一種具有多自由度的純機械式可穿戴手指假肢的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種具有多自由度的純機械式可穿戴手指假肢，屬于機械結(jié)構(gòu)運動型可穿戴手指假肢領(lǐng)域，它包括：手掌部分、食指指套、大拇指指套和其余三指指套；所述食指指套連接關(guān)系如下：食指指架與手掌支架鉸接，食指近指節(jié)半套末端與食指指架鉸接，食指連接半套末端與食指指架鉸接；食指近指節(jié)半套頂端與食指中指節(jié)末端鉸接，食指連接半套頂端與食指中指節(jié)末端鉸接；食指中指節(jié)頂端與食指遠指節(jié)鉸接，食指近指節(jié)半套頂端與食指遠指節(jié)連桿的孔鉸接，食指遠指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)與食指遠指節(jié)連桿的孔鉸接；本發(fā)明的大拇指三個自由度、食指的兩個自由度和中指、無名指、小拇指的單向自由度符合人們的一般使用習(xí)慣，可以做到人們?nèi)粘Ｋ璧拇蠖鄶?shù)運動。
【專利說明】—種具有多自由度的純機械式可穿戴手指假肢

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機械結(jié)構(gòu)運動型可穿戴手指假肢領(lǐng)域，具體涉及一種具有多自由度的純機械式可穿戴手指假肢。

【背景技術(shù)】
[0002]對于失去部分手指指節(jié)的殘疾人，尤其對于只殘余指節(jié)根部的殘疾人來說，手指假肢可以很好地幫助他們實現(xiàn)手指的常用功能。當(dāng)今的運動型手指可穿戴手指假肢，多為單自由度形式，即僅能夠?qū)崿F(xiàn)單指的內(nèi)轉(zhuǎn)運動。這樣雖然能夠?qū)崿F(xiàn)大多手指運動，但是無法實現(xiàn)一些更復(fù)雜的運動，如:夾取、五指的伸展、單指的回環(huán)運動等。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種具有多自由度的純機械式可穿戴手指假肢，能夠?qū)崿F(xiàn)單指多自由度運動及提高手指可穿戴手指假肢的靈活性和適用范圍。
[0004]本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0005]一種多向自由度的機械式手指可穿戴手指假肢，它包括:手掌部分、食指指套、大姆指指套、中指指套、無名指指套、小姆指指套；
[0006]所述手掌部分包括:手掌、手掌支架；
[0007]所述食指指套包括:食指指架、食指近指節(jié)半套、食指中指節(jié)連接半套、食指中指節(jié)、食指遠指節(jié)連桿、食指遠指節(jié)；
[0008]所述大姆指指套包括:內(nèi)偏銷、內(nèi)偏片、大姆指指架、大姆指近指節(jié)半套、大姆指遠指節(jié)連接半套、大拇指遠指節(jié)；
[0009]所述食指指架、大拇指指架均為彎折90。的框架；
[0010]所述食指近指節(jié)半套、食指中指節(jié)連接半套對接后形成一個兩端開放的柱形殼體；且食指中指節(jié)連接半套在其對接面的上端共有兩個對稱的連接結(jié)構(gòu)，下端共有兩個對稱的連接結(jié)構(gòu)；食指近指節(jié)半套在其對接面的上端共有四個對稱的連接結(jié)構(gòu)，下端共有兩個對稱的連接結(jié)構(gòu)；
[0011]所述食指中指節(jié)為兩端開放的柱形殼體，且其上端有兩個對稱的連接結(jié)構(gòu)，下端有四個對稱的連接結(jié)構(gòu)；
