專利名稱：一種膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)和控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及膠囊內(nèi)窺鏡，特別是指一種控制膠囊內(nèi)窺鏡在腸胃中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行控制的控制系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
膠囊式內(nèi)窺鏡是醫(yī)學(xué)發(fā)展的科技新產(chǎn)品，其日漸被廣泛應(yīng)用于醫(yī)學(xué)上各種病癥的臨床診斷，采用無(wú)痛無(wú)創(chuàng)傷的監(jiān)測(cè)診斷，口服后進(jìn)入人體胃或腸道中，通過(guò)其鏡頭組件近距離拍攝其內(nèi)部的胃或腸壁狀況，以進(jìn)行臨床診斷，減輕患者的臨床痛苦。膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)入體內(nèi)后，需要對(duì)人體的胃部進(jìn)行影像，由于膠囊內(nèi)窺鏡處于游離狀態(tài)，在體液中自由漂浮，其位 置不確定，所拍攝的影像具有太大的隨意性，人們有時(shí)難于判斷出所攝圖像的方位，難于判定胃部中的整體狀況，或所攝腫瘤在其何方位，由于膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和軌跡難于控制，由于電磁鐵對(duì)于膠囊內(nèi)窺鏡的吸引力是與兩者之間的距離成反比的，容易出現(xiàn)因電磁磁場(chǎng)長(zhǎng)時(shí)間強(qiáng)烈吸引而吸附嵌入腸胃的凹壁的現(xiàn)象，而影像拍攝的過(guò)程，甚至造成膠囊內(nèi)窺鏡在腸胃中的滯留。因此，有必要提供一種控制膠囊內(nèi)窺鏡在腸胃中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和軌跡的控制系統(tǒng)和方法，以控制其對(duì)所需胃壁進(jìn)行清晰的拍攝的控制系統(tǒng)和方法，提高醫(yī)學(xué)診斷的準(zhǔn)確度和精確度。

發(fā)明內(nèi)容
基于現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的主要目的在于提供一種通過(guò)振蕩電流產(chǎn)生磁場(chǎng)強(qiáng)弱的交替變換的磁場(chǎng)，以控制膠囊內(nèi)窺鏡在腸胃中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，避免其陷入胃腸壁的凹陷中，保證了其平穩(wěn)地橫向運(yùn)行的控制系統(tǒng)和方法。本發(fā)明提供了一種膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，包括電磁鐵供電系統(tǒng)和電磁線圈，所述電磁鐵供電系統(tǒng)中設(shè)有電源和波形控制模塊，所述電磁鐵供電系統(tǒng)和電磁線圈相互電連接，當(dāng)吞入帶磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡的人體進(jìn)入通電電磁線圈產(chǎn)生的磁場(chǎng)中，通過(guò)電磁鐵供電系統(tǒng)的波形控制模塊向電磁線圈提供波形按一定頻率改變的電流，使得磁場(chǎng)強(qiáng)弱產(chǎn)生交替變化，避免帶磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡受磁場(chǎng)的吸引而吸附于腸胃內(nèi)壁上。優(yōu)選地，所述電磁鐵供電系統(tǒng)還包括電流控制模塊，所述電流控制模塊串聯(lián)于波形控制模塊和電磁線圈之間，使供電電流幅度按一定波形周期變化，并輸出至電磁線圈。優(yōu)選地，所述波形控制模塊生成電流幅度及波形控制信號(hào)，以控制電流控制模塊的輸出電流的波形和電流幅度，以一定頻率強(qiáng)弱交替變化。優(yōu)選地，所述波形控制模塊為振蕩電路，通過(guò)振蕩電路向線圈提供振蕩電流，通過(guò)經(jīng)由電磁線圈的振蕩電流，使得磁場(chǎng)強(qiáng)弱產(chǎn)生交替變化。所述振蕩電流呈正弦波、方波或三角波形式。優(yōu)選地，所述電流控制模塊包括相互串聯(lián)的波形輸出模塊和電流放大模塊，所述波形輸出模塊與所述波形控制模塊連接，由波形輸出模塊所發(fā)送的變換波形電流經(jīng)電流放大模塊進(jìn)行放大處理后輸出至電磁線圈。
