹部26的位置沒有限定為框體20的右側(cè)，也可以形成在例如框體20的前側(cè)。
[0038]收納室3是用于收納托盤5的小室。具體而言，收納室3分別收納在準(zhǔn)備室2中按照每一組收容有調(diào)制用的器具的多個托盤5。即，在準(zhǔn)備室2中安設(shè)的調(diào)制用的器具在調(diào)制室4中使用于調(diào)制作業(yè)之前暫時存放于收納室3。而且，收納室3具有能夠分別收納袋55的多個第一空間Sl(參照后述的圖4)，該袋55是收容有在調(diào)制室4中調(diào)制的調(diào)制完的藥液的容器(參照后述的圖6B。以下適當(dāng)稱為“容器55”)。此外，收容藥液的容器沒有限定為袋55，可以是例如瓶56a、56b，也可以是注射器53(參照后述的圖6A)。這多個第一空間SI構(gòu)成作為載置多個托盤5的收納架7(參照后述的圖2及圖4)，其詳情在后文敘述。即，在收納室3內(nèi)存放有使用于調(diào)制作業(yè)前的器具，并且對于調(diào)制后的藥液，在向藥液調(diào)制系統(tǒng)I的外部取出之前也暫時存放于收納室3內(nèi)。
[0039]收納室3具有例如大致長方體形狀的框體30。在框體30的前側(cè)的壁部31設(shè)置有能夠開閉的門32。在門32設(shè)有把手33、窗34。用戶通過打開門32，使上述收納架7向收納室3的外部移動，能夠?qū)⒄{(diào)制完的藥液從收納架7—并取出，其詳情在后文敘述。而且，經(jīng)由窗34能夠視覺確認(rèn)收納狀態(tài)等。
[0040]調(diào)制室4是機(jī)器人100(參照后述的圖2、圖3)用于在內(nèi)部進(jìn)行藥液的調(diào)制作業(yè)等的小室。從收納室3將托盤5搬入調(diào)制室4。機(jī)器人100使用搬入的一或多個托盤5所收容的器具來進(jìn)行調(diào)制作業(yè)，將收容有調(diào)制完的藥液的容器55(包括袋55、瓶56a、56b、注射器53等)收容于托盤5。收容有容器55的托盤5從調(diào)制室4向收納室3搬出，再次收納于收納架7。這樣，調(diào)制后的藥液在向藥液調(diào)制系統(tǒng)I的外部取出之前暫時存放于收納室3。
[0041 ]調(diào)制室4具有例如大致長方體形狀的框體40。在框體40的前側(cè)的壁部41上設(shè)有具備把手49a的能夠開閉的門49，在該門49設(shè)有窗42。用戶將門49打開，能夠進(jìn)行例如機(jī)器人100的注入潤滑脂、致動器更換等維護(hù)作業(yè)。而且，在調(diào)制作業(yè)中，經(jīng)由窗42能夠視覺確認(rèn)機(jī)器人100的作業(yè)狀態(tài)等。
[0042]在準(zhǔn)備室2的框體20、收納室3的框體30、調(diào)制室4的框體40的頂部分別設(shè)置有風(fēng)扇單元25、35、43。這些風(fēng)扇單元25、35、43例如在框體20、30、40內(nèi)形成下降氣流，將框體20、30、40的內(nèi)部相對于外部保持為負(fù)壓(陰壓)。此時，也可以將收納室3內(nèi)的壓力相對于準(zhǔn)備室2及調(diào)制室4保持為正壓(陽壓)。這種情況下，在后述的開閉器7A?7D的打開時能夠防止準(zhǔn)備室2及調(diào)制室4內(nèi)的有害物質(zhì)向收納室3內(nèi)流入。并且，對框體20、30、40內(nèi)的空氣進(jìn)行吸氣，該吸氣的空氣由例如HEPA(High Efficiency Particulate Air:高效分子空氣)過濾器等進(jìn)行了凈化之后經(jīng)由排氣通道(圖示省略)向屋外等排出。
[0043]此外，作為準(zhǔn)備室2、收納室3、調(diào)制室4，只要是在內(nèi)部能夠進(jìn)行上述安設(shè)作業(yè)、調(diào)制作業(yè)等的房間即可，基于上述風(fēng)扇單元的、調(diào)整氣流和氣壓的功能的有無、將內(nèi)部空間保持為無菌狀態(tài)的功能的有無、避免有害物質(zhì)漏泄的功能的有無等沒有特別限定。而且，作為準(zhǔn)備室2、收納室3、調(diào)制室4，除了所謂安全小室之外，也可以使用例如通風(fēng)室、凈化臺、隔離室等。
[0044]此外，上述準(zhǔn)備室2是準(zhǔn)備區(qū)域及第二區(qū)域的一例，收納室3是收納區(qū)域及第三區(qū)域的一例，調(diào)制室4是調(diào)制區(qū)域及第一區(qū)域的一例。在本實(shí)施方式中，以將各區(qū)域劃分為實(shí)質(zhì)性的封閉空間即房間的情況為一例進(jìn)行說明，但沒有限定于此。各區(qū)域可以向外部開放，只要是根據(jù)各區(qū)域的用途而劃分的區(qū)域即可。
[0045]而且，調(diào)制室4相當(dāng)于通過機(jī)器人100進(jìn)行藥液的調(diào)制作業(yè)的機(jī)構(gòu)的一例，收納室3相當(dāng)于將使用于調(diào)制作業(yè)的器具及收容有調(diào)制完的藥液的容器中的至少一方以調(diào)制作業(yè)單位進(jìn)行劃分并存放的機(jī)構(gòu)的一例。
[0046]〈2.搬運(yùn)裝置〉
[0047]接下來，使用圖2及圖3，說明藥液調(diào)制系統(tǒng)I中的托盤5的搬運(yùn)裝置的一例。此外，為了防止煩雜，在上述圖2及圖3中，適當(dāng)省略收納室3的存取裝置等的圖示。
[0048]如圖2及圖3所示，搬運(yùn)裝置6具有:配置在準(zhǔn)備室2內(nèi)的兩個電動輥裝置61、62;配置在收納室3內(nèi)的四個輸送裝置63、64、65、66;配置在調(diào)制室4內(nèi)的兩個輸送裝置67、68及電動輥裝置69。搬運(yùn)裝置6按照電動輥裝置61、輸送裝置63、64、67、電動輥裝置69、輸送裝置68、65、66、電動輥裝置62的順序來搬運(yùn)托盤5。即，從準(zhǔn)備室2經(jīng)由收納室3向調(diào)制室4搬入托盤5的路徑與從調(diào)制室4經(jīng)由收納室3向準(zhǔn)備室2搬出托盤5的路徑成為不同的路徑。
[0049 ]電動輥裝置61將由用戶M載置的托盤5朝向左方搬運(yùn)并向輸送裝置63交付。電動輥裝置61具有對置配置的一對框架610和多個電動輥611。多個電動輥611旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置在一對框架610之間，沿著搬運(yùn)方向(左右方向)并排配置。電動輥裝置62將從輸送裝置66交付的托盤5朝向右方而向作業(yè)臺24搬運(yùn)。電動輥裝置62具有對置配置的一對框架620和多個電動輥621。多個電動輥621旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置在一對框架620之間，沿著搬運(yùn)方向(左右方向)并排配置。電動輥裝置61、62在準(zhǔn)備室2內(nèi)沿著前后方向并排配置。而且，電動輥裝置61、62以使各電動輥611、621的上端成為與作業(yè)臺24的上表面大致相同的高度的方式配置。由此，在作業(yè)臺24與電動輥裝置61、62之間能夠使托盤5順暢地滑動移動。
[0050]輸送裝置63在收納架7的下方，配置于電動輥裝置61的左方。輸送裝置63將從電動輥裝置61交付的托盤5朝向左方搬運(yùn)并向輸送裝置64交付。輸送裝置63具有對置配置的一對框架630(在圖3中圖示省略)、引導(dǎo)部件631 (在圖2中圖示省略)、一對旋轉(zhuǎn)軸632、多個車輪部件633、一對輸送帶634、電機(jī)635(在圖3中圖示省略)、基體部件636。
[0051]引導(dǎo)部件631分別設(shè)置在框架630的上方，起到載置托盤5的凸緣部51(參照后述的圖6)并引導(dǎo)托盤5的搬運(yùn)方向的作用。此外，在本實(shí)施方式中，一對引導(dǎo)部件631中的后方側(cè)的引導(dǎo)部件631設(shè)于輸送裝置63，但是關(guān)于前方側(cè)的引導(dǎo)部件631，設(shè)于收納架7(參照后述的圖4、圖5A及圖5B)。此外，也可以將一對引導(dǎo)部件631的雙方設(shè)于輸送裝置63。
[0052]旋轉(zhuǎn)軸632分別旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置在一對框架630之間的搬運(yùn)方向上游側(cè)(圖2及圖3中右端側(cè))及下游側(cè)(圖2及圖3中左端側(cè))。車輪部件633在旋轉(zhuǎn)軸632分別設(shè)置各一對。輸送帶634卷掛于對應(yīng)的車輪部件633、633彼此，在該例中，一對輸送帶634沿前后方向并排配置。電機(jī)635通過使一對旋轉(zhuǎn)軸632中的任一方或雙方旋轉(zhuǎn)，而使車輪部件633旋轉(zhuǎn)，對輸送帶634進(jìn)行驅(qū)動?；w部件636固定地設(shè)置在收納室3的框體30的底面上。
[0053]輸送裝置64配置在輸送裝置63的左方。輸送裝置64將從輸送裝置63交付的托盤5朝向左方搬運(yùn)并向輸送裝置67交付。輸送裝置64的基本結(jié)構(gòu)與輸送裝置63相同，具有對置配置的一對框架640 (在圖3中圖示省略)、一對引導(dǎo)部件641(在圖2中圖示省略)、一對旋轉(zhuǎn)軸642、多個車輪部件643、一對輸送帶644、電機(jī)645(在圖3中圖示省略)、升降裝置646。