[0012]所述食指遠指節(jié)為一端開放的殼體，且開放端有四個對稱的連接結(jié)構(gòu)；
[0013]所述大拇指近指節(jié)半套、大拇指遠指節(jié)連接半套對接后形成一個兩端開放的柱形殼體；且大拇指遠指節(jié)連接半套在其對接面的上端共有兩個對稱的連接結(jié)構(gòu)，下端共有兩個對稱的連接結(jié)構(gòu)；大拇指近指節(jié)半套在其對接面的上端共有兩個對稱的連接結(jié)構(gòu)，下端共有兩個對稱的連接結(jié)構(gòu)；
[0014]所述大拇指遠指節(jié)與食指遠指節(jié)結(jié)構(gòu)相同；
[0015]所述中指指套、無名指指套、小拇指指套均與食指指套的組成及結(jié)構(gòu)相同；
[0016]其連接關(guān)系如下:食指指架的豎直部分與手掌支架活動連接，且食指指架可繞垂直于手掌平面的軸線轉(zhuǎn)動，食指近指節(jié)半套末端的連接結(jié)構(gòu)與食指指架的水平部分靠近手心平面的位置活動連接，連接點設(shè)為2，食指中指節(jié)連接半套末端的連接結(jié)構(gòu)與食指指架的水平部分靠近手背平面的位置活動連接，連接點設(shè)為8 ；食指近指節(jié)半套頂端的連接結(jié)構(gòu)與食指中指節(jié)末端的連接結(jié)構(gòu)活動連接，連接點設(shè)為I食指中指節(jié)連接半套頂端的連接結(jié)構(gòu)與食指中指節(jié)末端的連接結(jié)構(gòu)活動連接，連接點設(shè)為八；其中，連接點八-8的連線與連接點02的連線為空間交叉；食指中指節(jié)頂端的連接結(jié)構(gòu)與食指遠指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)活動連接，連接點設(shè)為？，食指近指節(jié)半套頂端的連接結(jié)構(gòu)與食指遠指節(jié)連桿末端的孔活動連接，連接點設(shè)為0，食指遠指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)與食指遠指節(jié)連桿頂端的孔活動連接，連接點設(shè)為6，其中，連接點0？的連線與連接點04的連線為空間交叉；
[0017]內(nèi)偏片由內(nèi)偏銷與手掌支架部分活動連接，大拇指指架的豎直部分與內(nèi)偏片活動連接，大拇指近指節(jié)半套末端的連接結(jié)構(gòu)與大拇指指架的水平部分靠近手心平面的位置活動連接，連接點設(shè)為X，大拇指遠指節(jié)連接半套末端的連接結(jié)構(gòu)與大拇指指架的水平部分靠近手背平面的位置活動，連接點設(shè)為I ；大拇指近指節(jié)半套頂端的連接結(jié)構(gòu)與大拇指遠指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)活動連接，連接點設(shè)為了，大拇指遠指節(jié)連接半套頂端的連接結(jié)構(gòu)與大拇指遠指節(jié)的連接結(jié)構(gòu)活動連接，連接點設(shè)為II ；其中，連接點了4的連線與連接點卜1的連線為空間交叉；
[0018]中指指套、無名指指套、小拇指指套由指架固定在手掌支架上；
[0019]進一步的，所述食指指架與其他部件的活動連接方式、大拇指指架與其他部件的活動連接方式、中指指架、無名指指架、小拇指指架與其他部件的活動連接方式均為鉚釘連接；