優(yōu)選地，所述電磁鐵供電系統(tǒng)還包括電涌保護(hù)器，所述電涌保護(hù)器串聯(lián)于電源和電流控制模塊之間，用于控制過(guò)大電流對(duì)電流控制模塊的損壞。優(yōu)選地，所述波形控制模塊的頻率為ΙΗζ-ΙΟΟΚΗζ ;所述波形控制模塊的強(qiáng)度為IA至50A ;電磁線圈的匝數(shù)為300-2000匝之間。本發(fā)明提供了一種膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制方法，其包括以下步驟步驟I)讓患者吞入帶磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡，膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)入患者腸胃中；步驟2)通過(guò)電磁鐵供電系統(tǒng)對(duì)電磁線圈通電，使之產(chǎn)生磁場(chǎng)，人體進(jìn)入所述磁場(chǎng)中進(jìn)行檢測(cè)；步驟3)通過(guò)電磁鐵供電系統(tǒng)向電磁線圈提供波形按一定頻率改變的電流，使得磁場(chǎng)強(qiáng)弱產(chǎn)生交替變化，使得膠囊內(nèi)窺鏡在腸胃中保持平行移動(dòng)。在步驟3)中，所述電磁鐵供電系統(tǒng)的波形控制模塊生成電流幅度及波形控制信號(hào)，以控制電流控制模塊的輸出電流的波形和電流幅度以一定頻率強(qiáng)弱交替。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，通過(guò)在電磁鐵供電系統(tǒng)中設(shè)置振蕩電路，向電磁線圈輸出振蕩電流，使之產(chǎn)生強(qiáng)弱交替變換的磁場(chǎng)，進(jìn)而控制進(jìn)入磁場(chǎng)中的帶磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)磁場(chǎng)隨電流增大而增強(qiáng)時(shí)，將膠囊內(nèi)窺鏡吸引向胃腸壁方向運(yùn)動(dòng)，貼近胃腸壁進(jìn)行清晰的近角度拍攝，當(dāng)磁場(chǎng)隨電流減小而減弱時(shí)，膠囊內(nèi)窺鏡的向胃腸壁的運(yùn)動(dòng)停止，而隨胃腸液的流向保持平穩(wěn)的運(yùn)行，這樣，強(qiáng)弱交替變換的磁場(chǎng)，使得膠囊內(nèi)窺鏡可保持貼近胃腸壁進(jìn)行橫向水平的運(yùn)動(dòng)，以對(duì)胃腸壁的各個(gè)位置進(jìn)行細(xì)致地拍攝，獲得更為清晰的圖像數(shù)據(jù)，且不會(huì)因引力過(guò)大而吸附嵌入胃腸的凹壁內(nèi)而造成的滯留，以控制膠囊內(nèi)窺鏡在腸胃內(nèi)的行進(jìn)錄像和位置，使其運(yùn)動(dòng)和拍攝順暢，以進(jìn)一步提高胃內(nèi)影像拍攝的準(zhǔn)確性和可控性。


圖1為本發(fā)明膠囊內(nèi)窺鏡的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明膠囊內(nèi)窺鏡在胃中的控制狀態(tài)圖；圖3為本發(fā)明的電磁鐵供電系統(tǒng)產(chǎn)生正弦波的振蕩電流示意圖；圖4為本發(fā)明的電磁鐵供電系統(tǒng)產(chǎn)生方波的振蕩電流示意圖；圖5為本發(fā)明的電磁鐵供電系統(tǒng)產(chǎn)生三角波的振蕩電流示意圖；圖6為本發(fā)明的電磁鐵供電系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；圖7為本發(fā)明的電磁鐵供電系統(tǒng)的電流控制模塊的電流傳輸示意圖。
