專利名稱:多普勒激光oct膀胱鏡系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本實(shí)用新型屬于醫(yī)用器械領(lǐng)域,具體涉及ー種多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng)。
背景技術(shù):
膀胱鏡,是診斷患者膀胱病變、評(píng)估膀胱功能、提高手術(shù)的準(zhǔn)確率和成功率的重要醫(yī)療器械。多普勒原理在各個(gè)領(lǐng)域都得到廣泛應(yīng)用,エ業(yè)上利用激光束的多普勒效應(yīng),用于測量物體的速度,其精確度高;醫(yī)學(xué)上利用超聲波的多普勒效應(yīng),觀測患者身體狀況。目前多普勒激光技術(shù)慢慢也進(jìn)入醫(yī)學(xué)領(lǐng)域,利用激光的多普勒效應(yīng)以無創(chuàng)或者微創(chuàng)的方式測量各種組織和器官的微循環(huán)血流,除此之外還能做一系列的分析計(jì)算,包括微循環(huán)的血液動(dòng) 力學(xué)變化,以及心臟同步跳動(dòng)甚至二重脈搏等,做到精密監(jiān)控的目的。同樣,OCT (Optical Coherence Tomography,光學(xué)相干層析成像技術(shù))利用弱相干光干渉原理,檢測被測組織不同深度的背向散射信號(hào),并通過掃描得到組織ニ維或三維深度結(jié)構(gòu)圖像,具有無輻射、非侵入、高分辨率及高探測靈敏度等特點(diǎn)。OCT技術(shù)已經(jīng)在眼科檢查中得到有效的應(yīng)用,而介入人體器官內(nèi),將OCT技術(shù)微型化應(yīng)用于器官內(nèi)的病癥探査,目前尚沒有得到有效的開展。但目前,在膀胱鏡中仍然沒有很好應(yīng)用多普勒激光技術(shù)和OCT技木。如果,膀胱鏡能夠集合多普勒激光技術(shù)和OCT技術(shù)的優(yōu)點(diǎn),將獲得膀胱壁間的表層血管更加精確的動(dòng)態(tài)圖像和更加精細(xì)的斷層病變圖像,進(jìn)ー步提高醫(yī)生診斷的準(zhǔn)確性和治療的成功率。因此,設(shè)計(jì)一種將多普勒激光技木、OCT技術(shù)與膀胱鏡結(jié)合使用的膀胱鏡系統(tǒng)迫在眉睫。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng),集合多普勒激光技術(shù)和OCT技術(shù)的優(yōu)點(diǎn),將獲得膀胱壁間的表層血管更加精確的動(dòng)態(tài)圖像和更加精細(xì)的斷層病變圖像,進(jìn)ー步提高醫(yī)生診斷的準(zhǔn)確性和治療的成功率。為實(shí)現(xiàn)上述目的,本實(shí)用新型所采用技術(shù)方案如下一種多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng),包括膀胱鏡、以及與該膀胱鏡連接的冷光源主機(jī)和攝像主機(jī),在所述膀胱鏡上設(shè)置有多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊和OCT數(shù)據(jù)采集模塊;在所述膀胱鏡上還連接有對(duì)所述多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊所采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理的多普勒處理主機(jī);在所述膀胱鏡上還連接有對(duì)所述OCT數(shù)據(jù)采集模塊所采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理的OCT處理主機(jī)。所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng)中,其多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊包括激光發(fā)射端和激光接收端,所述OCT數(shù)據(jù)采集模塊包括棱鏡、自聚焦透鏡和光纖組織。所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng)中,其多普勒處理主機(jī)和OCT處理主機(jī)分別連接一臺(tái)監(jiān)視器或者分屏共用一臺(tái)監(jiān)視器。[0013]所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng)中,其膀胱鏡包括鏡體和套裝在所述鏡體上可分離的鏡鞘;所述鏡鞘包括鏡鞘工作端部、進(jìn)水通道、出水通道和鏡鞘器械通道;所述鏡體包括鏡體工作端部、冷光源接頭、數(shù)據(jù)接頭、鏡體器械通道和控制模塊;所述鏡鞘工作端部和所述鏡鞘工作端部都由硬質(zhì)材料制成;所述多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊和OCT數(shù)據(jù)采集模塊設(shè)置在膀胱鏡上,具體是在所述鏡體工作端部的先端部上設(shè)置一可伸出與縮回、以及360度旋轉(zhuǎn)的伸縮頭,所述多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊和OCT數(shù)據(jù)采集模塊就設(shè)置在伸縮頭內(nèi)。