專(zhuān)利名稱(chēng)：帶伸展輔助機(jī)構(gòu)的假肢的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有多軸膝關(guān)節(jié)的假肢，該多軸膝關(guān)節(jié)應(yīng)用連桿機(jī)構(gòu)，尤其是涉及包含防止站立時(shí)膝蓋彎曲的伸展輔助機(jī)構(gòu)的假肢。
通常，膝蓋可以彎曲和伸展的假肢具備大腿部件，小腿部件和連接大腿部件及小腿部件并可彎曲的膝關(guān)節(jié)，裝假肢者的體重通過(guò)大腿而施加給大腿部件，小腿部件的下端連接假足。目前的膝關(guān)節(jié)有單一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的單軸假肢和應(yīng)用連桿機(jī)構(gòu)的多軸假肢。膝蓋彎曲及伸展時(shí)，單軸膝蓋關(guān)節(jié)通常以一根轉(zhuǎn)動(dòng)軸自身為轉(zhuǎn)動(dòng)中心作轉(zhuǎn)動(dòng)。相反，多軸膝關(guān)節(jié)隨著膝蓋彎曲及伸展轉(zhuǎn)動(dòng)中心(或者瞬間中心)的位置會(huì)變化。轉(zhuǎn)動(dòng)中心位置的變化帶來(lái)了步態(tài)(步姿)優(yōu)美自然的感覺(jué)。
然而，設(shè)計(jì)假肢時(shí)最重要的方面是防止站立時(shí)膝蓋彎曲。就這一點(diǎn)而言，單軸膝關(guān)節(jié)因?yàn)闃?gòu)造比較簡(jiǎn)單，所以能夠把由裝假肢者的體重而產(chǎn)生制動(dòng)力的體重制動(dòng)片配置在轉(zhuǎn)動(dòng)軸的周?chē)Ｏ鄬?duì)地，對(duì)于多軸膝關(guān)節(jié)而言，因?yàn)橹辽侔挥谙リP(guān)節(jié)前側(cè)的前方連桿及位于膝關(guān)節(jié)后側(cè)的后方連桿的兩個(gè)，所以在膝蓋部位再安裝體重制動(dòng)片是非常困難的。而且，多軸膝關(guān)節(jié)的瞬間中心在膝蓋伸展的狀態(tài)下，與實(shí)際膝蓋部分相比，靠近上方的股關(guān)節(jié)位置。因此，安裝多軸型假肢的殘疾人通過(guò)隨意地進(jìn)行控制而仍能容易地保持膝蓋穩(wěn)定的狀態(tài)。
伸展輔助機(jī)構(gòu)是一種對(duì)這樣的多軸膝關(guān)節(jié)在膝蓋伸值時(shí)輔助地提供伸展力的機(jī)構(gòu)，并能有效地防止膝蓋彎折。我們可以從特公昭61-44504號(hào)公報(bào)和特開(kāi)昭62-295658號(hào)公報(bào)知道在這種多軸型假肢上設(shè)置螺旋彈簧型伸展輔助機(jī)構(gòu)的實(shí)例。但是，這些伸展輔助機(jī)構(gòu)只在彎曲角度小的階段產(chǎn)生伸展力，起到防止站立時(shí)膝蓋彎折的作用，而在步行時(shí)的大彎曲角度下還不能起到輔助彎曲的作用。
但是，在精確地控制假肢時(shí)，希望能夠單獨(dú)或獨(dú)立地對(duì)步行進(jìn)行控制或者能夠起到防止站立時(shí)膝蓋彎折的作用。因此，就步行時(shí)的控制而言，是為了能夠根據(jù)步行速度的大小更加合適地進(jìn)行控制。而步行時(shí)的控制技術(shù)本身是公知的，例如，特許第2501346號(hào)公報(bào)揭示了一種利用氣缸裝置，根據(jù)步行速度來(lái)改變汽缸內(nèi)閥開(kāi)度實(shí)現(xiàn)控制的技術(shù)。
本發(fā)明是基于站立時(shí)防止膝蓋彎折和對(duì)步行進(jìn)行控制應(yīng)該分別獨(dú)立完成這樣的指導(dǎo)思想而提出的。
