本發(fā)明屬于醫(yī)療輔助用具，更具體地說，是涉及一種旋轉(zhuǎn)手托及桌面型上肢康復(fù)機器人。

背景技術(shù)：

1、桌面型上肢康復(fù)機器人可以輔助老年人或者有運動障礙的患者進行康復(fù)訓(xùn)練，防止肌肉萎縮，恢復(fù)患者的上肢運動能力。部分桌面型上肢康復(fù)機器人為桌面式訓(xùn)練器，手托通過引導(dǎo)機構(gòu)設(shè)置在桌面上，隨著引導(dǎo)機構(gòu)的工作可以帶動手托平面運動，進而牽引上肢運動。在患者使用桌面式訓(xùn)練器時，手臂放置在手托上，手掌握持在手托的握持部件上，手托一般可旋轉(zhuǎn)，手臂角度改變時，手托仍然能夠支撐手臂。手托的內(nèi)部還設(shè)計有傳感器，可以檢測患者對該手托的施力情況。手托在旋轉(zhuǎn)時，或者在使用時會影響傳感器的受力，所以會導(dǎo)致傳感器的檢測數(shù)據(jù)不準確。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例的目的在于提供一種旋轉(zhuǎn)手托及桌面型上肢康復(fù)機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的手托在使用時會導(dǎo)致傳感器的檢測數(shù)據(jù)不準確的技術(shù)問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種旋轉(zhuǎn)手托，包括底部結(jié)構(gòu)、固定于所述底部結(jié)構(gòu)上的力傳感器、設(shè)置于所述力傳感器上的受力件以及環(huán)設(shè)于所述底部結(jié)構(gòu)的手托結(jié)構(gòu)，所述受力件供手部握持，所述手托結(jié)構(gòu)用于支撐手臂，所述手托結(jié)構(gòu)與所述底部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，所述手托結(jié)構(gòu)、所述底部結(jié)構(gòu)和所述受力件圍成用于容納所述力傳感器的容納腔。

3、上述方案中，旋轉(zhuǎn)手托包括底部結(jié)構(gòu)、力傳感器、受力件和手托結(jié)構(gòu)，力傳感器設(shè)置在底部結(jié)構(gòu)，受力件設(shè)置在力傳感器上，手托結(jié)構(gòu)環(huán)設(shè)在底部結(jié)構(gòu)的外周。手托結(jié)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)時不與力傳感器相互接觸，不會影響力傳感器對外力的檢測。因此，該旋轉(zhuǎn)手托既能夠自由轉(zhuǎn)動，而且能夠精確地檢測手部對受力件施力的大小。

4、可選地，所述底部結(jié)構(gòu)具有第一環(huán)形部，所述手托結(jié)構(gòu)具有第二環(huán)形部，所述第一環(huán)形部和所述第二環(huán)形部同軸配合設(shè)置。

5、上述方案中，通過第一環(huán)形部和第二環(huán)形部的設(shè)置，一是使手托結(jié)構(gòu)連接在底部結(jié)構(gòu)的周緣處，二是可以使手托結(jié)構(gòu)平穩(wěn)地繞底部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)手托結(jié)構(gòu)相對底部結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)。

6、可選地，所述底部結(jié)構(gòu)朝向所述容納腔凸起形成有第一環(huán)形凸起，使所述第一環(huán)形凸起的外周緣處形成第一環(huán)形凹槽，所述手托結(jié)構(gòu)包括與所述底部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接的環(huán)形殼以及與所述環(huán)形殼連接的手托本體，所述環(huán)形殼的內(nèi)壁朝向所述容納腔凸起形成有第二環(huán)形凸起，所述第一環(huán)形凹槽和所述第二環(huán)形凸起之間設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動軸承。

7、上述方案中，通過在環(huán)形殼的第二環(huán)形凸起和底部結(jié)構(gòu)的第一環(huán)形凹槽之間設(shè)置第一轉(zhuǎn)動軸承，可以使手托結(jié)構(gòu)相對底部結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)更加平穩(wěn)，減少手托結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)時對底部結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的振動影響，保證力傳感器檢測的準確性。

8、可選地，所述旋轉(zhuǎn)手托還包括第二轉(zhuǎn)動軸承和固定件，所述第一轉(zhuǎn)動軸承和所述第二轉(zhuǎn)動軸承設(shè)置于所述第二環(huán)形凸起的相對兩側(cè)，且固定件用于固定所述第一轉(zhuǎn)動軸承、所述第二環(huán)形凸起和所述第二轉(zhuǎn)動軸承。