[0020]所述食指指套、大拇指指套、中指指套、無名指指套、小拇指指套可任意組合安裝在手掌部分上，即適應(yīng)殘疾人的斷指情況，按需求組合，比如若殘疾人缺少食指和中指，即可將食指指套和中指指套安裝在手掌部分上；
[0021]當(dāng)食指指套處于伸直的自然狀態(tài)時，食指近指節(jié)半套、食指中指節(jié)連接半套對接后形成的食指近指節(jié)套中的連接點02連線與手掌所在平面的夾角為15.00。，食指中指節(jié)中的連接點連線與食指近指節(jié)套中的連接點02連線的夾角為7.70。，食指遠指節(jié)中的連接點卜遠指節(jié)套頂點的連線與食指中指節(jié)中的連接點0？連線的夾角為17.70。；當(dāng)食指指套處于彎曲的極限狀態(tài)時，食指近指節(jié)半套、食指中指節(jié)連接半套對接后形成的食指近指節(jié)套中的連接點02連線與手掌所在平面的夾角為45.00。，食指中指節(jié)中的連接點連線與食指近指節(jié)套中的連接點02連線的夾角為55.36。，食指遠指節(jié)中的連接點卜遠指節(jié)套頂點的連線與食指中指節(jié)中的連接點0？連線的夾角為55.80。。
[0022]工作原理:當(dāng)手指斷指給食指近指節(jié)半套一個側(cè)向驅(qū)動力時，食指指套以連接手掌支架和食指指架的鉚釘?shù)妮S線為旋轉(zhuǎn)中心線進行旋轉(zhuǎn)，即食指指套進行側(cè)向偏轉(zhuǎn)運動，當(dāng)手指斷指給食指近指節(jié)半套一個向手心的彎曲驅(qū)動力時，食指近指節(jié)半套、食指中指節(jié)連接半套、食指中指節(jié)、食指遠指節(jié)連桿和食指遠指節(jié)共同組成一個多連桿聯(lián)動機構(gòu)，食指近指節(jié)半套向手心方向運動時，依次帶動食指中指節(jié)連接半套、食指中指節(jié)、食指遠指節(jié)連桿、食指遠指節(jié)向手心方向運動，實現(xiàn)食指指套進行彎曲運動，因此實現(xiàn)食指指套側(cè)向偏轉(zhuǎn)和內(nèi)向彎曲兩個自由度的運動；
[0023]當(dāng)手指斷指給內(nèi)偏片個驅(qū)動力時，內(nèi)偏片將帶動大姆指指套以內(nèi)偏銷為旋轉(zhuǎn)中心線進行旋轉(zhuǎn)運動，即大拇指指套進行內(nèi)向偏轉(zhuǎn)運動，當(dāng)手指斷指給大拇指近指節(jié)半套一個側(cè)向驅(qū)動力時，大拇指指套連接以連接內(nèi)偏片和大拇指指架的鉚釘?shù)妮S線為旋轉(zhuǎn)中心進行旋轉(zhuǎn)，及大拇指指套進行側(cè)向偏轉(zhuǎn)運動，當(dāng)手指斷指給大拇指近指節(jié)半套一個向手心的彎曲驅(qū)動力時，大拇指近指節(jié)半套、大拇指遠指節(jié)連接半套和大拇指遠指節(jié)共同形成一個連桿聯(lián)動機構(gòu)，大拇指近指節(jié)半套向手心方向運動時，依次帶動大拇指遠指節(jié)連接半套和大拇指遠指節(jié)向手心方向運動，實現(xiàn)大拇指指套進行彎曲運動，因此實現(xiàn)大拇指指套內(nèi)向偏轉(zhuǎn)、側(cè)向偏轉(zhuǎn)和向內(nèi)彎曲三個自由度的運動；
[0024]當(dāng)手指斷指給中指指套、無名指指套、小拇指指套的近指節(jié)指套一個向手心的彎曲驅(qū)動力時，與食指指套的內(nèi)向彎曲運動相同，即中指指套、無名指指套、小拇指指套均具有內(nèi)向彎曲一個自由度的運動；