本發(fā)明的主要目的是提供一種具有只在膝蓋彎曲小角度時(shí)產(chǎn)生伸展力矩的伸展輔助機(jī)構(gòu)的假肢。
本發(fā)明的其它目的是提供一種能夠分別獨(dú)立地控制防膝蓋彎折的伸展輔助機(jī)構(gòu)和使裝假肢者的步態(tài)保護(hù)自然的步行控制裝置的假肢。
此外，本發(fā)明的目的還在于提供利用氣缸裝置作為步行控制裝置，高精度地進(jìn)行控制的最佳技術(shù)。
本發(fā)明的假肢的膝關(guān)節(jié)是多軸的，至少包含2個(gè)位于膝蓋前側(cè)的前連桿和位于膝蓋后方的后連桿。當(dāng)以彈簧為主體構(gòu)成伸展輔助機(jī)構(gòu)時(shí)，其伸展力矩是彈簧變形產(chǎn)生的力乘以從該力作用線到連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)中心的距離之積。而當(dāng)膝蓋彎曲角度超過(guò)規(guī)定值時(shí)，使伸展力矩大約為零的方法有在規(guī)定角度以后使力大約為零的方法，或者在規(guī)定角度以后使距離大約為零的方法。本發(fā)明采用了后者，即使距離為零的方法。由于使帶彈簧的伸展輔助機(jī)構(gòu)支承在小腿部件和后桿之間，就可把伸展輔助機(jī)構(gòu)配置在大腿部件和小腿部件之間的空間內(nèi)，這樣，就可有效地避免伸展輔助機(jī)構(gòu)使假肢大型化以及在配置步行控制裝置方面存在的障礙。
可以使用壓縮彈簧或拉伸彈簧中的任何一種作為伸展輔助機(jī)構(gòu)的彈簧，另外，彈簧材質(zhì)可以使用卷材或橡膠等。最好的彈簧是螺旋壓縮彈簧。對(duì)于壓縮彈簧，較好的方法是將各端部分別通過(guò)彈簧座連接小腿部件或后連桿。之所以利用彈簧座或連接部，是因?yàn)槟軌蛉菀装惭b調(diào)整彈力的螺釘裝置或引導(dǎo)彈簧變形的導(dǎo)向裝置。


圖1是本發(fā)明的概要圖，示出膝蓋完全伸展的狀態(tài)，圖2與圖1一樣，示出步行時(shí)膝蓋彎曲成最大狀態(tài)，圖3示出本發(fā)明第一實(shí)施例的大腿假肢的整體構(gòu)成，圖4示出氣缸裝置的一個(gè)特性，圖5是示出圖3的大腿假肢另外的彎曲狀態(tài)的局部圖，圖6是示出圖3的大腿假肢成90°彎曲狀態(tài)的部分圖，圖7是示出第一實(shí)施例的伸展輔助機(jī)構(gòu)的放大8示出第一實(shí)施例的伸展輔助機(jī)構(gòu)的一特性，圖9同時(shí)示出伸展輔助機(jī)構(gòu)和氣缸裝置各自的作用，圖10示出本發(fā)明第二實(shí)施例的大腿假肢主要部分的構(gòu)成，
圖11是示出圖的大腿假肢另外的彎曲狀態(tài)的局部圖，圖12是示出大腿假肢彎曲接近90°的狀態(tài)的部分圖。
此處，圖1及圖2示出了使用壓縮彈簧的伸展輔助機(jī)構(gòu)的一個(gè)實(shí)施例，并參照?qǐng)D1及2說(shuō)明本發(fā)明的基本構(gòu)思。圖1示出膝蓋完全伸展?fàn)顟B(tài)(膝蓋彎曲角度為0°)，而圖2示出步行時(shí)膝蓋彎曲成最大狀態(tài)(膝蓋彎曲角度為60°狀態(tài))。大腿部件10，小腿部件20，前連桿30，后連桿50的四根連桿構(gòu)成限位連鎖。相鄰各連桿的連接部相互可作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，前連桿30和小腿部件20的連接點(diǎn)Q兼作壓縮彈簧的伸展輔助機(jī)構(gòu)100的一個(gè)連接點(diǎn)。伸展輔助機(jī)構(gòu)100的另一連接點(diǎn)P位于后連桿50上，但比連接大腿部件10及小腿部件20上的兩連接點(diǎn)B,O的直線靠近前連桿30。因而，伸展輔助機(jī)構(gòu)100的彈簧產(chǎn)生的彈力F朝連接點(diǎn)Q和P的作用線的方向作用。若設(shè)定該力和后桿50的轉(zhuǎn)動(dòng)中心O的距離為d，則伸展力矩由力F和距離d的乘積決定。從圖2中可知，步行時(shí)膝蓋呈最大彎曲狀態(tài)下，雖然力F有一定的大小，但因距離d為零或接近于零。因而，伸展輔助機(jī)構(gòu)100只在膝蓋彎曲角度較小時(shí)才產(chǎn)生伸展力矩，例如，在氣缸裝置等的步行控制裝置產(chǎn)生實(shí)際作用力時(shí)，不會(huì)影響其發(fā)揮作用。