所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng)中,其鏡鞘工作端部的直徑小于等于10毫米,所述鏡鞘工作端部的長度為200-300毫米,所述鏡體工作端部的先端部呈鈍型。所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng)中,其膀胱鏡包括鏡體工作端部、冷光源接頭、進(jìn)水通道、出水通道、器械通道、操作手柄、控制模塊和數(shù)據(jù)接頭;所述鏡體工作端部由軟質(zhì)材料制成;所述多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊和OCT數(shù)據(jù)采集模塊設(shè)置在膀胱鏡上,具體是在所述鏡體工作端部的先端部上設(shè)置一可伸出與縮回、以及360度旋轉(zhuǎn)的伸縮頭,所述多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊和OCT數(shù)據(jù)采集模塊就設(shè)置在伸縮頭內(nèi)。 所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng)中,其鏡體工作端部的直徑小于等于10毫米,所述鏡體工作端部的先端部呈鈍型。所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng)中,其伸縮頭的直徑小于等于3毫米。所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng)中,在所述鏡體工作端部的先端部上還設(shè)置有光導(dǎo)纖維、光學(xué)鏡頭、以及器械進(jìn)出口,所述器械進(jìn)出ロ直徑小于等于3毫米。所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng)中,其鏡體工作端部上的光學(xué)鏡頭采用焦距為I. 5 3. O毫米的(XD光學(xué)鏡頭,該(XD光學(xué)鏡頭的(XD芯片的成像尺寸小于等于四分之一英寸、有效像素大于等于48萬、鏡頭視場角大于等于100度。本實(shí)用新型其原理是在內(nèi)窺鏡技術(shù)集成多普勒激光模組與OCT模組,使得醫(yī)生能通過一次手術(shù)能同時(shí)得到患者患處的多普勒激光圖像和OCT圖像,ー氣呵成,減少損傷而得到更加豐富的診斷依據(jù)。多普勒激光技術(shù)是利用光波的多普勒原理,利用激光束照射并記錄反射、透射、散射的光與參考光調(diào)頻后的數(shù)據(jù),來精確地探測血管的血流流速和計(jì)算血流流量,多普勒激光技術(shù)具有比多普勒超聲技術(shù)更為精確的測量精度;OCT模組利用光學(xué)相干斷層掃描技術(shù),進(jìn)行分辨率以微米水平進(jìn)行的斷層成像,獲得精細(xì)的斷層病變圖像、膀胱壁間血管及其組織物的血管血流動(dòng)態(tài)圖,血流速度圖和膀胱壁間的斷層病變圖像等,為醫(yī)生的診斷提供更為精密精確的數(shù)據(jù)支持。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本實(shí)用新型的有益效果是多普勒激光測量技術(shù)具有比多普勒超聲技術(shù)更精確的特點(diǎn),能得到膀胱壁間表層血管更加精確的動(dòng)態(tài)圖像;0CT技術(shù)利用光學(xué)相干斷層掃描技術(shù),進(jìn)行分辨率以微米水平進(jìn)行的斷層成像,獲得精細(xì)的斷層病變圖像。兩個(gè)圖像分別或者同時(shí)顯示在顯示器中,可以提高醫(yī)生診斷患者膀胱病變、評(píng)估膀胱功能的準(zhǔn)確性,進(jìn)ー步提高手術(shù)的準(zhǔn)確率和成功率。
此附圖說明所提供的圖片用來輔助對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)ー步理解,構(gòu)成本申請(qǐng)的ー部分,并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的不當(dāng)限定,在附圖中[0024]圖I為本實(shí)用新型的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖;圖2為本實(shí)用新型包含硬質(zhì)工作端部的膀胱鏡結(jié)構(gòu)示意圖;圖3為本實(shí)用新型包括軟質(zhì)工作端部的膀胱鏡結(jié)構(gòu)示意圖;圖4為本實(shí)用新型鏡體工作端部的先端部的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖。圖示I、膀胱鏡2、冷光源主機(jī)3、攝像主機(jī)4、多普勒激光處理主機(jī)5、OCT處理主機(jī)6、操作鍵盤或手持設(shè)備 7、多普勒和OCT監(jiān)視器8、內(nèi)窺鏡監(jiān)視器11、鏡鞘12、鏡體111、鏡鞘工作端部112、進(jìn)水通道113、出水通道114、鏡鞘器械通道121、鏡體工作端部122、冷光源接頭123、數(shù)據(jù)接頭124、鏡體器械通道125、控制模塊126、進(jìn)水通道127、出水通道128、操作手柄1211、光導(dǎo)纖維1212、光學(xué)鏡頭1213、器械進(jìn)出口1214、伸縮頭12141、激光發(fā)射端12142、激光接收端12143、OCT數(shù)據(jù)采集模塊 12144、微型馬達(dá)