[0054]輸送裝置64具有通過升降裝置646使輸送帶644等升降的功能。升降裝置646的動力源可以設(shè)為例如伺服電機(jī)，但沒有限定于此，也可以使用例如液壓缸或氣缸等其他的動力源。輸送裝置64在下端位置(圖2中的實(shí)線所示的位置)處，帶上端的高度成為與上游側(cè)的輸送裝置63的帶上端大致相同的高度，在上端位置(圖2中的雙點(diǎn)劃線所示的位置)處，帶上端的高度成為與調(diào)制室4的輸送裝置67(詳細(xì)而言是上升而處于上端位置的輸送裝置67)的帶上端大致相同的高度。此外，處于上端位置的輸送裝置64的帶上端的高度與例如收納架7的下端的高度大致相同。輸送裝置64在從輸送裝置63交付托盤5時成為下端位置，在通過后述的存取裝置8將托盤5相對于收納架7進(jìn)行存取時和將托盤5向輸送裝置67交付時，成為上端位置。
[0055]此外，上述說明了輸送裝置64在上端位置和下端位置這兩個位置進(jìn)行升降的情況，但沒有限定于此，也可以在三個位置以上進(jìn)行升降。例如，輸送裝置64可以在將托盤5向輸送裝置67交付時設(shè)為中間位置，在通過存取裝置8將托盤5相對于收納架7進(jìn)行存取時設(shè)為上端位置，從而以三個位置進(jìn)行升降。該位置可以任意設(shè)定。在本實(shí)施方式中，為了便于說明，以在兩個位置進(jìn)行升降的情況為例進(jìn)行說明。
[0056]此外，輸送裝置64的升降動作可以在停止了輸送帶644的驅(qū)動的狀態(tài)下進(jìn)行，也可以在驅(qū)動輸送帶644的同時進(jìn)行。
[0057]輸送裝置63、64的搬運(yùn)方向(左右方向)的長度的關(guān)系沒有特別限定，但是在本實(shí)施方式中，具有升降功能的輸送裝置64比輸送裝置63的搬運(yùn)方向的長度短。在圖2及圖3所示的例子中，例如輸送裝置63具有與收納架7及架移動裝置9相同程度的搬運(yùn)方向長度，例如輸送裝置64具有與托盤5相同程度的搬運(yùn)方向長度。由此，在輸送裝置64的上升時能夠避免與收納架7干涉，能夠確保收納架7的設(shè)置空間并抑制收納室3的大型化。
[0058]輸送裝置65(僅在圖3中圖示)配置在輸送裝置64的后方。輸送裝置65將從調(diào)制室4的輸送裝置68交付的托盤5朝向右方搬運(yùn)而向輸送裝置66交付。輸送裝置65的結(jié)構(gòu)與輸送裝置64相同，具有對置配置的一對框架650(圖示省略)、一對引導(dǎo)部件651、一對旋轉(zhuǎn)軸652、多個車輪部件653、一對輸送帶654、電機(jī)655(圖示省略)、升降裝置(圖示省略)。
[0059]輸送裝置65的上端位置及下端位置是與輸送裝置64大致相同的高度。輸送裝置65在從調(diào)制室4的輸送裝置68交付托盤5時和通過后述的存取裝置8將托盤5相對于收納架7存取時成為上端位置，在將托盤5向輸送裝置66交付時成為下端位置。此外，輸送裝置65的升降動作可以在停止了輸送帶654的驅(qū)動的狀態(tài)下進(jìn)行，也可以在驅(qū)動輸送帶654的同時進(jìn)行。而且，輸送裝置65的搬運(yùn)方向(左右方向)的長度例如與輸送裝置64大致相同。
[0060]此外，與輸送裝置64同樣，關(guān)于輸送裝置65也可以在三個位置以上進(jìn)行升降。例如，輸送裝置65可以在從輸送裝置68交付托盤5時設(shè)為中間位置，在通過存取裝置8將托盤5相對于收納架7進(jìn)行存取時設(shè)為上端位置，從而以三個位置進(jìn)行升降。該位置可以任意設(shè)定。在本實(shí)施方式中，為了便于說明，以在兩個位置進(jìn)行升降的情況為例進(jìn)行說明。
[0061]輸送裝置66(僅在圖3中圖示)在收納架7的下方，配置于輸送裝置65的右方且輸送裝置63的后方。輸送裝置66將從輸送裝置65交付的托盤5朝向右方搬運(yùn)而向電動棍裝置62交付。輸送裝置66的基本結(jié)構(gòu)與輸送裝置63等相同，具有對置配置的一對框架660(圖示省略)、一對引導(dǎo)部件661、一對旋轉(zhuǎn)軸662、多個車輪部件663、一對輸送帶664、電機(jī)665(圖示省略)、平移裝置666(圖示省略)。
[0062]輸送裝置66具有通過平移裝置666使輸送帶664等沿搬運(yùn)方向(左右方向)往復(fù)移動的平移功能。平移裝置666的動力源可以設(shè)為例如伺服電機(jī)，但沒有限定于此，也可以使用例如液壓缸或氣缸等其他的動力源。輸送裝置66在向左端位置(圖3中的實(shí)線所示的位置)移動時，接近上游側(cè)的輸送裝置65，在向右端位置(圖3中的雙點(diǎn)劃線所示的位置)移動時，接近后述的開閉器7B。
[0063]輸送裝置66比輸送裝置63的搬運(yùn)方向(左右方向)的長度短。其結(jié)果是，在向左端位置移動時，在搬運(yùn)路徑形成用于避免與架移動裝置9的臂部件90干涉的第二空間S2，其詳情在后文敘述。此外，輸送裝置66的平移動作可以在使輸送帶664停止(即托盤5停止)的狀態(tài)下進(jìn)行，也可以在驅(qū)動輸送帶664(即托盤5移動)的同時進(jìn)行。此外，輸送裝置66相當(dāng)于搬運(yùn)裝置的一例。
[0064]調(diào)制室4的輸送裝置67、68及電動輥裝置69載置在工作臺44上，由此該輸送帶和電動輥以成為比準(zhǔn)備室2的電動輥裝置61、62及收納室3的輸送裝置63?66高的位置的方式配置。由此，能夠?qū)⑼斜P5搬運(yùn)到機(jī)器人100的可動范圍內(nèi)。而且，輸送裝置67、68及電動輥裝置69由罩110將上方覆蓋。此外，在圖3中省略了罩110的頂板的圖示。由此，劃分出收納輸送裝置67、68及電動輥裝置69的空間和進(jìn)行調(diào)制室4內(nèi)的調(diào)制作業(yè)的空間。此外，關(guān)于罩110的詳情在后文敘述。
[0065]輸送裝置67配置在輸送裝置64的左方。輸送裝置67將從收納室3的輸送裝置64交付的托盤5朝向左方搬運(yùn)而接納在調(diào)制室4內(nèi)。輸送裝置67的基本結(jié)構(gòu)與輸送裝置64相同，具有對置配置的一對框架670(在圖3中圖示省略)、引導(dǎo)部件671 (在圖2中圖示省略)、一對旋轉(zhuǎn)軸672、多個車輪部件673、一對輸送帶674、電機(jī)675(在圖3中圖示省略)、升降裝置676。此外，引導(dǎo)部件671僅設(shè)置在與電動輥裝置69相反的一側(cè)的端部。
[0066]輸送裝置67具有通過升降裝置676使輸送帶674等升降的功能。此外，引導(dǎo)部件671不升降，而固定配置成與處于上端位置的輸送裝置64的引導(dǎo)部件641大致相同的高度。輸送裝置67的升降量是比輸送裝置64、65小一些的量。輸送裝置67在下端位置(圖2中的實(shí)線所示的位置)處，成為帶上端的高度比相鄰的電動輥裝置69的輥上端低的位置，在上端位置(圖2中的雙點(diǎn)劃線所示的位置)處，帶上端的高度成為比電動輥裝置69的輥上端高，且與收納室3的處于上端位置的輸送裝置64的帶上端大致相同的高度。
[0067]由此，輸送裝置67在從輸送裝置64交付托盤5時成為上端位置，由此能夠防止托盤5的底部與相鄰的電動輥裝置69的電動輥691的接觸而順暢地接納托盤5。而且，輸送裝置67在將托盤5向電動輥裝置69交付時，成為下端位置，由此成為通過電動輥691和引導(dǎo)部件671支承托盤5而使托盤5從輸送帶674浮起的狀態(tài)，能夠防止托盤5的底部與輸送帶674接觸而順暢地將托盤5向電動輥裝置69交付。
[0068]輸送裝置68(僅在圖3中圖示)配置在電動輥裝置69的后方。輸送裝置68將從電動輥裝置69交付的托盤5朝向右方搬運(yùn)而向收納室3的輸送裝置65交付。輸送裝置68的結(jié)構(gòu)與輸送裝置67相同，具有對置配置的一對框架680(圖示省略)、引導(dǎo)部件681、一對旋轉(zhuǎn)軸682、多個車輪部件683、一對輸送帶684、電機(jī)685(圖示省略)、升降裝置686(圖示省略)。此外，弓丨導(dǎo)部件681僅設(shè)置在與電動輥裝置69相反的一側(cè)的端部，不升降，而固定配置在與處于上端位置的輸送裝置65的引導(dǎo)部件651大致相同的高度。
[0069]輸送裝置68的升降動作與輸送裝置67相同。即，輸送裝置68在從相鄰的電動棍裝置69交付托盤5時，成為下端位置，由此能夠防止托盤5的底部與輸送帶684的接觸而順暢地接納托盤5 ο而且，輸送裝置68在將托盤5向收納室3的輸送裝置65交付時，成為上端位置，由此能夠防止托盤5的底部與相鄰的電動輥裝置69的電動輥691接觸而順暢地將托盤5向輸送裝置65交付。
[0070]電動輥裝置69(僅在圖3中圖示)配置在輸送裝置67、68之間，將輸送裝置67接納的托盤5朝向后方搬運(yùn)而向輸送裝置68交付。電動輥裝置69以使輥上端成為比處于上端位置的輸送裝置67、68的帶上端低且比處于下端位置的輸送裝置67、68的帶上端高的方式配置。電動輥裝置69的結(jié)構(gòu)與準(zhǔn)備室2的電動輥裝置61、62相同，具有對置配置的一對框架690、多個電動輥691。多個電動輥691旋轉(zhuǎn)自如地設(shè)置在一對框架690之間，沿著搬運(yùn)方向(前后方向)并排配置。
[0071 ]通過輸送裝置64、67，將托盤5從收納室3向調(diào)制室4搬入。因此，輸送裝置64、67相當(dāng)于搬入裝置的一例。而且，通過輸送裝置68、65，將托盤5從調(diào)制室4向收納室3搬出。因此，輸送裝置68、65相當(dāng)于搬出裝置的一例。罩110以覆蓋輸送裝置64、67對托盤5的搬入位置(即輸送裝置67的位置)和輸送裝置68、65對托盤5的搬出位置(即輸送裝置68的位置)的方式設(shè)置。
[0072]在基于上述結(jié)構(gòu)的搬運(yùn)裝置6的搬運(yùn)路徑上設(shè)有多個開閉器7A、7B、7C、7D。在準(zhǔn)備室2的框體20的左側(cè)的壁部27的前方側(cè)形成作為電動輥裝置61與輸送裝置63之間的搬運(yùn)路徑的開口 271，開閉器7A能夠?qū)﹂_口 271進(jìn)行開閉。而且，在壁部27的后方側(cè)形成作為輸送裝置66與電動輥裝置62之間的搬運(yùn)路徑的開口 272，開閉器7B能夠?qū)﹂_口 272進(jìn)行開閉。而且，在調(diào)制室4的框體40的右側(cè)的壁部45的前方側(cè)形成作為輸送裝置64與輸送裝置67之間的搬運(yùn)路徑的開口451，開閉器7C能夠?qū)﹂_口451進(jìn)行開閉。而且，在壁部45的后方側(cè)形成作為輸送裝置68與輸送裝置65之間的搬運(yùn)路徑的開口 452，開閉器7D能夠?qū)﹂_口 452進(jìn)行開閉。