本發(fā)明的設(shè)計(jì)由于應(yīng)用于以氣缸裝置作為步行控制裝置的假肢上，因此將產(chǎn)生特別顯著的效果，為什么呢？其原因是氣動(dòng)裝置在膝蓋達(dá)最大彎曲后產(chǎn)生反推力，可利用那樣的反推力以利于小腿部件的起動(dòng)，而在產(chǎn)生那樣的反推力的階段，本發(fā)明伸展輔助機(jī)構(gòu)不會(huì)產(chǎn)生伸展力矩。特別地，由于根據(jù)步行速度進(jìn)行控制時(shí)，例如，步行速度較慢的情況下，只進(jìn)行微調(diào)，而不受伸展輔助機(jī)構(gòu)的影響，因此控制精度很高。另外，本發(fā)明的伸展輔助機(jī)構(gòu)由于只在膝蓋彎曲角度較小的階段產(chǎn)生伸展作用，因此還能夠有效地防止坐著時(shí)小腿不會(huì)彈起的這樣不良現(xiàn)象發(fā)生。
本發(fā)明的這種防站立時(shí)膝蓋彎折技術(shù)可以廣泛應(yīng)用于有多軸膝關(guān)節(jié)的假肢上。例如，還可應(yīng)用于沒(méi)有步行控制裝置的假肢或用油壓缸裝置作為步行控制裝置的假肢上。因而，以站立時(shí)防膝蓋彎折的技術(shù)來(lái)考慮，例如，只在膝蓋彎曲角度為0°-15°那樣小的彎曲初期，伸展輔助機(jī)構(gòu)才會(huì)產(chǎn)生伸展作用。
圖3示出第一實(shí)施例的大腿假肢170的整體構(gòu)成。大腿部件110位于大腿假肢170的上部。大腿部件110做成膝蓋的形狀，其局部上一體地包含用于安裝圖中未示出的插口的安裝部110a。插口承插大腿斷頭，將裝假肢者的體重傳遞到大腿部件110側(cè)。另一方面，大腿假肢170的下部是小腿部件120。小腿部件120主體是一個(gè)從膝蓋部分向足部延伸的內(nèi)部中空的框架122。膝關(guān)節(jié)80連接小腿部件120和大腿部件110并能使兩者彎曲。大腿假肢170具有步行控制裝置即氣缸裝置90。該氣缸裝置90是與USP5,405,407和特開(kāi)平9-551號(hào)公報(bào)所揭示的一樣，在氣缸91的內(nèi)部具有分隔第一室92a和第二室92b的活塞93，由步進(jìn)電機(jī)94控制的、根據(jù)步行速度改變開(kāi)度的可變節(jié)流閥96以及可手動(dòng)調(diào)節(jié)的固定節(jié)流閥98。因此，氣缸裝置90在大腿假肢170離開(kāi)地表面的步行過(guò)程中控制膝蓋彎曲及伸展，使其步態(tài)逼近自然。圖4示出可變節(jié)流閥96全閉(即，快步走時(shí))的膝蓋彎曲角度(°)和基于空氣壓縮而產(chǎn)生反作用力(Nm)的關(guān)系。膝蓋彎曲角度的最大值從慢步至通常的步行速度約為60°，快走時(shí)約為70°，小跑時(shí)約為80°。如圖4所示，氣缸裝置90在比最大彎曲角度大的彎曲階段產(chǎn)生實(shí)際的作用力。氣缸裝置90分別受大腿部件110側(cè)的上部支承點(diǎn)910和小腿部件120側(cè)的下部支承點(diǎn)920支承并可轉(zhuǎn)動(dòng)。