具體實(shí)施方式
下面將結(jié)合附圖以及具體實(shí)施方法來詳細(xì)說明本實(shí)用新型,在本實(shí)用新型的示意性實(shí)施及說明用來解釋本實(shí)用新型,但并不作為對(duì)本實(shí)用新型的限定。實(shí)施例I :如圖I和2所示,本實(shí)施例公開了ー種硬質(zhì)端部結(jié)構(gòu)的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng),主要包括膀胱鏡I、以及與該膀胱鏡I連接的冷光源主機(jī)2、攝像主機(jī)3、多普勒激光處理主機(jī)4、0CT處理主機(jī)5,當(dāng)然還包括操作鍵盤或手持設(shè)備6、多普勒和OCT監(jiān)視器7、以及內(nèi)窺鏡監(jiān)視器8這些常規(guī)的輸入輸出設(shè)備。如圖I所示,為了節(jié)約資源降低成本,本實(shí)施例中多普勒激光處理主機(jī)和OCT處理主機(jī)共用一臺(tái)監(jiān)視器-多普勒和OCT監(jiān)視器7,通過分屏來顯示,當(dāng)然也可以分別使用不同監(jiān)視器用于顯示。如圖2所示,膀胱鏡I包括鏡體12和套裝在鏡體12上可分離的鏡鞘11。其中,鏡鞘11包括鏡鞘工作端部111、進(jìn)水通道112、出水通道113和鏡鞘器械通道114 ;其中,鏡體12包括鏡體工作端部121、冷光源接頭122、數(shù)據(jù)接頭123、鏡體器械通道124和控制模塊125;其中,鏡鞘工作端部111和鏡鞘工作端部121都由硬質(zhì)材料制成,所謂的硬質(zhì)材料為醫(yī)用不銹鋼類不易彎曲的材料;其中,鏡鞘工作端部111的直徑小于等于10毫米,鏡鞘工作端部111的長度為200-300毫米;其中,為了防止損傷粘膜組織,鏡體工作端部的先端部呈鈍型,所謂的鈍型是相對(duì)于頭部存在生硬棱角而言,比如圓形、橢圓形、或者其他沒有生硬棱角的形狀。圖4為本實(shí)用新型的鏡體工作端部121的先端部的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖,所謂的先端部即是前端部位,其結(jié)構(gòu)具體如圖所示該先端部包括光導(dǎo)纖維1211、以及設(shè)置于該光導(dǎo)纖維1211上的光學(xué)鏡頭1212、器械進(jìn)出ロ 1213、以及伸縮頭1214,該伸縮頭1214包括透明外殼和安裝在透明外殼中的激光發(fā)射端12141、激光接收端12142、0CT數(shù)據(jù)采集模塊12143、以及微型馬達(dá)12144。其中,激光發(fā)射端12141和激光接收端12142構(gòu)成多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊;其中,OCT數(shù)據(jù)采集模塊12143包括常規(guī)的包括棱鏡、自聚焦透鏡和光纖組織等結(jié)構(gòu);其中,伸縮頭1214可在其微型馬達(dá)12144的作用下可伸出與縮回鏡體工作端部121的端面,也可以360度勻速旋轉(zhuǎn),以方便觀察。其中,為了方便使用,伸縮頭1116的直徑小于等于3毫米,器械進(jìn)出口 1113直徑小于等于3毫米;其中,光學(xué)鏡頭1212采用焦距為I. 5 3. O毫米的CXD光學(xué)鏡頭,該CXD光學(xué)鏡頭的CCD芯片的成像尺寸小于等于四分之一英寸、有效像素大于等于48萬、鏡頭視場角大于等于100度。本實(shí)施例將多普勒激光模組(多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊)和OCT模組(0CT數(shù)據(jù)采集模塊)在彼此不干擾的情況下,經(jīng)過微小化的設(shè)計(jì)處理,集成在位于鏡體工作端部121的先端部上的伸縮頭1214上,這個(gè)伸縮頭1214通過微型電機(jī)12144的傳動(dòng),可以推出鏡體工作端部121的端面以外實(shí)現(xiàn)工作,非工作階段經(jīng)微型電機(jī)12144的傳動(dòng),收回鏡體工作端部121端面以內(nèi),以作保護(hù)之用。本實(shí)施例中的操作鍵盤或手持設(shè)備6,其功能是對(duì)多普勒激光主機(jī)和OCT處理主機(jī)進(jìn)行控制,對(duì)掃描方式和顯示方式等進(jìn)行切換等作用。實(shí)施例2 本實(shí)施例與實(shí)施例I原理相同,都是在鏡體工作端部121的先端部上設(shè)置一可伸出與縮回、以及360度旋轉(zhuǎn)的伸縮頭1214,多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊和OCT數(shù)據(jù)采集模塊都設(shè)置在伸縮頭內(nèi),然后分別連接一多普勒處理主機(jī)和OCT處理主機(jī)。