[0073]開閉器7A?7D的動力源可以設(shè)為例如伺服電機(jī)，但沒有限定于此，也可以使用例如液壓缸或氣缸等其他的動力源。開閉器7A?7D僅在托盤5通過時打開，除此以外關(guān)閉。
[0074]以上的構(gòu)成搬運(yùn)裝置6的電動輥裝置61、輸送裝置63、64、67、電動輥裝置69、輸送裝置68、65、66、電動輥裝置62的驅(qū)動由后述的控制器300控制。而且，開閉器7A?7D的開閉動作也由控制器300控制。
[0075]此外，搬運(yùn)裝置6的結(jié)構(gòu)形態(tài)沒有限定為上述情況。例如，可以使用輸送裝置作為準(zhǔn)備室2內(nèi)的搬運(yùn)裝置，可以使用電動輥裝置作為收納室3內(nèi)的搬運(yùn)裝置。但是，通過如本實(shí)施方式那樣使用高度方向的尺寸比輸送裝置小的電動輥裝置作為準(zhǔn)備室2的搬運(yùn)裝置，如圖2所示，能夠抑制準(zhǔn)備室2的大型化并確保收納用戶M的腿的空間(凹部26)。
[0076]而且，例如，也可以使用不具有升降功能的輸送裝置作為輸送裝置64、65，將全部的電動輥裝置和輸送裝置設(shè)置成為同一高度。但是，通過如本實(shí)施方式那樣使輸送裝置64、65具有升降功能，在調(diào)制室4中能夠?qū)⑼斜P5搬運(yùn)到機(jī)器人100的可動范圍內(nèi)，并且在收納室3中能夠降低輸送裝置63、66的配置高度，由此能夠擴(kuò)展收納架7的收納空間，并且能夠抑制藥液調(diào)制系統(tǒng)I的大型化。
[0077]而且，例如，從準(zhǔn)備室2經(jīng)由收納室3向調(diào)制室4搬入托盤5的路徑和從調(diào)制室4經(jīng)由收納室3向準(zhǔn)備室2搬出托盤5的路徑可以設(shè)為同一路徑。但是，通過如本實(shí)施方式那樣將搬入路徑和搬出路徑設(shè)為不同路徑，能夠同時并行地進(jìn)行從收納室3向調(diào)制室4的托盤5的搬入和從調(diào)制室4向收納室3的托盤5的搬出，因此能夠縮短調(diào)制室4處的調(diào)制作業(yè)與調(diào)制作業(yè)之間的等待時間，在連續(xù)地進(jìn)行調(diào)制作業(yè)的情況下，能夠大幅縮短總作業(yè)時間。
[0078]而且，以上說明的電動輥裝置或輸送裝置的結(jié)構(gòu)形態(tài)是一例，沒有限定為上述情況。例如，輸送裝置的輸送帶可以不設(shè)為一對而設(shè)為寬幅的一條帶等。而且，也可以使用電動輥裝置或輸送裝置以外的搬運(yùn)裝置。
[0079]〈3.機(jī)器人〉
[0080]接下來，使用圖2及圖3，說明設(shè)置于調(diào)制室4的機(jī)器人100的一例。
[0081]如圖2及圖3所示，機(jī)器人100是所謂雙臂機(jī)器人，具有基臺101、主干部102、兩個臂103L、1 3R。基臺1I相對于調(diào)制室4的框體40的底面，通過例如地腳螺栓等固定。此外，基臺101也可以固定于框體40的底面以外的面(例如頂面或側(cè)面等)。主干部102能夠回旋地支承于基臺101的上端部。
[0082]臂103L能夠轉(zhuǎn)動地支承于主干部102的右方側(cè)的側(cè)部。臂103L具有例如7個關(guān)節(jié)部，構(gòu)成作為具有7自由度的臂。而且，臂103R能夠轉(zhuǎn)動地支承于主干部102的左方側(cè)的側(cè)部。臂103R與臂103L同樣地具有例如7個關(guān)節(jié)部，構(gòu)成作為具有7自由度的臂。
[0083]在臂103L的前端安裝的手120L具備能夠向相互遠(yuǎn)離/接近的方向動作的一對爪部件130、130。而且，在臂103R的前端安裝的手120R具備能夠向相互遠(yuǎn)離/接近的方向動作的一對爪部件140、140。機(jī)器人100使用手120L、120R的爪部件130、140能夠把持托盤5所收容的各種器具，或者能夠操作作業(yè)臺46上配置的各種裝置或設(shè)備(圖示省略)。此外，罩110的后方側(cè)能夠開閉，機(jī)器人100能夠訪問在輸送裝置68上搬運(yùn)的托盤5，其詳情在后文敘述。
[0084]上述機(jī)器人100的動作由后述的控制器300控制。此外，機(jī)器人100未必非要是雙臂機(jī)器人，也可以構(gòu)成作為僅具有單一的臂的機(jī)器人。而且，臂的關(guān)節(jié)數(shù)或自由度沒有限定為上述7，也可以構(gòu)成作為7以外的臂的關(guān)節(jié)數(shù)或自由度的機(jī)器人。
[0085]〈4.收納架、存取裝置〉
[0086]接下來，使用圖4，說明收納架及存取裝置的一例。此外，為了防止煩雜，在該圖4中，省略收納室3的框體30、架移動裝置9及托盤5的內(nèi)容物等的圖示。
[0087]如圖4所示，收納室3具有:將能夠載置托盤5的載置部70呈多層地堆疊配置的收納架7;對于載置部70存取托盤5的存取裝置8。收納架7通過后述的架移動裝置9而支承在輸送裝置63、66的上方。收納架7具有背板部件71，多個載置部70以從背板部件71向左方突出的方式分別設(shè)置。各載置部70的上方的空間、即載置托盤5的空間相當(dāng)于對收容有調(diào)制完的藥液的容器55能夠分別收納的第一空間SI的一例。在圖4所示的例子中，載置部70沿上下方向呈10層地堆疊配置，且上述堆疊的載置部70沿前后方向配置兩列。此外，載置部70的配置結(jié)構(gòu)沒有限定為上述情況。
[0088]各載置部70具有:呈懸臂梁狀地固定于背板部件71的一對框架部件72;設(shè)置在框架部件72的上表面，用于對載置的托盤5進(jìn)行定位的定位部件73、74;配置在一對框架部件72之間的分隔板75。托盤5的底部載置于框架部件72的上表面。
[0089]定位部件73在一對框架部件72的各自的上表面，在該例子中設(shè)置各2處(總計(jì)4處)。各定位部件73配置在框架部件72的靠外側(cè)處，在其內(nèi)側(cè)形成有供托盤5嵌入的空間。而且，定位部件74以架設(shè)的方式設(shè)置在一對框架部件72的前端的上表面。如圖4所示，通過托盤5嵌入這些多個定位部件73、74的內(nèi)側(cè)，從而將托盤5定位。此外，定位部件的個數(shù)或配置沒有限定為上述情況。
[0090]分隔板75是平板狀的部件，以覆蓋各載置部70載置的托盤5的鉛垂方向下側(cè)的方式配置，由此沿鉛垂方向堆疊的托盤5彼此被分隔。分隔板75相對于在定位部件74的下方分別形成于一對框架部件72的槽部721進(jìn)行插拔，由此相對于載置部70能夠容易地拆裝。
[0091]在配置于前方側(cè)的多個載置部70中的最下層的載置部70的下方設(shè)有輸送裝置63的引導(dǎo)部件631。引導(dǎo)部件631經(jīng)由從最下層的載置部70的框架部件72向下方突出的一對棒狀的支承部件76而被懸吊支承。
[0092]而且，在收納架7的附近，兩組光電傳感器77對應(yīng)于沿鉛垂方向堆疊的載置部70的各列而配置。各光電傳感器77分別具有發(fā)光部77A及受光部77B，從發(fā)光部77A沿載置部70的堆疊方向(即鉛垂方向)射出光(可視光線或紅外線等)。此時，在堆疊的載置部70的某一個中，由于托盤5的載置不良或分隔板75的裝配不良等而托盤5或分隔板75從收納架7向左方飛出的情況下，在受光部77B無法接受光。由此，能夠檢測出托盤5及分隔板75的從收納架7的飛出。光電傳感器77的發(fā)光部77A例如設(shè)置在收納室3的框體30的頂面，受光部77B例如設(shè)置在框體30的底面。
[0093]此外，光電傳感器77沒有限定為上述透射型，也可以使用例如發(fā)光部與受光部一體化的反射型。而且，發(fā)光部與受光部的位置關(guān)系也可以與上述情況相反。
[0094]存取裝置8是能夠?qū)⑼斜P5沿著由X軸方向(左右方向)、Y軸方向(前后方向)、Ζ軸方向(上下方向)構(gòu)成的相互正交的3軸方向移送的3軸致動器裝置。存取裝置8具有一對X軸導(dǎo)軌80、一對X軸滑動件81、￥軸導(dǎo)軌82、￥軸滑動件83、2軸導(dǎo)軌84、2軸滑動件85、保持托盤5的保持部86。
[0095]一對X軸導(dǎo)軌80相互大致平行地設(shè)置在例如收納室3的框體30的前方側(cè)的壁部(圖示省略)及后方側(cè)的壁部(圖示省略)。一對X軸滑動件81分別相對于X軸導(dǎo)軌80以能夠沿X軸方向移動且限制Y軸方向及Z軸方向的移動的方式嵌合。X軸滑動件81的任一方由未圖示的伺服電機(jī)沿X軸方向驅(qū)動。此外，為了防止以一對X軸導(dǎo)軌80的平行度或裝置重量引起的撓曲等為起因的X軸方向的動作不良，例如可以在由伺服電機(jī)驅(qū)動的一側(cè)的相反側(cè)的從動側(cè)的X軸導(dǎo)軌80與X軸滑動件81之間設(shè)置適當(dāng)?shù)拈g隙。
[0096]Y軸導(dǎo)軌82架設(shè)設(shè)置在一對X軸滑動件81之間。Y軸滑動件83相對于Y軸導(dǎo)軌82以能夠沿Y軸方向移動且限制X軸方向及Z軸方向的移動的方式嵌合。Y軸滑動件83由未圖示的伺服電機(jī)沿Y軸方向驅(qū)動。Z軸導(dǎo)軌84從Y軸滑動件83朝向下方延伸設(shè)置。Z軸滑動件85相對于Z軸導(dǎo)軌84以能夠沿Z軸方向移動且限制X軸方向及Y軸方向的移動的方式嵌合。Z軸滑動件85由未圖示的伺服電機(jī)沿Z軸方向驅(qū)動。
[0097]保持部86經(jīng)由安裝片87而設(shè)置在Z軸滑動件85的前方側(cè)。保持部86具有大致L字型形狀，對四邊形形狀的托盤5的四邊的凸緣部51中的相鄰的兩邊的凸緣部51進(jìn)行保持(參照后述的圖7)。