那么，多軸膝關(guān)節(jié)80具有位于膝蓋前側(cè)的前連桿130和位于膝蓋后側(cè)的后連桿150。這些前連桿130和后連桿150在膝蓋彎曲角度為0°，即膝蓋完全伸展的狀態(tài)下，彼此沿上下方向排列，各自的端部由以銷(xiāo)為主體的連接部170A,170B,170Q,170O可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在大腿部件110及小腿部件120上。因此，前連桿130及后連桿150與大腿部件110及小腿部件120相結(jié)合構(gòu)成只可作一定轉(zhuǎn)動(dòng)的限位連鎖。前連桿130及后連桿150從膝蓋的正面看的形狀是コ字狀，各連桿本體呈左右對(duì)稱(chēng)。下面依次參照示出膝蓋為伸展?fàn)顟B(tài)的圖3，示出大腿部件110向前方突出很大的彎曲角度達(dá)數(shù)10°的狀態(tài)的圖5，及示出膝蓋彎曲角度為90°狀態(tài)的圖6，來(lái)理解大腿部件110和小腿部件120之間的前連桿130越過(guò)大腿部件110及小腿部件120后不向前方突出的構(gòu)造情況。
伸展輔助機(jī)構(gòu)1100跨接在這樣的小腿部件120和后連桿150之間。因?yàn)榍斑B桿130和后連桿150的各連桿本體呈左右對(duì)稱(chēng)，所以伸展輔助機(jī)構(gòu)1100相同部分也配置成左右對(duì)稱(chēng)。左右各輔助伸展機(jī)構(gòu)1100具有壓縮螺旋彈簧1102，支承壓縮螺旋彈簧1102的前側(cè)端部且通過(guò)軸1100P可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在前連桿130上的第一彈簧座1103，以及支承壓縮螺旋彈簧1102的后側(cè)端部且通過(guò)軸1100Q可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在后連桿150上的第二彈簧座1105。另外，如圖7的放大部分所示，第二彈簧座1105附設(shè)了與該彈簧座1105一體的調(diào)整螺栓1160和用螺釘連接在調(diào)整螺栓1160上的調(diào)整螺母1162。利用這些調(diào)整螺栓1160和調(diào)整螺母1162能夠調(diào)整壓縮螺旋彈簧1102的力(即，初始彎曲量)。進(jìn)一步地，調(diào)整螺栓1160是筒形，其內(nèi)部插入了可自由滑動(dòng)的導(dǎo)向桿1163。導(dǎo)向桿1163與前方側(cè)的第一彈簧座1103成一體。筒形螺栓1160及導(dǎo)向桿1163位于壓縮螺旋彈簧1102的內(nèi)周，引導(dǎo)彈性變形的壓縮螺旋彈簧1102的變形動(dòng)作。
伸展輔助機(jī)構(gòu)1100的后連桿150側(cè)的連接部(軸1100Q)位于連接大腿部件110及小腿部件120的后連桿150的兩連接部170B,1700之間，但比連接兩連接部170B,1700的直線靠近前連桿130的位置上。這里，伸展輔助機(jī)構(gòu)1100隨著膝蓋的彎曲壓縮螺旋彈簧1102并使其變形，增大了變形而產(chǎn)生的力F，當(dāng)膝蓋的彎曲角度接近10°時(shí)，連接伸展輔助機(jī)構(gòu)1100的兩連接部1100P,1100Q的直線(即，壓縮螺旋彈簧1102的軸線)與后連桿150和小腿部件120的連接部1700基本上成一條直線，上述距離d成為零。圖8示出膝蓋的彎曲角度和伸展輔助機(jī)構(gòu)1100產(chǎn)生伸展力矩的關(guān)系。伸展輔助機(jī)構(gòu)1100在比20°還要小的彎曲角度，特別是0°-15°的范圍內(nèi)產(chǎn)生有效伸展作用，但超過(guò)這個(gè)角度范圍時(shí)幾乎不產(chǎn)生伸展作用。另外的圖9示出了伸展輔助機(jī)構(gòu)1100產(chǎn)生的伸展作用和由氣缸裝置90產(chǎn)生的反作用的相互關(guān)系。從該圖可知，伸展輔助機(jī)構(gòu)1100和氣缸裝置90由于在膝蓋彎曲角度相互不同的范圍內(nèi)各自發(fā)揮作用，因此彼此獨(dú)立地起作用。在大腿部件110上還有一個(gè)具有緩沖功能的擋塊110S，因前連桿13接觸該擋塊110S，所以限制了膝蓋伸展。