[0025]綜上所述，大拇指的三自由度、食指的二自由度，中指、無名指、小拇指的單自由度能夠?qū)崿F(xiàn)單個手指假肢的內(nèi)轉(zhuǎn)、側(cè)轉(zhuǎn)以及彎曲等共計八自由度的運動，本發(fā)明即為多自由度的結(jié)構(gòu)。
[0026]本發(fā)明的有益效果:
[0027](1)本發(fā)明的大拇指三個自由度、食指的兩個自由度和中指、無名指、小拇指的單向自由度符合人們的一般使用習(xí)慣，可以做到人們?nèi)粘Ｋ璧拇蠖鄶?shù)運動，省去不必要的自由度能夠加強整個結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，使各指間的相對位置更加牢固，不佩戴時不易發(fā)生相互碰撞；
[0028](2)本發(fā)明將大拇指的三自由度解放:大拇指指套的內(nèi)向偏轉(zhuǎn)運動、側(cè)向偏轉(zhuǎn)運動以及向內(nèi)彎曲運動，從而可實現(xiàn)大拇指的更多更復(fù)雜的運動，擴展了該多向自由度的機械式手指可穿戴手指假肢的功能及其適用范圍；
[0029](3)本發(fā)明根據(jù)實際需求，食指采用了二自由度機械連桿式運動機構(gòu)，使其擁有手指的側(cè)向偏轉(zhuǎn)以及向內(nèi)彎曲的能力，能夠?qū)崿F(xiàn)日常生活中食指的絕大部分功能；
[0030](4)本發(fā)明由斷指驅(qū)動，無需額外驅(qū)動源，且為純機械式結(jié)構(gòu)，精巧實用，可靠性聞；
[0031](5)本發(fā)明結(jié)構(gòu)精簡，可結(jié)合30打印技術(shù)的快速性和一體打印優(yōu)勢，有效避免了繁瑣的裝配過程，實現(xiàn)了所需成品的快速加工與使用；
[0032](6)本發(fā)明采用模塊化設(shè)計的方法，可根據(jù)殘疾人的缺失斷指的具體情況拆卸不需要的假肢，以適應(yīng)殘疾人的具體需求；
[0033](7)本發(fā)明的活動連接采取鉚釘連接方式，既方便又減輕裝置的復(fù)雜性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0034]圖1為全套多向自由度的機械式手指可穿戴手指假肢軸測圖；
[0035]圖2為多向自由度的機械式手指可穿戴手指假肢的二自由度單指軸測圖；
[0036]圖3為多向自由度的機械式手指可穿戴手指假肢的二自由度單指主視圖；
[0037]圖4為多向自由度的機械式手指可穿戴手指假肢的二自由度單指剖視圖；
[0038]圖5為多向自由度的機械式手指可穿戴手指假肢的三自由度單指軸測圖；
[0039]圖6為多向自由度的機械式手指可穿戴手指假肢的單自由度單指軸測圖；
[0040]圖7為多向自由度的機械式手指可穿戴手指假肢的二指節(jié)機構(gòu)草圖；
[0041]圖8為多向自由度的機械式手指可穿戴手指假肢三指節(jié)運動草圖；
[0042]其中，卜手掌，2-手掌支架，3-食指指架，4-食指近指節(jié)半套，5-食指中指節(jié)連接半套，6-食指中指節(jié)，7-食指遠指節(jié)連桿，8-食指遠指節(jié)，9-內(nèi)偏銷，10-內(nèi)偏片，11-大拇指指架，12-大拇指近指節(jié)半套，13-大拇指遠指節(jié)連接半套，14-大拇指遠指節(jié)。

【具體實施方式】
[0043]下面結(jié)合附圖并舉實施例，對本發(fā)明進行詳細描述。
[0044]參見附圖1，本發(fā)明提供了一種具有多自由度的純機械式可穿戴手指假肢，包括:手掌部分、食指指套、大拇指指套、中指指套、無名指指套、小拇指指套；
[0045]所述手掌部分包括:手掌1、手掌支架2 ；