[0098]上述結(jié)構(gòu)的存取裝置8在將托盤5收納于收納架7時，使保持有托盤5的保持部86向規(guī)定的載置部70的左側(cè)的位置移動，之后向右方移動，將托盤5插入到第一空間SI內(nèi)。并且，在托盤5的位置成為與定位部件73、74對應(yīng)的位置時，使保持部86向下方移動，將托盤5載置于載置部70。然后，使保持部86向下方移動少許量(能夠?qū)⒑笫龅谋３植?6的突起部88從托盤5的突起部58的背面?zhèn)劝疾坷龅木嚯x)，并向后方移動少許量，從第一空間SI拉拽保持部86。
[0099]另一方面，存取裝置8在將托盤5從收納架7取出時，使保持部86向載置有托盤5的規(guī)定的載置部70的左側(cè)的位置移動，之后向右方移動，將保持部86插入到第一空間SI內(nèi)。并且，通過向前方移動少許量，在保持部86的位置成為托盤5的凸緣部51的保持位置(后述的能夠?qū)⒈３植?6的突起部88插入到托盤5的突起部58的背面?zhèn)劝疾康奈恢?時，使保持部86向上方移動，利用保持部86保持托盤5。然后，使保持部86向上方移動少許量(能夠避免托盤5的底部與定位部件73、74接觸的距離)，從第一空間SI拉拽保持部86。
[0100]上述存取裝置8的動作由后述的控制器300控制。此外，收納架7或存取裝置8的結(jié)構(gòu)形態(tài)沒有限定為上述情況。
[0101]〈5.架移動裝置〉
[0102]接下來，使用圖5A及圖5B，說明架移動裝置的一例。此外，為了防止煩雜，在該圖5A及圖5B中，省略收納室3的門32、輸送裝置63的基體部件636、輸送裝置66的平移裝置666等的圖示。
[0103]如圖5A及圖5B所示，收納室3具有能夠使收納架7向收納室3的內(nèi)部和外部移動的架移動裝置9。架移動裝置9具有:臂部件90;重量部件91;具備電機(jī)92的動力缸93;液壓緩沖器94。
[0104]臂部件90將中間部支承為能夠繞軸95轉(zhuǎn)動。軸95在前后方向上位于輸送裝置63、66之間，臂部件90在大致沿著上下方向的狀態(tài)下成為豎立設(shè)置在輸送裝置63、66之間的狀態(tài)。在臂部件90的一端部(上端部)連結(jié)有能夠繞旋轉(zhuǎn)軸96轉(zhuǎn)動的收納架7的背板部件71。而且，在臂部件90的另一端部(下端部)連結(jié)有能夠繞旋轉(zhuǎn)軸97轉(zhuǎn)動的重量部件91。重量部件91例如由能夠向旋轉(zhuǎn)軸97拆裝的多個環(huán)狀部件構(gòu)成，通過使環(huán)狀部件增減而能夠調(diào)整重量。
[0105]在臂部件90的軸95與旋轉(zhuǎn)軸96之間，經(jīng)由安裝片931連結(jié)有能夠轉(zhuǎn)動的動力缸93的一端部。而且，動力缸93的另一端部由固定于收納室3的框體30的支承部件98支承為能夠轉(zhuǎn)動。動力缸93通過由例如伺服電機(jī)構(gòu)成的電機(jī)92進(jìn)行伸縮驅(qū)動，使臂部件90繞著軸95進(jìn)行轉(zhuǎn)動動作。另一方面，在臂部件90的軸95與旋轉(zhuǎn)軸96之間，經(jīng)由安裝片941連結(jié)有能夠轉(zhuǎn)動的液壓緩沖器94的一端部。而且，液壓緩沖器94的另一端部由固定于收納室3的框體30的支承部件99支承為能夠轉(zhuǎn)動。液壓緩沖器94通過封入的油，對臂部件90向收縮的方向施加力。由此，使臂部件9 O從上下方向轉(zhuǎn)動時的動力缸9 3的驅(qū)動力減少，能夠降低電機(jī)9 2的容量。此外，也可以取代液壓緩沖器而使用空氣緩沖器。
[0106]如圖5A所示，在收納架7收容于收納室3的內(nèi)部的狀態(tài)下，架移動裝置9將收納架7支承為位于輸送裝置63、66的上方。此時，臂部件90大致沿著上下方向，動力缸93及液壓緩沖器94成為收縮的狀態(tài)。在使收納架7向收納室3的外部移動時，在打開了收納室3的門32的狀態(tài)的基礎(chǔ)上，驅(qū)動架移動裝置9ο即，如圖5B所示，動力缸93通過電機(jī)92進(jìn)行延伸，由此臂部件90繞軸95轉(zhuǎn)動，收納架7逐漸向收納室3的外部移動，收納架7的整體向收納室3的外部露出。此外，也可以設(shè)為僅收納架7的一部分向收納室3的外部露出的結(jié)構(gòu)。此時，重量部件91成為平衡重，臂部件90的轉(zhuǎn)動動作穩(wěn)定化，并且動力缸93的驅(qū)動力減少，能夠降低電機(jī)92的容量。而且，通過液壓緩沖器94吸收與臂部件90的轉(zhuǎn)動動作相伴的振動，并且如上所述通過液壓緩沖器94的輔助力也能減少動力缸93的驅(qū)動力。
[0107]此外，在本實(shí)施方式中，為了實(shí)現(xiàn)收納室3的小型化，而將架移動裝置9和輸送裝置63、66鄰近配置。因此，如圖5B所示，臂部件90的比軸95靠重量部件91側(cè)的部分通過上述轉(zhuǎn)動動作而到達(dá)輸送裝置66的搬運(yùn)路徑上。因此，在使收納架7向收納室3的外部移動時，如前所述，通過平移裝置666使輸送裝置66向左端位置移動而形成第二空間S2，由此能夠避免輸送裝置66與架移動裝置9的臂部件90的干涉。
[0108]而且，在本實(shí)施方式中，為了確保收納架7的收納空間而極力增大收納架7的上下方向尺寸。因此，在將輸送裝置63的一對引導(dǎo)部件631的雙方設(shè)于輸送裝置63的情況下，在臂部件90轉(zhuǎn)動時，收納架7的后方側(cè)的下端部78可能會與輸送裝置63的前方側(cè)的引導(dǎo)部件631接觸。因此，如前所述，通過將輸送裝置63的一對引導(dǎo)部件631中的前方側(cè)的引導(dǎo)部件631設(shè)置在收納架7的下端部，能夠避免上述接觸。其結(jié)果是，能夠確保收納架7的收納空間，并使架移動裝置9良好地動作，并且能夠?qū)崿F(xiàn)收納室3的小型化。
[0109]上述架移動裝置9的動作由后述的控制器300控制。此外，架移動裝置9的結(jié)構(gòu)形態(tài)沒有限定為上述情況。例如，重量部件91、液壓緩沖器94未必非要設(shè)置，也可以將架移動裝置9構(gòu)成為不具有重量部件91、液壓緩沖器94的裝置。
[0110]〈6.托盤、保持部〉
[0111]接下來，使用圖6A、圖6B及圖7，說明托盤及存取裝置的保持部的一例。此外，圖6A示出使用于調(diào)制作業(yè)前的托盤5的收容物的一例，圖6B示出使用于調(diào)制作業(yè)后的托盤5的收容物的一例。
[0112]如圖6A及圖6B所示，托盤5是俯視大致四邊形形狀的容器，具有主體部50和凸緣部51。在主體部50配置多個分隔板52a、52b、52c，通過這些分隔板52a?52c將主體部50的內(nèi)部劃分成多個收容區(qū)域50A、50B、50C。例如，收容區(qū)域50A是收容注射器53的區(qū)域，收容區(qū)域50B是收容多個藥劑容器54a、54b的區(qū)域，收容區(qū)域50C是收容袋55或多個瓶56a、56b的區(qū)域。
[0113]袋55具有袋主體550和端口部件551。端口部件551與分隔板52c的未圖示的切口卡合，由此將袋55在收容區(qū)域50C中定位。而且，在分隔板52a設(shè)置形成有多個切口 57a的固定部件57，通過與該固定部件57的切口 57a卡合，而將瓶56a、56b以袋55的識別顯示部552(例如條形碼等)露出的方式定位，配置在袋55的上部。此外，雖然圖示省略，但是關(guān)于注射器53及藥劑容器54a、54b，也通過未圖示的定位部件進(jìn)行定位。
[0114]在圖6A所示的例子中，在調(diào)制作業(yè)前的托盤5收容有兩個注射器53、兩個藥劑容器54a及四個藥劑容器54b、袋55、兩個瓶56a、56b作為使用于調(diào)制作業(yè)的多個器具的一例。在袋55內(nèi)封入有生理食鹽水或葡萄糖液等輸液，在瓶56a、56b內(nèi)封入有例如與袋55不同的輸液。而且，在藥劑容器54a、54b內(nèi)封入有粉末狀或液體狀的藥劑。機(jī)器人100使用這些器具來執(zhí)行I次的調(diào)制作業(yè)。即，使用于調(diào)制作業(yè)的器具以I次的調(diào)制作業(yè)所使用的規(guī)定的器具為一組而按照這每一組的器具收容于各托盤5。
[0115]此外，一組的器具沒有限定為上述情況，也可以設(shè)為上述器具的一部分，還可以使用上述以外的器具。而且，沒有限定為必須使用一個托盤5進(jìn)行I次的調(diào)制作業(yè)的情況。例如，在調(diào)制的藥液的量多而僅利用一個托盤5收容的器具的話輸液或藥劑不足等情況下，可以使用多個托盤5所收容的器具來執(zhí)行I次的調(diào)制作業(yè)。
[0116]在圖6B所示的例子中，在調(diào)制作業(yè)后的托盤5中收容袋55作為收容有調(diào)制完的藥液的容器。調(diào)制完的藥液返回而封入在該袋55內(nèi)。袋55以外的器具例如向調(diào)制室4內(nèi)的廢棄箱廢棄。此外，收容藥液的容器沒有限定為袋55，可以是例如瓶56a、56b，也可以是注射器53ο
[0117]在托盤5的凸緣部51的四個角形成有例如大致扇形形狀的突起部58。上述突起部58的背面?zhèn)瘸蔀槔缦嗤螤畹陌疾?。另一方面，如圖7Α所示，存取裝置8的保持部86具有大致L字型形狀，在其兩端部形成有與上述托盤5的突起部58的背面?zhèn)劝疾繉?yīng)的形狀的突起部88。在利用保持部86保持托盤5時，保持部86的突起部88嵌合于托盤5的凸緣部51的對應(yīng)的位置的突起部58的背面?zhèn)劝疾?，由此將托盤5定位。
[0118]此時，托盤5被支承在對角線上的兩個角部，因此根據(jù)托盤5的重心位置的不同，托盤5會以上述對角線為中心進(jìn)行橫滾而翻轉(zhuǎn)，托盤5可能從保持部86落下。因此，存取裝置8具有氣缸89。氣缸89設(shè)置于例如Z軸滑動件85或安裝片87。如圖7A所示，在保持部86未保持托盤5的狀態(tài)下，氣缸89將銷89a拉入，如圖7B所示，在利用保持部86保持托盤5時，氣缸89使銷89a突出，使銷89a卡止于凸緣部51。由此，能夠防止上述橫滾。