9、上述方案中，通過將第一轉(zhuǎn)動軸承和第二轉(zhuǎn)動軸承分別設(shè)置在第二環(huán)形凸起的相對兩側(cè)，可以使第二環(huán)形凸起的兩側(cè)均有支撐，手托結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)更加穩(wěn)定。而且，固定件用于固定第一轉(zhuǎn)動軸承、第二環(huán)形凸起和第二轉(zhuǎn)動軸承，使第一轉(zhuǎn)動軸承和第二轉(zhuǎn)動軸承能夠穩(wěn)定安裝在底部結(jié)構(gòu)及手托結(jié)構(gòu)上。

10、可選地，所述固定件包括依次折彎連接的第一固定部、第二固定部和第三固定部，所述第一固定部壓緊于所述第二轉(zhuǎn)動軸承的背向所述第二環(huán)形凸起一側(cè)，所述第三固定部固定于所述底部結(jié)構(gòu)。

11、上述方案中，通過將固定件設(shè)置為折彎連接的第一固定部、第二固定部和第三固定部，使固定件能夠壓緊第一轉(zhuǎn)動軸承、第二環(huán)形凸起和第二轉(zhuǎn)動軸承，實現(xiàn)兩個轉(zhuǎn)動軸承和第二環(huán)形凸起的安裝固定。

12、可選地，所述第二環(huán)形凸起的外周壁與所述第二固定部之間設(shè)置有摩擦墊片。

13、上述方案中，摩擦墊片的設(shè)置可以增加手托結(jié)構(gòu)與底座結(jié)構(gòu)之間的摩擦力，使得手托結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)時具有更好的手感，而且能夠使手托結(jié)構(gòu)能夠穩(wěn)定停止在任何角度。

14、可選地，所述第一轉(zhuǎn)動軸承和所述第二轉(zhuǎn)動軸承均為止推軸承。

15、上述方案中，止推軸承的兩個軸片沿環(huán)形殼的軸向方向依次設(shè)置，可以承受較大的軸向載荷，在手托結(jié)構(gòu)承托手臂時，第二環(huán)形凸起受到軸向壓力的作用，也就是說，第一轉(zhuǎn)動軸承和第二轉(zhuǎn)動軸承均會收到軸向力的作用，當?shù)谝恢雇戚S承和第二止推軸承為止推軸承時，軸向力不會影響止推軸承的工作。

16、可選地，所述第一轉(zhuǎn)動軸承、第二環(huán)形凸起和所述第二轉(zhuǎn)動軸承沿所述環(huán)形殼的軸向依次設(shè)置。

17、上述方案中，手托結(jié)構(gòu)在受到手臂的壓力時，第二環(huán)形凸起相應(yīng)會對第一轉(zhuǎn)動軸承產(chǎn)生向下(軸向)的壓力，第一轉(zhuǎn)動軸承、第二環(huán)形凸起和第二轉(zhuǎn)動軸承沿軸向設(shè)置，可以承受軸向壓力，避免軸承損壞或者轉(zhuǎn)動不暢。

18、可選地，所述底部結(jié)構(gòu)和所述受力件的至少部分呈板狀，所述手托結(jié)構(gòu)包括與所述底部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接的環(huán)形殼，所述環(huán)形殼呈筒狀，所述底部結(jié)構(gòu)和所述環(huán)形殼分別設(shè)置在所述環(huán)形殼的軸向兩端。

19、上述方案中，通過將底部結(jié)構(gòu)和受力件的至少部分設(shè)置為板狀，使其可以封堵環(huán)形殼的軸向兩端，使旋轉(zhuǎn)手托成為一個較為封閉的結(jié)構(gòu)，以保護其內(nèi)部的力傳感器。而且，底部結(jié)構(gòu)和受力件的結(jié)構(gòu)可設(shè)置地較為簡單，結(jié)構(gòu)設(shè)計成本相對較低。

20、本發(fā)明還提供一種桌面型上肢康復(fù)機器人，包括上述的旋轉(zhuǎn)手托。

21、上述方案中，旋轉(zhuǎn)手托包括底部結(jié)構(gòu)、力傳感器、受力件和手托結(jié)構(gòu)，力傳感器設(shè)置在底部結(jié)構(gòu)，受力件設(shè)置在力傳感器上，手托結(jié)構(gòu)環(huán)設(shè)在底部結(jié)構(gòu)的外周。手托結(jié)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)時不與力傳感器相互接觸，不會影響力傳感器對外力的檢測。因此，該旋轉(zhuǎn)手托既能夠自由轉(zhuǎn)動，而且能夠精確地檢測手部對受力件施力的大小。

