捶背機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】捶背機(jī)器人，其組成包括：椅子、底座、錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、錘頭擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。通過升降臺(tái)和絲杠的嚙合機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)錘頭的上下運(yùn)動(dòng)；錘頭與錘柄采用彈簧連接，可以使人體后背受力更加平穩(wěn)柔和；兩旋向雙頭螺柱，可以使兩個(gè)導(dǎo)向滑板同時(shí)向中間或兩邊運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)錘頭和錘柄橫向分離或靠近運(yùn)動(dòng)；錘柄底端的圓柱銷與兩嚙合齒輪的上齒輪偏心連接，實(shí)現(xiàn)錘頭和錘柄的前后捶打運(yùn)動(dòng)。
【專利說(shuō)明】
捶背機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種捶背機(jī)器人，屬于理療器械領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著醫(yī)學(xué)模式的轉(zhuǎn)變，人們對(duì)天然療法的追求顯著增加，按摩捶背椅、按摩捶背床等醫(yī)療器械發(fā)展迅速，然而傳統(tǒng)的按摩椅、按摩床均為被動(dòng)型，按摩方式均為從下往上用力，被按摩者依靠自身的體重實(shí)施按摩，需要被按摩者調(diào)整自身肌肉去“尋找”按摩壓力點(diǎn)，被按摩部位處于自身體重的壓迫之下，無(wú)法放松地接受按摩;除此之外，傳統(tǒng)的按摩椅、按摩床按摩手法單一，不能完成模仿專家的按摩動(dòng)作，一般達(dá)不到治療效果。針對(duì)傳統(tǒng)的按摩椅、按摩床的缺點(diǎn)，捶背機(jī)器人可以根據(jù)人體穴位，進(jìn)行智能敲擊，也可以自定義敲擊，同時(shí)也能完成一系列簡(jiǎn)單的按摩。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述問題，本發(fā)明提出一種捶背機(jī)器人，以防止捶背過程中出現(xiàn)難以定位捶背的現(xiàn)象，另外所設(shè)計(jì)的錘頭與錘柄的彈簧連接機(jī)構(gòu)，可以有效地實(shí)現(xiàn)背部受力平緩柔和，減小了捶背過程中力度大小不均帶來(lái)的不適感。
[0004]基本技術(shù)方案是:
捶背機(jī)器人，其特征在于，所述的捶背機(jī)器人是由椅子、底座、錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、錘頭擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的絲杠固定于底座上，錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)固定于錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩支撐板上，錘頭擺動(dòng)機(jī)構(gòu)與錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
[0005]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)是由絲杠、豎直導(dǎo)杠一、豎直導(dǎo)杠二、絲杠電機(jī)、升降滑臺(tái)、支撐板一、支撐板二組成;絲杠安裝在底座上，豎直導(dǎo)杠一與豎直導(dǎo)杠二固聯(lián)在底座上，絲杠電機(jī)與絲杠連接，并安裝在底座上。
[0006]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)是由橫向?qū)Ц芤?、橫向?qū)Ц芏⒒ㄦI、齒輪支撐一、齒輪支撐二、齒輪支撐三、齒輪支撐四、滑塊一、滑塊二、兩旋向雙頭螺柱、螺柱驅(qū)動(dòng)電機(jī)組成;橫向?qū)Ц芤?、橫向?qū)Ц芏c兩旋向雙頭螺柱均固定于支撐板一和支撐板二上，花鍵通過軸承與支撐板一、支撐板二和齒輪支撐一、二、三、四連接，齒輪支撐一和齒輪支撐二焊接在滑塊一上，齒輪支撐三和齒輪支撐四焊接在滑塊二上，滑塊一和滑塊二分別安裝在兩旋向雙頭螺柱的兩側(cè)，橫向?qū)Ц芏┻^滑塊一和滑塊二;螺柱驅(qū)動(dòng)電機(jī)與兩旋向雙頭螺柱連接。