第二實(shí)施例圖10-圖12示出含有以拉伸彈簧為伸展輔助機(jī)構(gòu)2100的大腿假肢的主要部分。圖10示出膝蓋完全伸展的狀態(tài)，圖12示出膝蓋彎曲近90°角的狀態(tài)，而圖11示出它們的中間狀態(tài)。
伸展輔助機(jī)構(gòu)2100以拉伸螺旋彈簧2102為主體，而且，把該伸展輔助機(jī)構(gòu)2100連接在大腿部件210與前連桿230的連接部270A和小腿部件220與后連桿250的連接部2700之間。在進(jìn)行連接時(shí)，在前連桿230側(cè)要借助輔助連桿260。另外，依次參照?qǐng)D10-圖12，后連桿250具有限制拉伸螺旋彈簧2102的擺動(dòng)的直立部250f，在膝蓋作小角度彎曲的階段，限定拉伸螺旋彈簧2102的軸線與后連桿250的軸線保持一致。并因?yàn)橛休o助連桿260，所以在膝蓋增大彎曲時(shí)，伸展輔助機(jī)構(gòu)2100沿彎曲方向不會(huì)產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)力矩。
權(quán)利要求
1．一種具有伸展輔助機(jī)構(gòu)的假肢，該假肢包括經(jīng)過(guò)大腿承受裝假肢者體重的大腿部件，在膝蓋部位與該大腿部件連接的小腿部件和膝關(guān)節(jié)，該膝關(guān)節(jié)包含位于膝蓋前側(cè)的前連桿、位于膝蓋后側(cè)的后連桿的至少二個(gè)連桿，這些連桿與上述大腿部件及小腿部件結(jié)合構(gòu)成限位連鎖，該膝關(guān)節(jié)連接大腿部件和小腿部件并使兩者可作相對(duì)彎曲運(yùn)行，其特征在于在上述前連桿和后連桿之間還有一帶彈簧的伸展輔助機(jī)構(gòu)，該伸展輔助機(jī)構(gòu)產(chǎn)生伸展力矩，該伸展力矩由隨上述彈簧變形形成的力與從該力的作用線至上述后連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)中心的距離之積決定，而且在膝蓋彎曲至規(guī)定角度后上述距離成為零。
2．根據(jù)權(quán)利要求1所述的假肢，其特征在于上述伸展輔助機(jī)構(gòu)的彈簧是壓縮彈簧，并被配置在上述大腿部件和小腿部件之間。
3．根據(jù)權(quán)利要求2所述的假肢，其特征在于上述伸展輔助機(jī)構(gòu)具有壓縮彈簧，支承壓縮彈簧的一端部且可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接上述小腿部件的第一彈簧座和支承壓縮彈簧的另一端部且可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接上述后連桿150上的第二彈簧座，膝蓋彎曲到規(guī)定角度之后，上述壓縮彈簧的軸線與上述后連桿和上述小腿部件的連接部基本上呈一條直線。
4．根據(jù)權(quán)利要求3所述的假肢，其特征在于上述第一彈簧座與小腿部件的連接部位于上述前連桿與大腿部件及小腿部件連接的兩連接部之間，而上述第二彈簧座與后連桿的連接部位于上述后連桿與大腿部件及小腿部件連接的兩連接部之間，而且比連接后連桿的兩連接部的直線更靠近上述前連桿。
5．根據(jù)權(quán)利要求2所述的假肢，其特征在于伸展輔助機(jī)構(gòu)還有調(diào)整上述壓縮彈簧的上述力的調(diào)整裝置。