[0119]此外，上述橫滾防止用的驅(qū)動機(jī)構(gòu)或驅(qū)動源沒有限定為上述氣缸。例如，只要是電動缸或液壓缸、伺服電機(jī)等能夠使銷突出的機(jī)構(gòu)即可，也可以使用其他的驅(qū)動機(jī)構(gòu)或驅(qū)動源。
[0120]此外，托盤5的結(jié)構(gòu)形態(tài)沒有限定為上述情況。例如，可以是俯視四邊形形狀以外的托盤。而且，可以將主體部50的內(nèi)部劃分成更多個的收容區(qū)域，也可以不設(shè)置分隔板而不對收容區(qū)域進(jìn)行劃分。而且，保持部86的結(jié)構(gòu)形態(tài)也沒有限定為上述情況。
[0121]〈7.調(diào)制室的罩〉
[0122]接下來，使用圖8A及圖8B，說明設(shè)置于調(diào)制室4的罩110的一例。
[0123]如前所述，在調(diào)制室4設(shè)有將輸送裝置67、68及電動輥裝置69的上方覆蓋的罩110。如圖8A及圖8B所示，罩110是下側(cè)開放的大致長方體形狀的罩，具有上側(cè)的頂板111、前側(cè)及后側(cè)的側(cè)板112、113、右側(cè)及左側(cè)的側(cè)板114、115。在側(cè)板114形成有與前述的開閉器7C對應(yīng)的開口 116及與開閉器7D對應(yīng)的開口 117。在罩110內(nèi)的前方側(cè)配置的輸送裝置67將從收納室3的輸送裝置64交付的托盤5經(jīng)由開口 116接納在罩110內(nèi)。而且，在罩110內(nèi)的后方側(cè)配置的輸送裝置68將托盤5經(jīng)由開口 117向收納室3的輸送裝置65交付。
[0124]在罩110的頂板111及側(cè)板114、115的后方側(cè)形成用于供機(jī)器人100訪問托盤5的開口 118。該開口 118形成在輸送裝置68的上方。而且，罩110具有能夠?qū)﹂_口 118進(jìn)行開閉的開閉器119。開閉器119可以使用例如伺服電機(jī)或液壓缸、氣缸等動力源自動地開閉，也可以不使用這些動力源而由機(jī)器人100使用手120L、120R進(jìn)行開閉。
[0125]輸送裝置67在從收納室3的輸送裝置64接納托盤5時，如圖8A所示，通過開閉器119將開口 118關(guān)閉。并且，在該開閉器119關(guān)閉的狀態(tài)下，托盤5由電動輥裝置69從輸送裝置65向輸送裝置68搬運(yùn)。在托盤5到達(dá)輸送裝置68上之后，停止于該位置，如圖SB所示，開閉器119打開而使開口 118開放。由此，機(jī)器人100使用手120L、120R取出托盤5所收容的器具，能夠進(jìn)行藥液的調(diào)制作業(yè)。與該調(diào)制作業(yè)并行地，輸送裝置67從收納室3的輸送裝置64接納下一托盤5，并使其待機(jī)在輸送裝置67上。此時，開口 118開放，但是輸送裝置67及電動輥裝置69的上方由頂板111覆蓋，因此能夠防止浮游在調(diào)制室4內(nèi)的異物(例如輸液、藥劑、調(diào)制完的藥液、清洗液、垃圾、塵埃等)乘載于下降氣流而混入待機(jī)中的托盤5內(nèi)的情況。
[0126]當(dāng)調(diào)制作業(yè)結(jié)束時，機(jī)器人100將收容有調(diào)制完的藥液的容器55經(jīng)由開口118收容于托盤5。然后，關(guān)閉開閉器119，輸送裝置68將收容有容器55的托盤5經(jīng)由開口 117向收納室3的輸送裝置65交付。之后，待機(jī)在輸送裝置67上的托盤5由電動輥裝置69向輸送裝置68搬運(yùn)，開閉器119打開而使開口 118開放。由此，機(jī)器人100能夠進(jìn)行下一藥液的調(diào)制作業(yè)。
[0127]這樣，罩110的開閉器119在通過機(jī)器人100執(zhí)行調(diào)制作業(yè)的情況下打開。此外，SP使在調(diào)制作業(yè)的執(zhí)行中，也可以是僅在機(jī)器人100訪問托盤5時打開開閉器119，而不訪問托盤5期間(例如在作業(yè)臺46上進(jìn)行調(diào)制作業(yè)期間)關(guān)閉開閉器119。
[0128]此外，罩110的結(jié)構(gòu)形態(tài)沒有限定為上述情況。例如，可以不設(shè)置右側(cè)的側(cè)板114而開放，并利用調(diào)制室4的框體40的壁部45。
[0129]〈8.控制器〉
[0130]接下來，參照圖9，說明控制器300的功能性結(jié)構(gòu)的一例。
[0131]藥液調(diào)制系統(tǒng)I具有控制器300?？刂破?00集中地控制藥液調(diào)制系統(tǒng)I所具備的驅(qū)動系統(tǒng)200的動作。驅(qū)動系統(tǒng)200包括搬運(yùn)裝置6、開閉器7A?7D、119、存取裝置8、架移動裝置9及機(jī)器人100等。如圖9所示，控制器300具有第一動作控制部301、第二動作控制部302、第三動作控制部303。
[0132]第一動作控制部301在對于收納架7收納的、收容有使用于調(diào)制作業(yè)的器具的全部的托盤5完成了調(diào)制作業(yè)，對于收容有對調(diào)制完的藥液進(jìn)行收容的容器55的全部的托盤5完成了向收納架7的收納的情況下，以使收納架7向收納室3的外部移動的方式控制架移動裝置9。
[0133]上述第一動作控制部301控制驅(qū)動系統(tǒng)200的通常時的動作。具體說明基于該第一動作控制部301的驅(qū)動系統(tǒng)200的動作的一例。
[0134]首先，在準(zhǔn)備室2中，用戶M以使用于調(diào)制作業(yè)的多個器具中的規(guī)定的器具為一組而收容于托盤5(安設(shè)作業(yè))。此時的托盤5是例如圖6A所示的狀態(tài)。收容有規(guī)定的一組器具的托盤5由電動輥裝置61搬運(yùn)，停止在關(guān)閉的開閉器7A的跟前。當(dāng)開閉器7A開放時，托盤5從電動輥裝置61經(jīng)由開口 271向收納室3的輸送裝置63交付。開閉器7A在托盤5通過之后立即關(guān)閉。托盤5由輸送裝置63搬運(yùn)而向輸送裝置64交付。此時，輸送裝置64成為下端位置。托盤5停止在輸送裝置64上，輸送裝置64上升而成為上端位置。
[0135]在此狀態(tài)下，存取裝置8使保持部86朝向處于上端位置的輸送裝置64上的托盤5移動，對托盤5進(jìn)行保持。然后，使保持有托盤5的保持部86向規(guī)定的載置部70移動，將托盤5向載置部70載置。通過反復(fù)進(jìn)行以上的動作，將使用于調(diào)制作業(yè)之前的托盤5依次存放于收納架7。用戶M安設(shè)所需個數(shù)的托盤5。例如，可以反復(fù)進(jìn)行托盤5的安設(shè)作業(yè)直至收納架7裝滿為止。
[0136]在調(diào)制前的托盤5向收納架7的收納完成之后，基本上不需要用戶M的作業(yè)，可以成為無人運(yùn)轉(zhuǎn)。即，存取裝置8使保持部86向載置有托盤5的規(guī)定的載置部70移動，利用保持部86保持托盤5而從收納架7取出。該托盤5的取出作業(yè)例如按照預(yù)先確定的日程表執(zhí)行。另一方面，輸送裝置64上升而成為上端位置，存取裝置8將從收納架7取出的托盤5載置在處于上端位置的輸送裝置64上。
[0137]托盤5待機(jī)在輸送裝置64上，當(dāng)關(guān)閉的開閉器7C開放時，托盤5從輸送裝置64經(jīng)由開口 451向調(diào)制室4的輸送裝置67交付。開閉器7C在托盤5通過之后立即關(guān)閉。托盤5在罩110內(nèi)由電動輥裝置69從輸送裝置65向輸送裝置68搬運(yùn)，停止在輸送裝置68上。并且，開閉器119打開而使開口 118開放。機(jī)器人100使用手120L、120R取出托盤5所收容的器具，進(jìn)行藥液的調(diào)制作業(yè)。此外，在連續(xù)進(jìn)行調(diào)制作業(yè)的情況下，與該調(diào)制作業(yè)并行地，從收納架7取出下一托盤5，從輸送裝置64向輸送裝置67交付，待機(jī)在輸送裝置67上。
[0138]機(jī)器人100當(dāng)結(jié)束調(diào)制作業(yè)時，將收容有調(diào)制完的藥液的容器55經(jīng)由開口118收容于托盤5。此時的托盤5例如是圖6B所示的狀態(tài)。而后，開閉器119關(guān)閉。另一方面，收納室3的輸送裝置65上升而成為上端位置。并且，當(dāng)開閉器7D開放時，輸送裝置68將收容有容器55的托盤5經(jīng)由開口 452向處于上端位置的輸送裝置65交付。
[0139]在此狀態(tài)下，存取裝置8使保持部86朝向處于上端位置的輸送裝置65上的托盤5移動，對托盤5進(jìn)行保持。并且，使保持有托盤5的保持部86向規(guī)定的載置部70移動，將托盤5向載置部70載置。另一方面，待機(jī)在輸送裝置67上的托盤5由電動輥裝置69向輸送裝置68搬運(yùn)，開閉器119打開而使開口 118開放。并且，機(jī)器人100使用托盤5所收容的器具進(jìn)行下一藥液的調(diào)制作業(yè)。
[0140]通過反復(fù)進(jìn)行以上的動作，向收納架7依次存放調(diào)制作業(yè)后的托盤5。換言之，在收納架7中，將收容有調(diào)制作業(yè)用的器具的托盤5依次更換為收容有調(diào)制完的藥液的容器55的托盤5。并且，反復(fù)進(jìn)行上述動作直至全部的調(diào)制作業(yè)前的托盤5的調(diào)制作業(yè)完成且全部的調(diào)制作業(yè)后的托盤5的向收納架7的收納完成為止。此外，機(jī)器人100基本上使用一個托盤5所收容的器具來執(zhí)行I次的調(diào)制作業(yè)，但是在使用多個托盤5進(jìn)行I次的調(diào)制作業(yè)的情況下，將收容有藥液的容器55收容于多個托盤5中的至少一個。