[0007]作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的錘頭擺動(dòng)機(jī)構(gòu)是由齒輪一、帶有偏心連接栓頭的齒輪二、齒輪三、帶有偏心連接栓頭的齒輪四、花鍵電機(jī)、錘柄一、錘柄二、錘頭一、錘頭二組成;所述的齒輪一與齒輪二嚙合，齒輪三與齒輪四嚙合;花鍵電機(jī)與花鍵連接，花鍵穿過齒輪一和齒輪三，齒輪一安裝在齒輪支撐一和齒輪支撐二上，齒輪三安裝在齒輪支撐三和齒輪支撐四上；齒輪二安裝在齒輪支撐一上，齒輪四安裝在齒輪支撐四上;捶柄中間部位開槽，上端帶有彈簧，錘柄一和錘柄二分別鉸聯(lián)在帶有偏心連接栓頭的齒輪二和齒輪四上，橫向?qū)Ц芤淮┻^兩錘柄的中間槽;錘頭一和錘頭二分別通過彈簧與錘柄一和錘柄二連接。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:
1.本發(fā)明通過使用錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)和錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了捶背的精確定位，避免了盲目的捶打；
2.本發(fā)明通過使錘頭與錘柄之間通過彈簧連接，可以有效地實(shí)現(xiàn)背部受力平緩柔和，減小了捶背過程中力度大小不均帶來(lái)的不適感。；
3.本發(fā)明所采用的兩旋向雙頭螺柱，在調(diào)節(jié)兩旋向雙頭螺柱時(shí)，可以使兩個(gè)滑塊同時(shí)向中間擠壓或者同時(shí)向兩端分離，輕易的實(shí)現(xiàn)了捶背的橫向定位，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠。
【附圖說(shuō)明】
[0009]附圖1，本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖1;
附圖2，本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖2;
附圖3，本發(fā)明的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖中:1、椅子，2、螺柱驅(qū)動(dòng)電機(jī)，3、底座，4絲杠，5、絲杠電機(jī)，6、花鍵，7、升降滑臺(tái)，8、花鍵電機(jī)，9-1、錘頭一，9-2、錘頭二，10-1、彈簧一，10-2、彈簧二，11-1、齒輪一，11-2、帶有偏心栓柱的齒輪二，11-2、齒輪三，11-2、帶有偏心栓柱的齒輪四，13-1、滑塊一，13-2、滑塊二，14、橫向?qū)蚬飧芤唬?5、兩旋向雙頭螺柱，16、橫向?qū)蚬飧芏?7-1、錘柄一，17-2、錘柄二，18-1、豎直導(dǎo)杠一，18-2、豎直導(dǎo)杠二，19-1支撐板一，19-2支撐板二，20_1齒輪支撐一，20-2齒輪支撐二，21-1齒輪支撐三，21-2齒輪支撐四。
【具體實(shí)施方式】
[0011]本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖如圖1、圖2、圖3所示。捶背機(jī)器人組成包括:椅子(1)、底座(3)、錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、錘頭擺動(dòng)機(jī)構(gòu);錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的絲杠(4)固定于底座(3)上，錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)固定于錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩支撐板上，錘頭擺動(dòng)機(jī)構(gòu)與錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。