具體實(shí)施例方式參照?qǐng)D1和圖2所示，本發(fā)明提供了一種膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)100，包括電磁鐵供電系統(tǒng)10和電磁線圈20，所述電磁鐵供電系統(tǒng)10中設(shè)有電源101和波形控制模塊102，所述電磁鐵供電系統(tǒng)10和電磁線圈20相互電連接，當(dāng)吞入帶磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡30的人體進(jìn)入通電電磁線圈20產(chǎn)生的磁場(chǎng)中，通過(guò)電磁鐵供電系統(tǒng)10的波形控制模塊2向電磁線圈20提供波形按一定頻率改變的電流，使得磁場(chǎng)強(qiáng)弱產(chǎn)生交替變化，避免帶磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡30受磁場(chǎng)的吸引而吸附于腸胃內(nèi)壁上。其中，參照?qǐng)D6所示，所述電磁鐵供電系統(tǒng)10包括交流電源101和分別與之電連接的波形控制模塊102、電流控制模塊103，所述波形控制模塊102和電流控制模塊103相互串聯(lián)，所述電流控制模塊103與電磁線圈20相電連接，所述波形控制模塊102生成電流幅度及波形控制信號(hào)傳輸至電流控制模塊103，以控制電流控制模塊103的輸出電流的波形和電流幅度，以一定頻率強(qiáng)弱交替變化。優(yōu)選地，所述波形控制模塊102為振蕩電路，通過(guò)振蕩電路向線圈提供振蕩電流，通過(guò)經(jīng)由電磁線圈20的振蕩電流，使得磁場(chǎng)強(qiáng)弱產(chǎn)生交替變化。參照?qǐng)D3-圖5所示，所述振蕩電流的饋電幅度呈正弦波、方波或三角波形式輸出，利用了振蕩電流的原理，其電流呈強(qiáng)弱地交替變換，當(dāng)電流增強(qiáng)時(shí)，正弦波呈現(xiàn)波峰，與之電連接的電磁線圈所產(chǎn)生的磁場(chǎng)也隨之增強(qiáng)，這時(shí)，可將人體內(nèi)的膠囊內(nèi)窺鏡向腸胃壁移動(dòng)，當(dāng)電流變?nèi)鯐r(shí)，正弦波呈現(xiàn)波谷，電磁線圈所產(chǎn)生的磁場(chǎng)也隨之減弱，這時(shí)，磁場(chǎng)對(duì)膠囊內(nèi)窺鏡的吸引力下降，膠囊內(nèi)窺鏡停止向腸胃壁移動(dòng)，即可隨腸胃液的流動(dòng)方向平行地移動(dòng)，以通過(guò)兩端的鏡頭對(duì)其兩端的腸胃壁進(jìn)行拍攝，以達(dá)到控制膠囊內(nèi)窺鏡在腸胃中的運(yùn)動(dòng)的目的。參照?qǐng)D7所示，為了對(duì)所述波形控制模塊102所輸出的電流幅度和波形電流進(jìn)行控制和傳輸，所述電流控制模塊103串聯(lián)于波形控制模塊102和電磁線圈20之間，使供電電流幅度按一定波形周期變化，并輸出至電磁線圈20。所述電流控制模塊103包括相互串聯(lián)的波形輸出模塊103a和電流放大模塊103b，所述波形輸出模塊30與所述波形控制模塊102連接，由波形輸出模塊103a所發(fā)送的變換波形電流經(jīng)電流放大模塊103b進(jìn)行放大處理后輸出至電磁線圈20。通過(guò)所述電流控制模塊103對(duì)波形控制模塊102輸出的交替波形電流進(jìn)行放大處理，再將放大后的波形振蕩電流傳輸至電磁線圈20，使之產(chǎn)生強(qiáng)弱交替變換的電磁場(chǎng)，以對(duì)人體內(nèi)的帶磁場(chǎng)的膠囊內(nèi)窺鏡產(chǎn)生忽弱忽強(qiáng)的磁場(chǎng)控制，使之靠近胃腸壁進(jìn)行拍攝，但不會(huì)因長(zhǎng)時(shí)間的過(guò)強(qiáng)磁場(chǎng)致使其粘附于胃腸壁的凹陷處。在本發(fā)明的又一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，為了控制過(guò)大電流對(duì)電流控制模塊的損壞，所述電磁鐵供電系統(tǒng)還包括電涌保護(hù)器104，所述電涌保護(hù)器104串聯(lián)于電源101和電流控制模塊103之間。