6．根據(jù)權(quán)利要求1所述的假肢，其特征在于上述大腿部件上有擋塊，通過(guò)上述前連桿接觸該擋塊，來(lái)限制膝蓋伸展。
7．根據(jù)權(quán)利要求1所述的假肢，其特征在于上述伸展輔助機(jī)構(gòu)的彈簧是拉伸彈簧，該拉伸彈簧支承在前連桿和上述大腿部件的連接部和后連桿和上述小腿部件的連接部之間。
8．根據(jù)權(quán)利要求7所述的假肢，其特征在于上述伸展輔助機(jī)構(gòu)軸線在上述規(guī)定的角度與上述后連桿的軸線重合。
9．根據(jù)權(quán)利要求7所述的假肢，其特征在于上述伸展輔助機(jī)構(gòu)通過(guò)輔助連桿安裝在上述前連桿上。
10．一種具有伸展輔助機(jī)構(gòu)的假肢，該假肢包括經(jīng)大腿承受裝假肢者體重的大腿部件，在膝蓋部件與該大腿部件連接的小腿部件和膝關(guān)節(jié)，該膝關(guān)節(jié)包含位于膝蓋前側(cè)的前連桿、位于膝蓋后側(cè)的后連桿的至少二個(gè)連桿，這些連桿與上述大腿部件及小腿部件結(jié)合構(gòu)成限位連鎖，該膝關(guān)節(jié)連接大腿部件和小腿部件并使兩者可作相對(duì)彎曲運(yùn)行，其特征在于還具有伸展輔助機(jī)構(gòu)和步行控制裝置，該伸展輔助機(jī)構(gòu)支承在上述前連桿和后連桿之間，在膝蓋的彎曲角度比規(guī)定角度小時(shí)，若伸展膝蓋，則產(chǎn)生那樣的伸展力矩，該步行控制裝置在膝蓋的彎曲角度比規(guī)定角度小時(shí)產(chǎn)生實(shí)際作用力。
11．根據(jù)權(quán)利要求10所述的假肢，其特征在于參照上述膝蓋的彎曲角度和伸展力矩及作用力的關(guān)系，步行時(shí)膝蓋彎曲角度比最大角度小時(shí)，上述伸展輔助機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的伸展力矩為極大值，而上述步行時(shí)膝蓋彎曲角度比最大角度大時(shí)，上述步行控制裝置產(chǎn)生的實(shí)際作用力為極大值。
12．根據(jù)權(quán)利要求10所述的假肢，其特征在于上述步行控制裝置是氣缸裝置，具有氣缸，將該氣缸內(nèi)部分隔成二個(gè)室的活塞和控制空氣在這兩個(gè)室之間流動(dòng)的閥。
13．根據(jù)權(quán)利要求12所述的假肢，其特征在于根據(jù)裝假肢者的步行速度來(lái)控制上述閥的開(kāi)合度。
14．根據(jù)權(quán)利要求10所述的假肢，其特征在于上述步行控制裝置產(chǎn)生的實(shí)際作用力消失時(shí)上述伸展輔助機(jī)構(gòu)產(chǎn)生伸展力矩。
全文摘要
一種帶伸展輔助裝置的假肢,大腿假肢的膝關(guān)節(jié)是多軸結(jié)構(gòu),前后連桿與大腿部件和小腿部件一起構(gòu)成限位連鎖。伸展輔助機(jī)構(gòu)支承在小腿部件和后連桿之間。由伸展輔助機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的伸展力矩由壓彈簧壓縮而產(chǎn)生的力乘以該力的作用線至后連桿轉(zhuǎn)動(dòng)中心的距離之積決定。在膝蓋的彎曲角度超過(guò)規(guī)定值,壓縮彈簧的軸線基本與后連桿和小腿部件之間的連接部對(duì)齊。伸展力矩的作用距離接近于零且伸展力矩本身也接近于零。
文檔編號(hào)A61F2/60GK1231163SQ99104809
公開(kāi)日1999年10月13日 申請(qǐng)日期1999年4月5日 優(yōu)先權(quán)日1998年4月3日
發(fā)明者奧田正彥, 古市保一, 田中浩太郎, 白石律夫, 森本清 申請(qǐng)人:株式會(huì)社納博克