[0012]錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)是由絲杠(4)、豎直導(dǎo)杠一(18-1)、豎直導(dǎo)杠二(18-2)、絲杠電機(jī)(5)、升降滑臺(tái)(7)、支撐板一(19-1)、支撐板二(19-2)組成;絲杠(4)固定于底座(3)上，豎直導(dǎo)杠一(18-1)與豎直導(dǎo)杠二(18-2)固聯(lián)在底座(3)上，絲杠電機(jī)(5)與絲杠(4)連接，并安裝在底座(3 )上。絲杠(4 )隨著絲杠電機(jī)(5 )的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過升降臺(tái)(7 )與絲杠(4 )的嚙合傳動(dòng)，升降臺(tái)(7)上升。
[0013]錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)是由橫向?qū)Ц芤?16)、橫向?qū)Ц芏?14)、花鍵(6)、齒輪支撐一(20-1)、齒輪支撐二 (20-2)、齒輪支撐三(21-1)、齒輪支撐四(21-2)、滑塊一(13-1)、滑塊二(13-2)、兩旋向雙頭螺柱(I 5)、螺柱驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)組成;橫向?qū)Ц芤?16)、橫向?qū)Ц芏?14)與兩旋向雙頭螺柱(15)均固定于支撐板一(19-1)和支撐板二(19-2)上，花鍵(6)通過軸承與支撐板一(19-1)、支撐板二(19-2)和齒輪支撐一(20-1)、齒輪支撐二(20-2)、齒輪支撐三(21-1)、齒輪支撐四(21-2)連接，齒輪支撐一(20-1)和齒輪支撐二(20-2)焊接在滑塊一(13-1)上，齒輪支撐三(21-1)和齒輪支撐四(21-2)焊接在滑塊二(13-2)上，滑塊一(13-1)和滑塊二(13-2)分別安裝在兩旋向雙頭螺柱(15)的兩側(cè)，橫向?qū)Ц芏?14)穿過滑塊一(13-I)和滑塊二 (13-2)上;螺柱驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)與兩旋向雙頭螺柱(15)連接。
[0014]錘頭擺動(dòng)機(jī)構(gòu)是由齒輪一(I1-1)、帶有偏心連接栓頭的齒輪二(I 1-2)、齒輪三(12-1)、帶有偏心連接栓頭的齒輪四(12-2)、花鍵電機(jī)(8)、錘柄一(17-1)、錘柄二(17-2)、錘頭一 (9-1)、錘頭二 (9-2)組成;所述的齒輪一(I 1-1)與齒輪二(11-2)嚙合，齒輪三(12-1)與齒輪四(12-2)嚙合;花鍵電機(jī)(8)與花鍵(6)連接，花鍵(6)穿過齒輪一(11-1)和齒輪三(12-1)，齒輪一(I 1-1)安裝在齒輪支撐一 (20-1)和齒輪支撐二 (20-2)上，齒輪三(12-1)安裝在齒輪支撐三(21-1)和齒輪支撐四(21-2)上;齒輪二安裝在齒輪支撐一 (20-1)上，齒輪四(12-2)安裝在齒輪支撐四(21-2)上;捶柄中間部位開槽，上端帶有彈簧，錘錘柄一(17-1)和錘柄二(17-2)分別鉸聯(lián)在帶有偏心連接栓頭的齒輪二(I 1-2)和齒輪四(12-2)上，橫向?qū)Ц芤?16)穿過兩錘柄的中間槽;錘頭一 (9-1)和錘頭二 (9-2)分別通過彈簧與錘柄一(17-1)和錘柄二(I 7-2)連接。
[0015]本發(fā)明在使用時(shí)的過程如下:
在使用前，先將定位捶背機(jī)器人歸于原始位置，及升降滑臺(tái)(7)處于最低端狀態(tài)，滑塊一(13-1)和滑塊二( 13-2)處于最遠(yuǎn)距離狀態(tài)。
[0016]使用時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)方式:
實(shí)施方式一:絲杠電機(jī)(5)驅(qū)動(dòng)絲杠(4)，升降滑臺(tái)(7)在與絲杠(4)嗤合運(yùn)動(dòng)下，通過升降滑臺(tái)(7)的向上運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)錘頭(9)的上下運(yùn)動(dòng)。
[0017]實(shí)施方式二:螺柱電機(jī)(2)通過驅(qū)動(dòng)兩旋向雙頭螺柱(15)動(dòng)作，使滑塊一(13-1)和滑塊二( 13-2 )橫向接近或分離，此時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)錘頭(9 )的橫向運(yùn)動(dòng)。