在本發(fā)明中，所述電磁鐵供電系統(tǒng)10包括多組相互并聯(lián)的交流電源101和分別與之電連接的電涌保護(hù)器104、波形控制模塊102、電流控制模塊103，所述各組控制單元分別與一個(gè)電磁線圈20相串聯(lián)， 以按一定頻率向電磁線圈20輸出波形電路,這樣,可同時(shí)對(duì)多個(gè)相同方位或不同方位的電磁線圈20進(jìn)行分別控制，以控制體內(nèi)帶磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡在不同的磁場(chǎng)作用下進(jìn)行移動(dòng)拍攝。在本發(fā)明中，所述振蕩電路的頻率為ΙΗζ-ΙΟΟΚΗζ。若供電電流幅度周期變化的頻率過(guò)高，電磁線圈對(duì)膠囊的吸引力不能得到有效的釋放，無(wú)法使膠囊內(nèi)窺鏡脫離嵌入器臟內(nèi)壁的狀態(tài)；頻率過(guò)低，電磁線圈對(duì)膠囊內(nèi)窺鏡的吸引力釋放過(guò)長(zhǎng)，容易造成電磁線圈失去對(duì)膠囊內(nèi)窺鏡的實(shí)時(shí)控制。所述振蕩電路的強(qiáng)度為IA至50A。若電磁線圈的供電電流的幅度過(guò)低，無(wú)法產(chǎn)生足夠強(qiáng)的電磁引力；供電電流過(guò)高，易造成電磁引力過(guò)大，從而使膠囊內(nèi)窺鏡嵌入器臟壁，而不能有效控制運(yùn)行軌跡。電磁線圈的匝數(shù)為300-20000匝之間。相同電流狀態(tài)下，線圈匝數(shù)與電磁引力成正比；因此，線圈匝數(shù)下限取決于電磁引力的下限要求，線圈匝數(shù)的下限取決于供電系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)能力及設(shè)備的體積。
在本發(fā)明中，膠囊內(nèi)窺鏡中的磁鐵作為磁場(chǎng)產(chǎn)生件，設(shè)置于其中部，并套設(shè)于膠囊內(nèi)窺鏡的電池上。通過(guò)膠囊內(nèi)窺鏡中的磁鐵與外部的電磁線圈相互作用，受磁場(chǎng)吸引而控制其運(yùn)動(dòng)軌跡和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。由于電磁吸引力與膠囊內(nèi)窺鏡之間的距離成反比，即膠囊內(nèi)窺鏡與電磁線圈距離越近，吸引力越強(qiáng)，反之減弱。通過(guò)波形控制模塊向電磁磁場(chǎng)輸出電流強(qiáng)度波形按一定頻率改變的電流，使得膠囊內(nèi)窺鏡可貼近胃腸壁上進(jìn)行拍攝，但不易因磁場(chǎng)引力吸附而致使其嵌入到器臟凹壁上，減少了膠囊內(nèi)窺鏡滯留于腸胃內(nèi)的風(fēng)險(xiǎn)，保證了其可橫向運(yùn)行。所述膠囊內(nèi)窺鏡30包括膠囊殼體I以及封裝于其中的光源2、鏡頭3、天線4、電池
5、主控電路板6和磁鐵7,鏡頭3設(shè)置于電池5的一端或兩端,光源2裝設(shè)于鏡頭3旁,天線4套設(shè)于鏡頭3上，主控電路板6和電池5分別與各模塊電連接，所述磁鐵7套設(shè)于電池5的外周，以和外部通電線圈產(chǎn)生的磁場(chǎng)產(chǎn)生相互作用，改變膠囊內(nèi)窺鏡在胃中的運(yùn)行狀態(tài)和軌跡。本發(fā)明中還提供了一種膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制方法，其包括以下步驟步驟I)讓患者吞入帶磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡，膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)入患者腸胃中；步驟2)通過(guò)電磁鐵供電系統(tǒng)對(duì)電磁線圈通電，使之產(chǎn)生磁場(chǎng)，人體進(jìn)入所述磁場(chǎng)中進(jìn)行檢測(cè)；步驟3)通過(guò)電磁鐵供電系統(tǒng)向電磁線圈提供波形按一定頻率改變的電流，使得磁場(chǎng)強(qiáng)弱產(chǎn)生交替變化，使得膠囊內(nèi)窺鏡在腸胃中保持平行移動(dòng)。在步驟3)中，所述電磁鐵供電系統(tǒng)的波形控制模塊生成電流幅度及波形控制信號(hào)，以控制電流控制模塊的輸出電流的波形和電流幅度以一定頻率強(qiáng)弱交替。