[0046]參見附圖2、3、4，所述食指指套包括:食指指架3、食指近指節(jié)半套4、食指中指節(jié)連接半套5、食指中指節(jié)6、食指遠指節(jié)連桿7、食指遠指節(jié)8 ；
[0047]參見附圖5，所述大拇指指套包括:內(nèi)偏銷9、內(nèi)偏片10、大拇指指架11、大拇指近指節(jié)半套12、大拇指遠指節(jié)連接半套13、大拇指遠指節(jié)14 ；
[0048]參見附圖6，所述中指指套、無名指指套、小拇指指套與食指指套的組成結(jié)構(gòu)相同；
[0049]所述食指指架3、大拇指指架11均為彎折90。的框架，且分布5個鉸接孔；
[0050]中指指套、無名指指套、小拇指指套的指架均為彎折90。的框架，且分布6個鉸接孔；
[0051]所述食指近指節(jié)半套4、食指中指節(jié)連接半套5對接后形成一個兩端開放的柱形殼體；且食指中指節(jié)連接半套5在其對接面的上端共有2個對稱的圓孔為4和八’，下端共有2個對稱的圓孔為8和8’ ；食指近指節(jié)半套4在其對接面的上端共有4個對稱的圓孔分別為和、0和0’，下端共有2個對稱的連接結(jié)構(gòu)為2和2’ ；
[0052]所述食指中指節(jié)6兩端開放的柱形殼體，且其上端有2個對稱的圓孔為？和，下端有4個對稱的圓孔分別為八2和八2’、02和02’ ；
[0053]所述食指遠指節(jié)8為一端開放的殼體，且開放端有4個對稱的圓孔分別為？2和？2，、6 和 6，；
[0054]所述大拇指近指節(jié)半套12、大拇指遠指節(jié)連接半套13對接后形成一個兩端開放的柱形殼體；且大拇指遠指節(jié)連接半套13在其對接面的上端共有2個對稱的圓孔為!I和只’，下端共有2個對稱的圓孔為I和I’ ；大拇指近指節(jié)半套12在其對接面的上端共有2個對稱的圓孔為了和了’，下端共有2個對稱的圓孔為1(和X’ ；
[0055]所述大拇指遠指節(jié)14和食指遠指節(jié)8結(jié)構(gòu)相同，圓孔分別為和??！2’、了2和了2’ ；
[0056]其連接關(guān)系如下:食指指架3由一個鉚釘與手掌支架2活動連接，且食指指架3繞垂直于手掌平面的軸線轉(zhuǎn)動，食指近指節(jié)半套4末端的圓孔2和2’由鉚釘與食指指架3活動連接，食指連接端的圓孔8和8’由鉚釘與食指指架3活動連接；食指近指節(jié)半套4頂端的圓孔和分別與食指中指節(jié)6末端的圓孔02和02’通過孔軸配合活動連接，食指中指節(jié)連接半套5頂端的圓孔八和八’分別與食指中指節(jié)6末端的圓孔八2和八2’通過孔軸配合活動連接，其中圓孔八“2-8的連線與(:/(:2-2的連線為空間交叉；食指中指節(jié)6頂端的圓孔？和分別與食指遠指節(jié)8的圓孔和？2’通過孔軸配合活動連接，食指近指節(jié)半套4頂端的圓孔0和0’分別與兩個食指遠指節(jié)連桿7末端的孔通過孔軸配合活動連接，食指遠指節(jié)8的圓孔6和’分別與兩個食指遠指節(jié)連桿7頂端的孔通過孔軸配合活動連接，其中圓孔(:2-1752的連線與04的連線為空間交叉；
[0057]內(nèi)偏片10由內(nèi)偏銷9與手掌支架2部分活動連接，大拇指指架11由一個鉚釘與內(nèi)偏片10活動連接，大拇指近指節(jié)半套12末端的圓孔1(和X’由鉚釘與大拇指指架11活動連接，大拇指遠指節(jié)連接半套13末端的圓孔I和I’由鉚釘與大拇指指架11活動連接；大拇指近指節(jié)半套12頂端的圓孔了和了’與大拇指遠指節(jié)14的圓孔了2和了2’通過孔軸配合活動連接，大拇指遠指節(jié)連接半套13頂端的圓孔!I和!I’與大拇指遠指節(jié)14的圓孔!12和??！2’通過孔軸配合活動連接，其中圓孔1/12-1(的連線與11/112-1的連線為空間交叉；