[0141]以上通過無人運(yùn)轉(zhuǎn)來執(zhí)行。并且，在取出藥液時，用戶M使用例如操作面板等執(zhí)行規(guī)定的操作。由此，能確認(rèn)開閉器7A?7D的閉塞狀態(tài)。并且，用戶M將收納室3的門32開放。在此狀態(tài)下，架移動裝置9的動力缸93通過電機(jī)92進(jìn)行延伸，臂部件90繞軸95轉(zhuǎn)動，收納架7向收納室3的外部移動。由此，用戶M能夠?qū)⒄{(diào)制完的藥液從收納架7—并取出。
[0142]而且，第二動作控制部302根據(jù)用戶M的要求，以將收納架7收納的收容有容器55的托盤5中的特定的托盤5從收納架7取出的方式控制存取裝置8。
[0143]上述第二動作控制部302控制驅(qū)動系統(tǒng)200的緊急時的動作。具體說明基于該第二動作控制部302的驅(qū)動系統(tǒng)200的動作的一例。
[0144]第二動作控制部302的動作中，關(guān)于調(diào)制前的托盤5向收納架7的收納完成，然后，對于各托盤5執(zhí)行調(diào)制作業(yè)，向收納架7依次存放調(diào)制作業(yè)后的托盤5的動作，與上述基于第一動作控制部301的動作相同。在此，例如在全部的調(diào)制作業(yè)完成之前，存在要取出收納架7所收納的藥液中的特定的藥液等的要求的情況下，用戶M使用例如操作面板等執(zhí)行規(guī)定的操作。由此，存取裝置8使保持部86向載置有要取出的托盤5的規(guī)定的載置部70移動，利用保持部86保持托盤5而從收納架7取出。另一方面，輸送裝置65上升而成為上端位置，存取裝置8將從收納架7取出的托盤5載置在處于上端位置的輸送裝置65上。
[0145]接下來，輸送裝置65下降而成為下端位置。并且，托盤5由輸送裝置65搬運(yùn)而向輸送裝置66交付。輸送裝置65進(jìn)行平移動作并將托盤5搬運(yùn)至開閉器7B的跟前。當(dāng)開閉器7B開放時，托盤5從輸送裝置66經(jīng)由開口 272向準(zhǔn)備室2的電動輥裝置62交付。開閉器7B在托盤5通過之后立即關(guān)閉。托盤5由電動輥裝置62搬運(yùn)，向用戶M交付。在取出多個藥液的情況下，反復(fù)進(jìn)行上述動作。由此，用戶M從收納架7能夠取出特定的藥液。此外，上述的動作也可以在全部的調(diào)制作業(yè)完成之后執(zhí)行。
[0146]而且，第三動作控制部303根據(jù)用戶M的要求，以將在準(zhǔn)備室2中安設(shè)有器具的托盤5不收納于收納室3而向調(diào)制室4搬運(yùn)并進(jìn)行調(diào)制作業(yè)，將收容有調(diào)制后的藥液的容器55的托盤5不收納于收納室3而向準(zhǔn)備室2搬運(yùn)的方式進(jìn)行控制。
[0147]上述第三動作控制部303控制驅(qū)動系統(tǒng)200的與上述不同的緊急時的動作。具體說明基于該第三動作控制部303的驅(qū)動系統(tǒng)200的動作的一例。
[0148]例如，在存在想要緊急進(jìn)行對于收納架7收納的托盤5的與調(diào)制作業(yè)不同的特定的藥液的調(diào)制等的用戶M的要求的情況下，用戶M例如使用操作面板等執(zhí)行規(guī)定的操作的基礎(chǔ)上，將規(guī)定的器具安設(shè)于托盤5。與上述基于第一動作控制部301的動作同樣，該托盤5被搬運(yùn)至輸送裝置64。并且，托盤5停止在輸送裝置64上，輸送裝置64上升而成為上端位置。此時，對存取裝置8進(jìn)行驅(qū)動，不將托盤5收納于收納架7，而直接將托盤5向調(diào)制室4的輸送裝置67交付。并且，與上述基于第一動作控制部301的動作同樣，在罩110內(nèi)搬運(yùn)到輸送裝置68，開閉器119打開而由機(jī)器人100進(jìn)行藥液的調(diào)制作業(yè)。
[0149]當(dāng)機(jī)器人100結(jié)束了調(diào)制作業(yè)之后，與上述基于第一動作控制部301的動作同樣，收容有調(diào)制后的藥液的容器55的托盤5從輸送裝置68向處于上端位置的輸送裝置65交付。此時，對存取裝置8進(jìn)行驅(qū)動，不將托盤5收納于收納架7，輸送裝置65下降而成為下端位置，托盤5向輸送裝置66交付。然后，與上述基于第二動作控制部302的動作同樣，托盤5從輸送裝置66向準(zhǔn)備室2的電動輥裝置62交付，向用戶M交付。在進(jìn)行多個藥液的調(diào)制的情況下，反復(fù)進(jìn)行上述動作。由此，用戶M能夠緊急地進(jìn)行特定的藥液的調(diào)制。
[0150]此外，上述的各動作控制部301?303的處理等沒有限定為上述的處理的分擔(dān)的例子，例如，可以由一個處理部處理，而且，也可以由更細(xì)分化的處理部處理。而且，控制器300的各功能可以通過后述的CPU901(參照圖10)執(zhí)行的程序來安裝，也可以是其一部分或全部通過AS IC、FPGA907 (參照圖1O )、其他的電氣回路等實(shí)際的裝置來安裝。
[0151]〈9.本實(shí)施方式的效果的例子〉
[0152]如以上說明那樣，本實(shí)施方式的藥液調(diào)制系統(tǒng)I具有調(diào)制室4和收納室3。收納室3具有將收容有在調(diào)制室4中調(diào)制的調(diào)制完的藥液的容器55能夠分別收納的多個第一空間SI。由此，即使在例如連續(xù)地進(jìn)行調(diào)制作業(yè)的情況下，也可以將調(diào)制后的多個容器55預(yù)先存放于收納室3，因此能夠減少用戶M的作業(yè)(例如每當(dāng)進(jìn)行調(diào)制作業(yè)時取出容器55的作業(yè)等)。因此，能夠促進(jìn)藥液調(diào)制系統(tǒng)I的自動化。而且，例如通過將藥液的種類等與第一空間SI預(yù)先建立關(guān)聯(lián)，由此還具有調(diào)制后的藥液的管理變得容易的效果。
[0153]而且，在本實(shí)施方式中，在收納室3具有將能夠載置收容有容器55的托盤5的載置部70呈多層地堆疊而配置的收納架7、對于載置部70存取托盤5的存取裝置8的情況下，即使例如連續(xù)地進(jìn)行調(diào)制作業(yè)，也可以將多個容器55以托盤單位預(yù)先存放于收納架7。而且，通過存取裝置8能夠?qū)⑼斜P5對于收納架7的任意的載置部70存取，因此能夠進(jìn)一步促進(jìn)自動化。而且，由于將容器55以托盤單位收納于收納架7，因此能夠提高調(diào)制完的藥液的操作性。
[0154]而且，在本實(shí)施方式中，在收納室3具有使收納架7向收納室3的內(nèi)部和外部移動的架移動裝置9的情況下，例如在全部的調(diào)制作業(yè)完成時，按照各收納架7向收納室3的外部移動，由此能夠?qū)⒄{(diào)制完的藥液從收納架7—并取出。因此，取出作業(yè)變得容易，能夠縮短作業(yè)時間。
[0155]而且，在本實(shí)施方式中，在存取裝置8具有被支承為能夠沿著相互正交的3軸方向移動并對托盤5的凸緣部51進(jìn)行保持的大致L字型的保持部86的情況下，得到如下的效果。即，通過使保持部86的形狀為大致L字型，與例如保持部86為U字型的情況相比，能夠減少將托盤5載置于載置部70之后將保持部86從載置部70拉出時的在Y軸方向上的移動量(避讓量)。因此，能夠減少收納架7的Y軸方向尺寸(前后方向尺寸)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)藥液調(diào)制系統(tǒng)I的小型化。
[0156]而且，在本實(shí)施方式中，在載置部70具有覆蓋載置的托盤5的鉛垂方向下側(cè)且能夠向載置部70拆裝的分隔板75的情況下，得到如下的效果。即，通過分隔板75，將載置于各載置部70的托盤5彼此分隔。由此，能夠防止從配置于上層的托盤5向下層的托盤5落下異物(例如輸液、藥劑、調(diào)制完的藥液、垃圾或塵埃等)而引起的污染。而且，各分隔板75能夠拆裝地設(shè)于載置部70，因此能夠容易地進(jìn)行掃除。此外，在收納架7通過對于一部分的載置部70將分隔板75拆卸，能夠使用多個載置部70的第一空間SI來配置一個托盤5。其結(jié)果是，能夠?qū)ε渲糜懈叨缺容d置部70的間隔高的器具的托盤5進(jìn)行收納。
[0157]而且，在本實(shí)施方式中，在藥液調(diào)制系統(tǒng)I具有配置在收納架7的附近并沿載置部70的堆疊方向射出光來檢測托盤5及分隔板75的從收納架7的飛出的光電傳感器77的情況下，得到如下的效果。即，在托盤5及分隔板75中的至少任一個未適當(dāng)?shù)厥占{或裝配于收納架7而從收納架7飛出的情況下，在使收納架7移動時可能會導(dǎo)致托盤5或分隔板75的落下或與周圍設(shè)備的接觸。在本實(shí)施方式中，由于通過光電傳感器77檢測托盤5及分隔板75從收納架7的飛出，因此能夠防止上述落下或接觸。而且，由于以沿載置部70的堆疊方向射出光的方式設(shè)置光電傳感器77，因此利用一個傳感器能夠監(jiān)控多個載置部70的飛出，能夠節(jié)約傳感器數(shù)。
[0158]而且，在本實(shí)施方式中，架移動裝置9具有將中間部支承為能夠轉(zhuǎn)動且在一端部連結(jié)有收納架7的臂部件90、與臂部件90的另一端部連結(jié)的重量部件91、使臂部件90進(jìn)行轉(zhuǎn)動動作的電機(jī)92的情況下，得到如下的效果。即，架移動裝置9通過電機(jī)92使臂部件90轉(zhuǎn)動，由此使一端部上連結(jié)的收納架7向收納室3的內(nèi)部和外部移動。此時，與臂部件90的另一端部連結(jié)的重量部件91成為平衡重，因此能夠使轉(zhuǎn)動動作穩(wěn)定化，并能夠降低電機(jī)92的電機(jī)容量。