參照?qǐng)D2所示，當(dāng)帶磁 鐵的膠囊內(nèi)窺鏡被吞入人體中后，其可在人體腸胃內(nèi)自由地運(yùn)行，啟動(dòng)電磁鐵控制系統(tǒng)，對(duì)膠囊內(nèi)窺鏡在人體內(nèi)(特別是胃)的運(yùn)行軌跡進(jìn)行控制。進(jìn)入通電的電磁線圈產(chǎn)生的磁場(chǎng)中，電磁鐵供電系統(tǒng)的振蕩電路向電磁線圈提供振蕩電流，以正弦波、方波或三角波等形式進(jìn)行饋電，使得磁場(chǎng)強(qiáng)弱交替變化，由于通電電磁線圈對(duì)帶磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡的吸引力與其之間的距離成反比關(guān)系，即當(dāng)距離越近，吸引力越強(qiáng)，當(dāng)電流增強(qiáng)時(shí)，磁場(chǎng)隨之增強(qiáng)，使得膠囊內(nèi)窺鏡的磁鐵與之相吸，而逐漸向腸胃壁靠近，容易造成當(dāng)膠囊內(nèi)窺鏡向電磁線圈靠近的情況下，以近距離地對(duì)腸胃壁進(jìn)行拍攝，由于吸引力的逐漸加強(qiáng)，而被嵌入到器臟內(nèi)壁縫隙，不能移動(dòng)；如果對(duì)電池所饋的電流，其幅度隨時(shí)間有一個(gè)強(qiáng)弱的周期變化，當(dāng)電流減弱時(shí)，磁場(chǎng)隨之減弱，這時(shí)，膠囊內(nèi)窺鏡停止向腸胃壁方向運(yùn)動(dòng)，而隨胃液的流向而平穩(wěn)地橫向運(yùn)行，這樣可避免其因強(qiáng)磁場(chǎng)吸引而被吸附嵌入于腸胃的凹壁之中，造成膠囊內(nèi)窺鏡的滯留，影像其橫向運(yùn)行時(shí)對(duì)圖像的拍攝。從而使電磁鐵對(duì)膠囊的吸引力既有一個(gè)加強(qiáng)的過(guò)程，同時(shí)也伴隨一個(gè)引力短暫釋放的過(guò)程，從而避免由于電磁引力只能單調(diào)增加而使膠囊嵌入器臟內(nèi)壁失去控制的情況。利用了波形電流使得磁場(chǎng)對(duì)膠囊內(nèi)窺鏡的吸引力具有加強(qiáng)和釋放的過(guò)程，以控制膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和軌跡，保證了其左右橫向運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)運(yùn)行，解決了現(xiàn)有技術(shù)中，膠囊內(nèi)窺鏡的運(yùn)動(dòng)不可控的問(wèn)題。
權(quán)利要求
1.一種膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，其特征在于包括電磁鐵供電系統(tǒng)和電磁線圈，所述電磁鐵供電系統(tǒng)中設(shè)有電源和波形控制模塊，所述電磁鐵供電系統(tǒng)和電磁線圈相互電連接，當(dāng)吞入帶磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡的人體進(jìn)入通電電磁線圈產(chǎn)生的磁場(chǎng)中，通過(guò)電磁鐵供電系統(tǒng)的波形控制模塊向電磁線圈提供波形按一定頻率改變的電流，使得磁場(chǎng)強(qiáng)弱產(chǎn)生交替變化，避免帶磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡受磁場(chǎng)的吸引而吸附于腸胃內(nèi)壁上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，其特征在于所述電磁鐵供電系統(tǒng)還包括電流控制模塊，所述電流控制模塊串聯(lián)于波形控制模塊和電磁線圈之間，使供電電流幅度按一定波形周期變化，并輸出至電磁線圈。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，其特征在于所述波形控制模塊生成電流幅度及波形控制信號(hào)，以控制電流控制模塊的輸出電流的波形和電流幅度，以一定頻率強(qiáng)弱交替變化。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，其特征在于所述電流控制模塊包括相互串聯(lián)的波形輸出模塊和電流放大模塊，所述波形輸出模塊與所述波形控制模塊連接，由波形輸出模塊所發(fā)送的變換波形電流經(jīng)電流放大模塊進(jìn)行放大處理后輸出至電磁線圈。