[0018]實(shí)施方式三:花鍵電機(jī)(8)通過驅(qū)動(dòng)花鍵(6)動(dòng)作，花鍵(6)帶動(dòng)齒輪一(12-1)和齒輪三(13-1)運(yùn)動(dòng)，帶有偏心連接栓頭的齒輪二(12-2)和齒輪四(13-2)發(fā)生嚙合動(dòng)作，此時(shí)可實(shí)現(xiàn)錘頭(9)前后捶打運(yùn)動(dòng)
實(shí)施方式一、實(shí)施方式二、實(shí)施方式三配合動(dòng)作，可以完成不同定位的捶背要求。
[0019]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征。本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書描述的只是發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些發(fā)明和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.捶背機(jī)器人，其組成包括:椅子、底座、錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)、錘頭擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的絲杠固定于底座上，錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)固定于錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩支撐板上，錘頭擺動(dòng)機(jī)構(gòu)與錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的捶背機(jī)器人，其特征在于，所述的錘頭縱向移動(dòng)機(jī)構(gòu)是由絲杠、豎直導(dǎo)杠一、豎直導(dǎo)杠二、絲杠電機(jī)、升降滑臺(tái)、支撐板一、支撐板二組成;絲杠安裝在底座上，豎直導(dǎo)杠一與豎直導(dǎo)杠二固聯(lián)在底座上，絲杠電機(jī)與絲杠連接，并安裝在底座上。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的捶背機(jī)器人，其特征在于，所述的錘頭橫向移動(dòng)機(jī)構(gòu)是由橫向?qū)Ц芤?、橫向?qū)Ц芏?、花鍵、齒輪支撐一、齒輪支撐二、齒輪支撐三、齒輪支撐四、滑塊一、滑塊二、兩旋向雙頭螺柱、螺柱驅(qū)動(dòng)電機(jī)組成;橫向?qū)Ц芤?、橫向?qū)Ц芏c兩旋向雙頭螺柱均固定于支撐板一和支撐板二上，花鍵通過軸承與支撐板一、支撐板二和齒輪支撐一、二、三、四連接，齒輪支撐一和齒輪支撐二焊接在滑塊一上，齒輪支撐三和齒輪支撐四焊接在滑塊二上，滑塊一和滑塊二分別安裝在兩旋向雙頭螺柱的兩側(cè)，橫向?qū)Ц芏┻^滑塊一和滑塊二;螺柱驅(qū)動(dòng)電機(jī)與兩旋向雙頭螺柱連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的捶背機(jī)器人，其特征在于，所述的錘頭擺動(dòng)機(jī)構(gòu)是由齒輪一、帶有偏心連接栓頭的齒輪二、齒輪三、帶有偏心連接栓頭的齒輪四、花鍵電機(jī)、錘柄一、錘柄二、錘頭一、錘頭二組成;所述的齒輪一與齒輪二嗤合，齒輪三與齒輪四嗤合;花鍵電機(jī)與花鍵連接，花鍵穿過齒輪一和齒輪三，齒輪一安裝在齒輪支撐一和齒輪支撐二上，齒輪三安裝在齒輪支撐三和齒輪支撐四上;齒輪二安裝在齒輪支撐一上，齒輪四安裝在齒輪支撐四上;捶柄中間部位開槽，上端帶有彈簧，錘柄一和錘柄二分別鉸聯(lián)在帶有偏心連接栓頭的齒輪二和齒輪四上，橫向?qū)Ц芤淮┻^兩錘柄的中間槽;錘頭一和錘頭二分別通過彈簧與錘柄一和錘柄二連接。
【文檔編號(hào)】A61H1/00GK105853135SQ201610251046
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年4月21日
【發(fā)明人】趙燕江, 黃磊, 李易達(dá), 王瑞雪, 武文強(qiáng), 胡海龍
【申請(qǐng)人】哈爾濱理工大學(xué)