[0058]中指指套、無名指指套、小拇指指套的結(jié)構(gòu)均與食指指套的結(jié)構(gòu)相同，且均由兩個鉚釘將指架固定在手掌支架2上；
[0059]所述食指指套、大拇指指套、中指指套、無名指指套、小拇指指套可任意組合安裝在手掌部分上，即適應(yīng)殘疾人的斷指情況，按需求組合，比如若殘疾人缺少食指和中指，即可將食指指套和中指指套安裝在手掌部分上；
[0060]當(dāng)食指指套處于伸直的自然狀態(tài)時，食指近指節(jié)半套4、食指中指節(jié)連接半套5對接后形成的食指近指節(jié)套中的連接點02連線與手掌所在平面的夾角為15.00。，食指中指節(jié)6中的連接點0？連線與食指近指節(jié)套中的連接點連線的夾角為7.70。，食指遠指節(jié)8中的連接點卜遠指節(jié)套頂點的連線與食指中指節(jié)6中的連接點0？連線的夾角為17.70。；當(dāng)食指指套處于彎曲的極限狀態(tài)時，食指近指節(jié)半套4、食指中指節(jié)連接半套5對接后形成的食指近指節(jié)套中的連接點02連線與手掌所在平面的夾角為45.00。，食指中指節(jié)6中的連接點連線與食指近指節(jié)套中的連接點02連線的夾角為55.36。，食指遠指節(jié)8中的連接點卜遠指節(jié)套頂點的連線與食指中指節(jié)6中的連接點連線的夾角為55.80°。
[0061]工作原理:參見附圖7，當(dāng)手指斷指給食指近指節(jié)半套4 一個側(cè)向驅(qū)動力時，食指指套以連接手掌支架2和食指指架3的鉚釘?shù)妮S線為旋轉(zhuǎn)中心線進行旋轉(zhuǎn)，即食指指套進行側(cè)向偏轉(zhuǎn)運動，當(dāng)手指斷指給食指近指節(jié)半套4 一個向手心的彎曲驅(qū)動力時，食指近指節(jié)半套4、食指中指節(jié)連接半套5、食指中指節(jié)6、食指遠指節(jié)連桿7和食指遠指節(jié)8共同組成一個多連桿聯(lián)動機構(gòu)，食指近指節(jié)半套4向手心方向運動時，依次帶動食指中指節(jié)連接半套5、食指中指節(jié)6、食指遠指節(jié)連桿7、食指遠指節(jié)8向手心方向運動，實現(xiàn)食指指套進行彎曲運動，因此實現(xiàn)食指指套側(cè)向偏轉(zhuǎn)和內(nèi)向彎曲兩個自由度的運動；
[0062]參見附圖8，當(dāng)手指斷指給內(nèi)偏片10 —個驅(qū)動力時，內(nèi)偏片10將帶動大拇指指套以內(nèi)偏銷9為旋轉(zhuǎn)中心線進行旋轉(zhuǎn)運動，即大拇指指套進行內(nèi)向偏轉(zhuǎn)運動，當(dāng)手指斷指給大拇指近指節(jié)半套12 —個側(cè)向驅(qū)動力時，大拇指指套連接以連接內(nèi)偏片10和大拇指指架11的鉚釘?shù)妮S線為旋轉(zhuǎn)中心進行旋轉(zhuǎn)，及大拇指指套進行側(cè)向偏轉(zhuǎn)運動，當(dāng)手指斷指給大拇指近指節(jié)半套12 —個向手心的彎曲驅(qū)動力時，大拇指近指節(jié)半套12、大拇指遠指節(jié)連接半套13和大拇指遠指節(jié)14共同形成一個連桿聯(lián)動機構(gòu)，大拇指近指節(jié)半套12向手心方向運動時，依次帶動大拇指遠指節(jié)連接半套13和大拇指遠指節(jié)14向手心方向運動，實現(xiàn)大拇指指套進行彎曲運動，因此實現(xiàn)大拇指指套內(nèi)向偏轉(zhuǎn)、側(cè)向偏轉(zhuǎn)和向內(nèi)彎曲三個自由度的運動；