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，其特征在于所述波形控制模塊為振蕩電路，通過(guò)振蕩電路向線圈提供振蕩電流，通過(guò)經(jīng)由電磁線圈的振蕩電流，使得磁場(chǎng)強(qiáng)弱產(chǎn)生交替變化。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，其特征在于所述電磁鐵供電系統(tǒng)還包括電涌保護(hù)器，所述電涌保護(hù)器串聯(lián)于電源和電流控制模塊之間，用于控制過(guò)大電流對(duì)電流控制模塊的損壞。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，其特征在于所述振蕩電流呈正弦波、方波或三角波形式。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，其特征在于所述波形控制模塊的頻率為ΙΗζ-ΙΟΟΚΗζ ;所述波形控制模塊的強(qiáng)度為IA至50A;電磁線圈的匝數(shù)為300-2000匝之間。
9.采用權(quán)利要求1所述膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于包括以下步驟 步驟I)讓患者吞入帶磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡，膠囊內(nèi)窺鏡進(jìn)入患者腸胃中； 步驟2)通過(guò)電磁鐵供電系統(tǒng)對(duì)電磁線圈通電，使之產(chǎn)生磁場(chǎng)，人體進(jìn)入所述磁場(chǎng)中進(jìn)行檢測(cè)； 步驟3)通過(guò)電磁鐵供電系統(tǒng)向電磁線圈提供波形按一定頻率改變的電流，使得磁場(chǎng)強(qiáng)弱產(chǎn)生交替變化，使得膠囊內(nèi)窺鏡在腸胃中保持平行移動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制方法，其特征在于在步驟3)中，所述電磁鐵供電系統(tǒng)的波形控制模塊生成電流幅度及波形控制信號(hào)，以控制電流控制模塊的輸出電流的波形和電流幅度以一定頻率強(qiáng)弱交替。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種膠囊內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，包括電磁鐵供電系統(tǒng)和電磁線圈，所述電磁鐵供電系統(tǒng)中設(shè)有電源和波形控制模塊，所述電磁鐵供電系統(tǒng)和電磁線圈相互電連接，當(dāng)吞入帶磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡的人體進(jìn)入通電電磁線圈產(chǎn)生的磁場(chǎng)中，通過(guò)電磁鐵供電系統(tǒng)的波形控制模塊向電磁線圈提供波形按一定頻率改變的電流，使得磁場(chǎng)強(qiáng)弱產(chǎn)生交替變化，避免帶磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡受磁場(chǎng)的吸引而吸附于腸胃內(nèi)壁上。強(qiáng)弱交替變換的磁場(chǎng)，使得膠囊內(nèi)窺鏡可保持貼近胃腸壁進(jìn)行橫向水平的運(yùn)動(dòng)，以對(duì)胃腸壁的各個(gè)位置進(jìn)行細(xì)致地拍攝，獲得更為清晰的圖像數(shù)據(jù)，且不會(huì)因引力過(guò)大而吸附嵌入胃腸的凹壁內(nèi)而造成的滯留，以進(jìn)一步提高胃內(nèi)影像拍攝的準(zhǔn)確性和可控性。
文檔編號(hào)A61B1/00GK103054542SQ201210558529
公開日2013年4月24日 申請(qǐng)日期2012年12月20日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月20日
發(fā)明者王建平, 章偉, 李奕 申請(qǐng)人:深圳市資福技術(shù)有限公司