技術(shù)特征：

1.一種旋轉(zhuǎn)手托，其特征在于：包括底部結(jié)構(gòu)、固定于所述底部結(jié)構(gòu)上的力傳感器、設(shè)置于所述力傳感器上的受力件以及環(huán)設(shè)于所述底部結(jié)構(gòu)的手托結(jié)構(gòu)，所述受力件供手部握持，所述手托結(jié)構(gòu)用于支撐手臂，所述手托結(jié)構(gòu)與所述底部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，所述手托結(jié)構(gòu)、所述底部結(jié)構(gòu)和所述受力件圍成用于容納所述力傳感器的容納腔。

2.如權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)手托，其特征在于：所述底部結(jié)構(gòu)具有第一環(huán)形部，所述手托結(jié)構(gòu)具有第二環(huán)形部，所述第一環(huán)形部和所述第二環(huán)形部同軸配合設(shè)置。

3.如權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)手托，其特征在于：所述底部結(jié)構(gòu)朝向所述容納腔凸起形成有第一環(huán)形凸起，使所述第一環(huán)形凸起的外周緣處形成第一環(huán)形凹槽，所述手托結(jié)構(gòu)包括與所述底部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接的環(huán)形殼以及與所述環(huán)形殼連接的手托本體，所述環(huán)形殼的內(nèi)壁朝向所述容納腔凸起形成有第二環(huán)形凸起，所述第一環(huán)形凹槽和所述第二環(huán)形凸起之間設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動軸承。

4.如權(quán)利要求3所述的旋轉(zhuǎn)手托，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)手托還包括第二轉(zhuǎn)動軸承和固定件，所述第一轉(zhuǎn)動軸承和所述第二轉(zhuǎn)動軸承設(shè)置于所述第二環(huán)形凸起的相對兩側(cè)，且固定件用于固定所述第一轉(zhuǎn)動軸承、所述第二環(huán)形凸起和所述第二轉(zhuǎn)動軸承。

5.如權(quán)利要求4所述的旋轉(zhuǎn)手托，其特征在于：所述固定件包括依次折彎連接的第一固定部、第二固定部和第三固定部，所述第一固定部壓緊于所述第二轉(zhuǎn)動軸承的背向所述第二環(huán)形凸起一側(cè)，所述第三固定部固定于所述底部結(jié)構(gòu)。

6.如權(quán)利要求5所述的旋轉(zhuǎn)手托，其特征在于：所述第二環(huán)形凸起的外周壁與所述第二固定部之間設(shè)置有摩擦墊片。

7.如權(quán)利要求4所述的旋轉(zhuǎn)手托，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)動軸承和所述第二轉(zhuǎn)動軸承均為止推軸承。

8.如權(quán)利要求4所述的旋轉(zhuǎn)手托，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)動軸承、第二環(huán)形凸起和所述第二轉(zhuǎn)動軸承沿所述環(huán)形殼的軸向依次設(shè)置。

9.如權(quán)利要求1-8任一項所述的旋轉(zhuǎn)手托，其特征在于：所述底部結(jié)構(gòu)和所述受力件的至少部分呈板狀，所述手托結(jié)構(gòu)包括與所述底部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接的環(huán)形殼，所述環(huán)形殼呈筒狀，所述底部結(jié)構(gòu)和所述環(huán)形殼分別設(shè)置在所述環(huán)形殼的軸向兩端。

10.一種桌面型上肢康復(fù)機器人，其特征在于：包括權(quán)利要求1-9任一項所述的旋轉(zhuǎn)手托。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種旋轉(zhuǎn)手托及桌面型上肢康復(fù)機器人，旋轉(zhuǎn)手托包括底部結(jié)構(gòu)、固定于所述底部結(jié)構(gòu)上的力傳感器、設(shè)置于所述力傳感器上的受力件以及環(huán)設(shè)于所述底部結(jié)構(gòu)的手托結(jié)構(gòu)，所述手托結(jié)構(gòu)與所述底部結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，所述手托結(jié)構(gòu)、所述底部結(jié)構(gòu)和所述受力件圍成用于容納所述力傳感器的容納腔。本發(fā)明提供的旋轉(zhuǎn)手托及桌面型上肢康復(fù)機器人，手托結(jié)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)時不與力傳感器相互接觸，不會影響力傳感器對外力的檢測。因此，該旋轉(zhuǎn)手托既能夠自由轉(zhuǎn)動，而且能夠精確地檢測手部對受力件施力的大小。

技術(shù)研發(fā)人員：李千山,徐文達,趙方韻,張呈昆,譚歡
受保護的技術(shù)使用者：優(yōu)創(chuàng)未來美國公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19