[0063]當(dāng)手指斷指給中指指套、無名指指套、小拇指指套的近指節(jié)一個向手心的彎曲驅(qū)動力時，與食指指套的內(nèi)向彎曲運動相同，即中指指套、無名指指套、小姆指指套均具有內(nèi)向彎曲一個自由度的運動。
[0064]綜上所述，以上僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種具有多自由度的純機械式可穿戴手指假肢，其特征在于，包括:手掌部分、食指指套、大拇指指套、中指指套、無名指指套、小拇指指套； 所述手掌部分包括:手掌(I)、手掌支架(2); 所述食指指套包括:食指指架(3)、食指近指節(jié)半套(4)、食指中指節(jié)連接半套(5)、食指中指節(jié)(6)、食指遠指節(jié)連桿(7)、食指遠指節(jié)(8)； 所述大姆指指套包括:內(nèi)偏銷(9)、內(nèi)偏片(10)、大姆指指架(II)、大姆指近指節(jié)半套(12)、大拇指遠指節(jié)連接半套(13)、大拇指遠指節(jié)(14)； 所述食指指架(3)、大拇指指架(11)均為彎折90°的框架； 所述食指近指節(jié)半套(4)、食指中指節(jié)連接半套(5)對接后形成一個兩端開放的柱形殼體；且食指中指節(jié)連接半套(5)在其對接面的上端共有兩個對稱的連接結(jié)構(gòu)，下端共有兩個對稱的連接結(jié)構(gòu)；食指近指節(jié)半套(4)在其對接面的上端共有四個對稱的連接結(jié)構(gòu)，下端共有兩個對稱的連接結(jié)構(gòu)； 所述食指中指節(jié)(6)為兩端開放的柱形殼體，且其上端有兩個對稱的連接結(jié)構(gòu)，下端有四個對稱的連接結(jié)構(gòu)； 所述食指遠指節(jié)(8)為一端開放的殼體，且開放端有四個對稱的連接結(jié)構(gòu)； 所述大拇指近指節(jié)半套(12)、大拇指遠指節(jié)連接半套(13)對接后形成一個兩端開放的柱形殼體；且大拇指遠指節(jié)連接半套(13)在其對接面的上端共有兩個對稱的連接結(jié)構(gòu)，下端共有兩個對稱的連接結(jié)構(gòu)；大拇指近指節(jié)半套(12)在其對接面的上端共有兩個對稱的連接結(jié)構(gòu)，下端共有兩個對稱的連接結(jié)構(gòu)； 所述大拇指遠指節(jié)(14)與食指遠指節(jié)(8)結(jié)構(gòu)相同； 所述中指指套、無名指指套、小拇指指套均與食指指套的組成及結(jié)構(gòu)相同； 其連接關(guān)系如下:食指指架(3)的豎直部分與手掌支架(2)活動連接，且食指指架(3)可繞垂直于手掌平面的軸線轉(zhuǎn)動，食指近指節(jié)半套(4)末端的連接結(jié)構(gòu)與食指指架(3)的水平部分靠近手心平面的位置活動連接，連接點設(shè)為E，食指中指節(jié)連接半套(5)末端的連接結(jié)構(gòu)與食指指架(3)的水平部分靠近手背平面的位置活動連接，連接點設(shè)為B;食指近指節(jié)半套⑷頂端的連接結(jié)構(gòu)與食指中指節(jié)(6)末端的連接結(jié)構(gòu)活動連接，連接點設(shè)為C，食指中指節(jié)連接半套(5)頂端的連接結(jié)構(gòu)與食指中指節(jié)(6)末端的連接結(jié)構(gòu)活動連接，連接點設(shè)為A ;其中，連接點A-B的連線與連接點C-E的連線為空間交叉；食指中指節(jié)(6)頂端的連接結(jié)構(gòu)與食指遠指節(jié)(8)的連接結(jié)構(gòu)活動連接，連接點設(shè)為F，食指近指節(jié)半套(4)頂端的連接結(jié)構(gòu)與食指遠指節(jié)連桿(7)末端的孔活動連接，連接點設(shè)為D，食指遠指節(jié)(8)的連接結(jié)構(gòu)與食指遠指節(jié)連桿(7)頂端的孔活動連接，連接點設(shè)為G，其中，連接點C-F的連線與連接點D-G的連線為空間交叉； 內(nèi)偏片(10)由內(nèi)偏銷(9)與手掌支架(2)部分活動連接，大拇指指架(11)的豎直部分與內(nèi)偏片(10)活動連接,大拇指近指節(jié)半套(12)末端的連接結(jié)構(gòu)與大拇指指架(11)的水平部分靠近手心平面的位置活動連接，連接點設(shè)為K，大拇指遠指節(jié)連接半套(13)末端的連接結(jié)構(gòu)與大拇指指架(11)的水平部分靠近手背平面的位置活動連接，連接點設(shè)為I ;大拇指近指節(jié)半套(12)頂端的連接結(jié)構(gòu)與大拇指遠指節(jié)(14)的連接結(jié)構(gòu)活動連接,連接點設(shè)為J，大拇指遠指節(jié)連接半套(13)頂端的連接結(jié)構(gòu)與大拇指遠指節(jié)(14)的連接結(jié)構(gòu)活動連接，連接點設(shè)為H ;其中，連接點J-K的連線與連接點H-1的連線為空間交叉； 中指指套、無名指指套、小拇指指套由指架固定在手掌支架⑵上。
2.如權(quán)利要求1所述的一種具有多自由度的純機械式可穿戴手指假肢，其特征在于，所述食指指套、大拇指指套、中指指套、無名指指套、小拇指指套可任意組合安裝在手掌部分上。
3.如權(quán)利要求1所述的一種具有多自由度的純機械式可穿戴手指假肢，其特征在于，所述食指指架(3)與其他部件的活動連接方式、大拇指指架(11)與其他部件的活動連接方式、其余三指指架與其他部件的活動連接方式均為鉚釘連接。
4.如權(quán)利要求1所述的一種具有多自由度的純機械式可穿戴手指假肢，其特征在于，當(dāng)食指指套處于伸直的自然狀態(tài)時，食指近指節(jié)半套(4)、食指中指節(jié)連接半套(5)對接后形成的食指近指節(jié)套中的連接點C-E連線與手掌所在平面的夾角為15.00°，食指中指節(jié)(6)中的連接點C-F連線與食指近指節(jié)套中的連接點C-E連線的夾角為7.70°，食指遠指節(jié)(8)中的連接點F-遠指節(jié)套頂點的連線與食指中指節(jié)(6)中的連接點C-F連線的夾角為17.70° ;當(dāng)食指指套處于彎曲的極限狀態(tài)時，食指近指節(jié)半套(4)、食指中指節(jié)連接半套(5)對接后形成的食指近指節(jié)套中的連接點C-E連線與手掌所在平面的夾角為45.00°，食指中指節(jié)(6)中的連接點C-F連線與食指近指節(jié)套中的連接點C-E連線的夾角為55.36°，食指遠指節(jié)(8)中的連接點F-遠指節(jié)套頂點的連線與食指中指節(jié)(6)中的連接點C-F連線的夾角為55.80°。
【文檔編號】A61F2/56GK104306087SQ201410515863
【公開日】2015年1月28日 申請日期:2014年9月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月29日
【發(fā)明者】蘇偉, 李忠新, 王露萱, 蘇江舟, 柯志芳 申請人:北京理工大學(xué)