本實(shí)施例與實(shí)施例I的不同僅在于本實(shí)施例的膀胱鏡采用的是軟質(zhì)膀胱鏡,具體如圖3所示該軟質(zhì)膀胱鏡I包括鏡體工作端部121、冷光源接頭122、進(jìn)水通道126、出水通道127、鏡體器械通道124、操作手柄128、控制模塊125和數(shù)據(jù)接頭123。其中,鏡體工作端部121由軟質(zhì)材料制成,所謂的軟質(zhì)材料為可彎曲的纖維類材料。其中,鏡體工作端部121的直徑小于等于10毫米。為了防止損傷粘膜組織,鏡體工作端部的先端部呈鈍型。本實(shí)用新型中的多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊和多普勒激光處理主機(jī)共同作用,多普勒激光處理主機(jī)對(duì)多普勒數(shù)據(jù)采集模塊采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理,可以測量膀胱壁間血管的微循環(huán)血流,全部微循環(huán)灌注量,包括毛細(xì)血管、微動(dòng)脈、微靜脈和動(dòng)靜脈吻合支,通過計(jì)算分析可以監(jiān)測到微循環(huán)的血液動(dòng)力學(xué)變化等高級(jí)臨床數(shù)據(jù)。所述的多普勒激光處理主機(jī),可以自帶有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)庫和功能強(qiáng)大的軟件測試包,以滿足不同科目的醫(yī)生不同的需要。本實(shí)用新型中的OCT數(shù)據(jù)采集模塊和OCT處理主機(jī)共同作用,OCT處理主機(jī)對(duì)的OCT數(shù)據(jù)采集模塊所采集到的膀胱壁間斷層數(shù)據(jù)并加以處理分析,顯示分辨率以微米水平進(jìn)行的斷層圖像,并輸出到顯示器顯示。[0059]本實(shí)用新型中的膀胱鏡具備了通用膀胱鏡的所有光學(xué)觀察功能,在常規(guī)觀察進(jìn)行之中或者之后,可以通過分別或者同時(shí)開啟多普勒激光處理主機(jī)4、0CT處理主機(jī)5,啟動(dòng)伸縮頭上的多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊和OCT數(shù)據(jù)采集模塊進(jìn)行多普勒激光掃描和OCT斷層掃描觀察,伸縮頭工作期間不干擾膀胱鏡的常用功能的應(yīng)用。以上對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的技術(shù)方案進(jìn)行了詳細(xì)介紹,本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例的原理以及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述,以上實(shí)施例的說明只適用于幫助理解本實(shí)用新型實(shí)施例的原理;同時(shí),對(duì)于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員,依據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施 例,在具體實(shí)施方式
以及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處,綜上所述,本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。
權(quán)利要求1.一種多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng),包括膀胱鏡、以及與該膀胱鏡連接的冷光源主機(jī)和攝像王機(jī),其特征在于 在所述膀胱鏡上設(shè)置有多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊和OCT數(shù)據(jù)采集模塊; 在所述膀胱鏡上還連接有對(duì)所述多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊所采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理的多普勒處理主機(jī); 在所述膀胱鏡上還連接有對(duì)所述OCT數(shù)據(jù)采集模塊所采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理的OCT處理主機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng),其特征在于 所述多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊包括激光發(fā)射端和激光接收端,所述OCT數(shù)據(jù)采集模塊包括棱鏡、自聚焦透鏡和光纖組織。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng),其特征在于 所述多普勒處理主機(jī)和OCT處理主機(jī)分別連接一臺(tái)監(jiān)視器或者分屏共用一臺(tái)監(jiān)視器。