[0159]而且，在本實(shí)施方式中，藥液調(diào)制系統(tǒng)I具有配置于收納室3并對托盤5進(jìn)行搬運(yùn)的輸送裝置66，通過該輸送裝置66沿搬運(yùn)方向往復(fù)移動而在搬運(yùn)路徑形成避免與臂部件90干涉的第二空間S2的情況下，得到如下的效果。即，架移動裝置9的臂部件90進(jìn)行轉(zhuǎn)動動作，因此在將架移動裝置9與輸送裝置66鄰近配置的情況下，臂部件90與輸送裝置66可能會發(fā)生干涉。另一方面，在為了避免干涉而將架移動裝置9與輸送裝置66分離配置的情況下，會導(dǎo)致藥液調(diào)制系統(tǒng)I的大型化。在本實(shí)施方式中，輸送裝置66沿搬運(yùn)方向往復(fù)移動。由此，將架移動裝置9與輸送裝置66鄰近配置而使系統(tǒng)小型化，并能夠避免臂部件90與輸送裝置66的干涉。
[0160]而且，在本實(shí)施方式中，收納架7在對于使用于調(diào)制作業(yè)的多個器具以規(guī)定的器具為一組而按照每一組進(jìn)行收容的托盤5載置于載置部70的情況下，得到如下的效果。即，在收納架7，不僅是收容有調(diào)制完的藥液容器55的托盤5，對于將使用于調(diào)制作業(yè)的器具按照每一組收容的托盤5也能收納。由此，即使在例如連續(xù)地進(jìn)行調(diào)制作業(yè)的情況下，也可以將各調(diào)制作業(yè)所需的器具預(yù)先存放于收納架7，因此能夠減少用戶M的作業(yè)(例如按照各調(diào)制作業(yè)來安設(shè)器具的作業(yè)等)。因此，能夠促進(jìn)藥液調(diào)制系統(tǒng)I的自動化。而且，通過將一組的器具和使用該一組的器具的調(diào)制作業(yè)以一一對應(yīng)的方式收納，器具的管理變得容易，能夠減少器具的錯誤或不足等。此外，通過預(yù)先將使用于各調(diào)制作業(yè)的一組的器具與各載置部70建立關(guān)聯(lián)，調(diào)制前的器具的管理變得容易。
[0161]而且，在本實(shí)施方式中，機(jī)器人100在使用收納架7上載置的多個托盤5所收容的器具來執(zhí)行I次的調(diào)制作業(yè)的情況下，即使例如調(diào)制的藥液的量多而僅為一個托盤5收容的器具的話(例如輸液或藥劑)不足時，也可以使用多個托盤5的器具來應(yīng)對。
[0162]而且，在本實(shí)施方式中，藥液調(diào)制系統(tǒng)I具有將收容有器具的托盤5從收納室3向調(diào)制室4搬入的輸送裝置64、67、配置在與輸送裝置64、67不同的路徑上并將收容有容器55的托盤5從調(diào)制室4向收納室3搬出的輸送裝置68、65的情況下，得到如下的效果。假設(shè)收納室3與調(diào)制室4之間的托盤5的搬入路徑與搬出路徑為同一路徑的情況下，在調(diào)制作業(yè)結(jié)束后，在收容有容器55的托盤5的從調(diào)制室4向收納室3的搬出完成之后才能夠進(jìn)行收容有器具的托盤5向調(diào)制室4的搬入。因此，機(jī)器人100進(jìn)行的調(diào)制作業(yè)與調(diào)制作業(yè)之間的等待時間變長。在本實(shí)施方式中，搬入路徑與搬出路徑成為不同路徑。由此，在調(diào)制作業(yè)結(jié)束后，能夠與將收容有容器55的托盤5從調(diào)制室4向收納室3的搬出并行地，將收容有器具的托盤5從收納室3向調(diào)制室4搬入。由此，能夠縮短調(diào)制作業(yè)與調(diào)制作業(yè)之間的等待時間，因此在連續(xù)進(jìn)行調(diào)制作業(yè)的情況下，也能夠大幅縮短總作業(yè)時間。
[0163]而且，在本實(shí)施方式中，藥液調(diào)制系統(tǒng)I還具有配置于調(diào)制室4并將輸送裝置64、67對托盤5的搬入位置和輸送裝置68、65對托盤5的搬出位置覆蓋的罩110，罩110具有用于供機(jī)器人100向托盤5訪問的開口 118和對開口 118進(jìn)行開閉的開閉器119的情況下，得到如下的效果。即，在搬入路徑與搬出路徑為不同路徑的情況下，可考慮在調(diào)制作業(yè)中預(yù)先搬入下一調(diào)制作業(yè)用的托盤5而使其在調(diào)制室4內(nèi)待機(jī)的情況。這種情況下，在前一調(diào)制作業(yè)完成之后能夠立即開始下一調(diào)制作業(yè)，能夠縮短等待時間。然而，這種情況下，存在于調(diào)制室4內(nèi)的異物(例如輸液、藥劑、調(diào)制完的藥液、清洗液、垃圾或塵埃等)可能會落下到待機(jī)的托盤5內(nèi)而產(chǎn)生污染。在本實(shí)施方式中，通過罩110能夠覆蓋在搬入位置待機(jī)的托盤5，因此能夠防止上述污染。而且，在調(diào)制作業(yè)開始時，若將托盤5向罩110的開口部分搬運(yùn)，則機(jī)器人100能夠訪問，因此能夠快速地開始調(diào)制作業(yè)。
[0164]而且，在本實(shí)施方式中，藥液調(diào)制系統(tǒng)I具有控制器300，該控制器300具有第一動作控制部301，在對于收納于收納架7且收容有器具的全部的托盤5完成調(diào)制作業(yè)，且對于收容有容器55的全部的托盤5完成了向收納架7的收納的情況下，該第一動作控制部301以使收納架7向收納室3的外部移動的方式控制架移動裝置9，這種情況下得到如下的效果。即，在對于全部的托盤5的調(diào)制作業(yè)完成之后進(jìn)行收納架7向外部的移動，由此例如能夠在將收納室3的兩側(cè)的開閉器7A?7D關(guān)閉而與調(diào)制室4及準(zhǔn)備室2隔絕的狀態(tài)的基礎(chǔ)上進(jìn)行收納架7的移動，因此能夠確保安全性。
[0165]而且，在本實(shí)施方式中，控制器300具有根據(jù)用戶M的要求以將收納架7所收納的收容有容器55的托盤5中的特定的托盤5從收納架7取出的方式控制存取裝置8的第二動作控制部302的情況下，能夠滿足例如在全部的調(diào)制作業(yè)完成之前要取出特定的調(diào)制完的藥液等的用戶M的要求，能夠進(jìn)行緊急應(yīng)對。
[0166]而且，在本實(shí)施方式中，藥液調(diào)制系統(tǒng)I還具有向收納于收納架7的托盤5安設(shè)一組的器具的準(zhǔn)備室2，控制器300具有第三動作控制部，該第三動作控制部根據(jù)用戶M的要求，以將在準(zhǔn)備室2中安設(shè)有器具的托盤5不向收納室3收納而向調(diào)制室4搬運(yùn)來進(jìn)行調(diào)制作業(yè)、并將收容有調(diào)制后的藥液的容器55的托盤5不向收納室3收納而向準(zhǔn)備室2搬運(yùn)的方式進(jìn)行控制的情況下，能夠滿足例如在想要緊急進(jìn)行對于收納室3所收納的托盤5的與調(diào)制作業(yè)不同的特定的藥液的調(diào)制等的用戶M的要求，能夠進(jìn)行緊急應(yīng)對。
[0167]以上，參照附圖，詳細(xì)地說明了一實(shí)施方式。然而，權(quán)利要求書記載的技術(shù)思想的范圍沒有限定為在此說明的實(shí)施方式。若是本實(shí)施方式所屬的技術(shù)領(lǐng)域的具有通常的知識的技術(shù)人員，則在技術(shù)思想的范圍內(nèi)能夠想到進(jìn)行各種變更、修正、組合等的情況不言自明。因此，進(jìn)行了上述的變更、修正、組合等之后的技術(shù)當(dāng)然也屬于技術(shù)思想的范圍。
[0168]例如圖11所示，在調(diào)制室4的框體40的壁部41可以設(shè)置傳遞箱47。傳遞箱47具備外側(cè)的門47 a和未圖不的內(nèi)側(cè)的門，使用于向調(diào)制室4內(nèi)的物品的存取等。而且，可以在窗42設(shè)置球形端口 48。在球形端口 48的內(nèi)側(cè)設(shè)置未圖示的球體。用戶M例如向傳遞箱47放入清掃用的布，將手插入上述球形端口 48而使用球體從傳遞箱47取出布，從而能夠進(jìn)行調(diào)制室4內(nèi)的清掃等作業(yè)。
[0169]此外，在以上的說明中，在記載“垂直”、“平行”等的情況下，該記載并非嚴(yán)格的意思。即，上述“垂直”、“平行”允許設(shè)計(jì)上、制造上的公差、誤差，是“實(shí)質(zhì)上垂直”、“實(shí)質(zhì)上平行”的意思。
[0170]而且，在以上的說明中，外觀上的尺寸或大小記載“相同”、“相等”、“不同”等的情況下，該記載不是嚴(yán)格的意思。即，上述“相同”、“相等”、“不同”允許設(shè)計(jì)上、制造上的公差、誤差，是“實(shí)質(zhì)上相同”、“實(shí)質(zhì)上相等”、“實(shí)質(zhì)上不同”的意思。
[0171]〈10.控制器的硬件結(jié)構(gòu)例〉
[0172]接下來，參照圖10，說明實(shí)現(xiàn)通過上述說明的CPU901執(zhí)行的程序而安裝的各動作控制部301?303等的處理的控制器300的硬件結(jié)構(gòu)例。
[0173]如圖10所示，控制器300具有例如0?1]901、1?(麗903、1^1905、451(:或??64等的面向特定的用途地構(gòu)筑的專用集成電路907、輸入裝置913、輸出裝置915、存儲裝置917、驅(qū)動器919、連接端口 921、通信裝置923。上述的結(jié)構(gòu)經(jīng)由總線909或輸入輸出接口 911以相互能夠傳遞信號的方式連接。
[0174]程序能夠預(yù)先記錄于例如R0M903、RAM905、存儲裝置917等記錄裝置。
[0175]而且，程序也可以暫時或永久地預(yù)先記錄于例如軟盤等磁盤、各種⑶、MO盤、DVD等光盤、半導(dǎo)體存儲器等可移動記錄介質(zhì)925。這樣的可移動記錄介質(zhì)925也可以提供作為所謂套裝軟件。這種情況下，這些可移動記錄介質(zhì)925記錄的程序可以由驅(qū)動器919讀出，經(jīng)由輸入輸出接口 911或總線909等記錄于上述記錄裝置。
[0176]而且，程序也可以記錄于例如下載地址、其他的計(jì)算機(jī)、其他的記錄裝置等(未圖示)。這種情況下，程序經(jīng)由LAN或互聯(lián)網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)NW進(jìn)行傳送，通信裝置923接收該程序。并且，通信裝置923接收的程序可以經(jīng)由輸入輸出接口 911或總線909等而記錄于上述記錄裝置。
[0177]而且，程序也可以預(yù)先記錄于例如適當(dāng)?shù)耐獠窟B接設(shè)備927 O這種情況下，程序可以經(jīng)由適當(dāng)?shù)倪B接端口 921進(jìn)行傳送，并經(jīng)由輸入輸出接口 911或總線909等而記錄于上述記錄裝置。
[0178]并且，CPU901按照記錄于上述記錄裝置的程序來執(zhí)行各種處理，由此實(shí)現(xiàn)基于上述的各動作控制部301?303等的處理。此時，CPU901例如可以從上述記錄裝置直接讀出程序并執(zhí)行，也可以先下載于RAM905然后執(zhí)行。而且，CPU901例如在經(jīng)由通信裝置923、驅(qū)動器919、連接端口921而接收程序的情況下，可以將接收到的程序不記錄于記錄裝置而直接執(zhí)行。
[0179]而且，CPU901根據(jù)需要，可以基于從例如鼠標(biāo)、鍵盤、麥克風(fēng)(未圖示)等輸入裝置913輸入的信號或信息來進(jìn)行各種處理。
[0180]并且，CPU901可以將執(zhí)行了上述的處理的結(jié)果從例如顯示裝置或聲音輸出裝置等輸出裝置915輸出，而且，CPU901根據(jù)需要也可以將該處理結(jié)果經(jīng)由通信裝置923或連接端口 921發(fā)送，記錄于上述記錄裝置或可移動記錄介質(zhì)925。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種藥液調(diào)制系統(tǒng)，對藥液進(jìn)行調(diào)制，其特征在于，具有: 調(diào)制區(qū)域，其通過機(jī)器人進(jìn)行所述藥液的調(diào)制作業(yè);及 收納區(qū)域，其具有能夠分別對收容有調(diào)制完的所述藥液的容器進(jìn)行收納的多個第一空間。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的藥液調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述收納區(qū)域具有: 收納架，其將載置部呈多層地堆疊配置，該載置部能夠載置收容有所述容器的托盤;及 存取裝置，其對于所述載置部存取所述托盤。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的藥液調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述收納區(qū)域還具有使所述收納架向所述收納區(qū)域的內(nèi)部和外部移動的架移動裝置。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的藥液調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述存取裝置具有大致L字型的保持部，該保持部被支承為能夠沿相互正交的3軸方向移動，且對所述托盤的凸緣部進(jìn)行保持。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的藥液調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述載置部具有將被載置的所述托盤的鉛垂方向下側(cè)覆蓋且能夠向所述載置部拆裝的分隔板。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的藥液調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述藥液調(diào)制系統(tǒng)還具有光電傳感器，該光電傳感器配置在所述收納架的附近，并且沿所述載置部的堆疊方向射出光來檢測所述托盤及所述分隔板的從所述收納架的飛出。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的藥液調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述架移動裝置具有: 臂部件，其將中間部支承為能夠轉(zhuǎn)動，且在一端部連結(jié)有所述收納架； 重量部件，其連結(jié)于所述臂部件的另一端部;及 電機(jī)，其使所述臂部件進(jìn)行轉(zhuǎn)動動作。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的藥液調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述藥液調(diào)制系統(tǒng)還具有配置在所述收納區(qū)域且對所述托盤進(jìn)行搬運(yùn)的搬運(yùn)裝置，所述搬運(yùn)裝置構(gòu)成為，通過至少一部分沿搬運(yùn)方向往復(fù)移動而在搬運(yùn)路徑形成避免與所述臂部件干涉的第二空間。9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的藥液調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述收納架將所述托盤載置于所述載置部，所述托盤對于使用于所述調(diào)制作業(yè)的多個器具以規(guī)定的所述器具為一組而將每個所述一組收容。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的藥液調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)器人使用所述收納架上載置的多個所述托盤所收容的所述器具來執(zhí)行I次的所述調(diào)制作業(yè)。11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的藥液調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述藥液調(diào)制系統(tǒng)還具有: 搬入裝置，其將收容有所述器具的所述托盤從所述收納區(qū)域向所述調(diào)制區(qū)域搬入;及搬出裝置，其配置在與所述搬入裝置不同的路徑上，并將收容有所述容器的所述托盤從所述調(diào)制區(qū)域向所述收納區(qū)域搬出。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的藥液調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述藥液調(diào)制系統(tǒng)還具有罩，該罩配置在所述調(diào)制區(qū)域，并將所述搬入裝置對所述托盤的搬入位置和所述搬出裝置對所述托盤的搬出位置覆蓋， 所述罩具有: 開口，其用于供所述機(jī)器人訪問所述托盤;及 開閉器，其對所述開口進(jìn)行開閉。13.根據(jù)權(quán)利要求3所述的藥液調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述藥液調(diào)制系統(tǒng)還具有控制器，該控制器具有第一動作控制部，該第一動作控制部在對于收納于所述收納架且收容有所述器具的全部的所述托盤完成了所述調(diào)制作業(yè)，且對于收容有所述容器的全部的所述托盤完成了向所述收納架的收納的情況下，以使所述收納架向所述收納區(qū)域的外部移動的方式控制所述架移動裝置。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的藥液調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制器具有第二動作控制部，該第二動作控制部根據(jù)用戶的要求，以將所述收納架所收納的收容有所述容器的托盤中的特定的所述托盤從所述收納架取出的方式控制所述存取裝置。15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的藥液調(diào)制系統(tǒng)，其特征在于， 所述藥液調(diào)制系統(tǒng)還具有向所述收納架所收納的所述托盤安設(shè)所述一組的器具的準(zhǔn)備區(qū)域， 所述控制器具有第三動作控制部，該第三動作控制部根據(jù)用戶的要求，進(jìn)行控制，以將在所述準(zhǔn)備區(qū)域安設(shè)有所述器具的所述托盤不收納于所述收納區(qū)域而向所述調(diào)制區(qū)域搬運(yùn)來進(jìn)行所述調(diào)制作業(yè)，并將收容有調(diào)制后的所述藥液的所述容器的所述托盤不向所述收納區(qū)域收納而向所述準(zhǔn)備區(qū)域搬運(yùn)。16.一種藥液調(diào)制系統(tǒng)，對藥液進(jìn)行調(diào)制，其特征在于，具有: 第一區(qū)域，其通過機(jī)器人進(jìn)行所述藥液的調(diào)制作業(yè)； 第二區(qū)域，其對于使用于所述調(diào)制作業(yè)的器具以規(guī)定的所述器具為一組而按照每個所述一組進(jìn)行安設(shè);及 第三區(qū)域，其配置在所述第一區(qū)域與所述第二區(qū)域之間。17.一種藥液調(diào)制方法，其特征在于，包括: 通過機(jī)器人進(jìn)行所述藥液的調(diào)制作業(yè)的步驟;及 將收容有調(diào)制完的所述藥液的容器分別向多個空間進(jìn)行收納的步驟。
【文檔編號】A61J1/20GK105853219SQ201610072933
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年2月2日
【發(fā)明人】村上宏彰, 梅野真, 田坂茂二
【申請人】株式會社安川電機(jī)