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng),其特征在于 所述膀胱鏡包括鏡體和套裝在所述鏡體上可分離的鏡鞘; 所述鏡鞘包括鏡鞘工作端部、進(jìn)水通道、出水通道和鏡鞘器械通道; 所述鏡體包括鏡體工作端部、冷光源接頭、數(shù)據(jù)接頭、鏡體器械通道和控制模塊; 所述鏡鞘工作端部和所述鏡鞘工作端部都由硬質(zhì)材料制成; 所述多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊和OCT數(shù)據(jù)采集模塊設(shè)置在膀胱鏡上,具體是在所述鏡體工作端部的先端部上設(shè)置一可伸出與縮回、以及360度旋轉(zhuǎn)的伸縮頭,所述多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊和OCT數(shù)據(jù)采集模塊就設(shè)置在伸縮頭內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng),其特征在于 所述鏡鞘工作端部的直徑小于等于10毫米,所述鏡鞘工作端部的長度為200-300毫米,所述鏡體工作端部的先端部呈鈍型。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng),其特征在于 所述膀胱鏡包括鏡體工作端部、冷光源接頭、進(jìn)水通道、出水通道、鏡體器械通道、操作手柄、控制|吳塊和數(shù)據(jù)接頭; 所述鏡體工作端部由軟質(zhì)材料制成; 所述多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊和OCT數(shù)據(jù)采集模塊設(shè)置在膀胱鏡上,具體是在所述鏡體工作端部的先端部上設(shè)置一可伸出與縮回、以及360度旋轉(zhuǎn)的伸縮頭,所述多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊和OCT數(shù)據(jù)采集模塊就設(shè)置在伸縮頭內(nèi)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng),其特征在于 所述鏡體工作端部的直徑小于等于10毫米,所述鏡體工作端部的先端部呈鈍型。
8.根據(jù)權(quán)利要求4至7任一項(xiàng)所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng),其特征在于 所述伸縮頭的直徑小于等于3毫米。
9.根據(jù)權(quán)利要求4至7任一項(xiàng)所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng),其特征在于 在所述鏡體工作端部的先端部上還設(shè)置有光導(dǎo)纖維、光學(xué)鏡頭、以及器械進(jìn)出口,所述器械進(jìn)出ロ直徑小于等于3毫米。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng),其特征在于 所述光學(xué)鏡頭采用焦距為I. 5 3. O毫米的CXD光學(xué)鏡頭,該CXD光學(xué)鏡頭的CXD芯片的成像尺寸小于等于四分之一英寸、有效像素大于等于48萬、鏡頭視場角大于等于100 度。
專利摘要本實(shí)用新型屬于醫(yī)用器械領(lǐng)域,具體公開了一種多普勒激光OCT膀胱鏡系統(tǒng)。它包括膀胱鏡、以及與該膀胱鏡連接的冷光源主機(jī)和攝像主機(jī),在所述膀胱鏡上設(shè)置有多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊和OCT數(shù)據(jù)采集模塊,在所述膀胱鏡還連接有對(duì)所述多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊所采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理的多普勒處理主機(jī),在所述膀胱鏡還連接有對(duì)所述OCT數(shù)據(jù)采集模塊所采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理的OCT處理主機(jī)。本實(shí)用新型將多普勒激光數(shù)據(jù)采集模塊和OCT數(shù)據(jù)采集模塊集合在一個(gè)混合模塊-伸縮頭上,通過與多普勒主機(jī)和OCT主機(jī)配合處理獲得膀胱壁間表層血管更加精確的動(dòng)態(tài)圖像和更加精細(xì)的斷層病變圖像,為醫(yī)生的診斷和治療提供更為精密精確的數(shù)據(jù)支持。
文檔編號(hào)A61B1/05GK202446057SQ201220025440
公開日2012年9月26日 申請(qǐng)日期2012年1月18日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月18日
發(fā)明者喬鐵 申請(qǐng)人:廣州寶膽醫(yī)療器械科技有限公司