專利名稱：：縫合裝置、系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明通常涉及醫(yī)療裝置、系統(tǒng)和方法。在特別實(shí)施例中，本發(fā)明提供用于在開放手術(shù)、微創(chuàng)手術(shù)過程等縫合組織的裝置、系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
：盡管在過去幾十年里，手術(shù)的許多方面已經(jīng)根本性地改變，但某些手術(shù)技術(shù)仍保持非常恒定。例如，正如50年前的事實(shí)那樣，縫合仍是一種用于使組織靠近、結(jié)扎組織、將組織固定到一起的常用技術(shù)?？p合已連續(xù)好幾代都用在開放手術(shù)程序中，用于治療處理患病組織，并用于封閉手術(shù)觸及部位和其它傷口。近來，微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)的使用得以擴(kuò)展，而手術(shù)治療常常在內(nèi)部手術(shù)部位來實(shí)施。盡管已開發(fā)出多種多樣的可視化技術(shù)(包括腹腔鏡和其它內(nèi)窺鏡觀察裝置、熒光透視以及其它遙感成像治療設(shè)備等等)以使外科醫(yī)生觀察到這些內(nèi)部手術(shù)部位，并且盡管已開發(fā)出多種多樣新的組織治療技術(shù)(包括超聲波技術(shù)、電外科技術(shù)、冷凍手術(shù)技術(shù)等等)，且這些技術(shù)目前可廣泛利用，但許多現(xiàn)代外科手術(shù)仍舊依賴縫合。組織縫合的多種多樣的替代方案已被開發(fā)出來，并已在某些手術(shù)程序中取得不同程度的認(rèn)可。手術(shù)釘和組織粘合劑經(jīng)常地被用在許多開放和微創(chuàng)手術(shù)情況下，且各種各樣的組織焊接技術(shù)也已被提出。盡管如此，由于同許多替代方法相比，縫合提供了大量的優(yōu)越性，縫合在手術(shù)中仍然普遍存在?？p合的優(yōu)越性包括外科醫(yī)生在過去多年中已逐漸形成的大量知識和技能基礎(chǔ)。此外，各種各樣現(xiàn)貨供應(yīng)的、預(yù)先包裝好的、帶有縫線的外科縫針可從大量供應(yīng)商處以非常合理的價(jià)格購得。外科醫(yī)生能夠通過夾緊縫針，首先將其推入，然后穿過目標(biāo)組織將其拉出，從而精確地控制縫合針腳的位置。盡管常常通過利用縫針夾持工具來夾緊縫針并操縱該工具來定位縫合針腳，從而實(shí)施開放和微創(chuàng)手術(shù)程序，但在開放手術(shù)中，外科醫(yī)生可用手直接握住縫針。盡管依賴于外科醫(yī)生的技能，但使用縫合所獲得的結(jié)果是高度可預(yù)知的。考慮到其優(yōu)越性，縫針的使用看來不會(huì)很快消失，甚至現(xiàn)代的機(jī)器人手術(shù)技術(shù)也常常使用縫合。盡管至少部分地由于其顯著的優(yōu)越性，縫合在外科手術(shù)中仍很普遍，但縫合并非沒有缺點(diǎn)。特別地，定位大量的縫合針腳會(huì)是令人疲憊且相當(dāng)耗時(shí)的。由于在目標(biāo)組織周圍常?？臻g有限，即使在開放手術(shù)中，縫針的操縱也可能會(huì)是困難的。操縱縫針的挑戰(zhàn)性在微創(chuàng)手術(shù)程序中可能甚至更高，其中常常利用延伸穿過一小孔的長柄工具來操縱縫針，而通常同時(shí)在一個(gè)偏離手術(shù)部位的顯示裝置上觀察手術(shù)程序。以期望的張力值來系結(jié)等行為可能要求復(fù)雜和精確地操縱縫線，進(jìn)一步復(fù)雜化并延緩了開放和微創(chuàng)手術(shù)。事實(shí)上，對于許多手術(shù)程序來說，花費(fèi)在封閉/縫合手術(shù)觸及部位上的時(shí)間可能顯著多于花費(fèi)在處理下面目標(biāo)組織上的時(shí)間。已經(jīng)存在各種各樣的用于對標(biāo)準(zhǔn)手術(shù)縫合結(jié)構(gòu)和方法進(jìn)行改造的方案，旨在試圖克服上述缺點(diǎn)。這些方案中的至少一部分試圖依靠專門的和/或?qū)Ｓ械目p針系統(tǒng)，這會(huì)增加成本，并阻礙它們被廣泛接受，特別是在第三世界國家中。不幸的是，用于改造已有縫合技術(shù)的許多方案還會(huì)例如通過依靠一個(gè)裝置的自動(dòng)或間接機(jī)械運(yùn)動(dòng)來驅(qū)動(dòng)縫針進(jìn)入和/或穿過組織，從而削弱外科醫(yī)生對縫合定位的控制。盡管這些新方案已在過去或可能在將來在一種或多種手術(shù)程序中獲得不同程度的認(rèn)可，但總體上，標(biāo)準(zhǔn)縫合技術(shù)仍在整個(gè)手術(shù)中占據(jù)主導(dǎo)地位?？紤]到上述情況，期望提供改進(jìn)的縫合裝置、系統(tǒng)和方法。一般地期望保持標(biāo)準(zhǔn)縫合技術(shù)的某些、大部分或全部優(yōu)點(diǎn)，而優(yōu)選地同時(shí)減少縫合所需的時(shí)間、外科醫(yī)生的疲勞以及與在縫合技術(shù)中獲得資格或時(shí)間效率相關(guān)的訓(xùn)練，等等。如果可提供這些改進(jìn)，而無需為新設(shè)備大量投資，無需顯著增加縫合過程的復(fù)雜性，或無需依賴專門的或?qū)Ｓ械目p針，等等，則將是特別優(yōu)選的。還期望擁有備選的縫針夾持器結(jié)構(gòu)，該夾持器結(jié)構(gòu)增加縫合的簡易性和精確度，并/或易于適合各種不同的手術(shù)程序和患者生理。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明一般地提供改進(jìn)的醫(yī)療縫合裝置、系統(tǒng)和方法。本發(fā)明的實(shí)施例提供改進(jìn)的縫合裝置和方法，所述裝置和方法保持標(biāo)準(zhǔn)開放和/或微創(chuàng)縫合技術(shù)的某些或全部優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)提供更高的速度和易用性。示例性縫合裝置可相對于裝置的手柄以固定的位置保持縫針，以允許外科醫(yī)生緊握并操縱手柄，從而使縫針以十分類似于使用標(biāo)準(zhǔn)縫針夾持器的方式將針穿入待縫合的組織。將該裝置的手柄從閉合位置放置到打開位置并返回到閉合位置的循環(huán)將導(dǎo)致縫針交替地被第一夾具夾緊(比如，沿著縫針的近端部分，適于將縫針的尖端插入并穿過組織)，然后被第二夾具夾緊(比如，沿著縫針的遠(yuǎn)端部分，適于將伸出的縫針從組織中拉出)，可選地再次被第一夾具夾緊(準(zhǔn)備開始下次縫合)。縫針將至少在縫針刺入和/或拉出組織的過程中經(jīng)常相對于縫合裝置的主體和手柄保持在基本固定的位置，以允許外科醫(yī)生對縫針移動(dòng)和縫合定位保持精確的控制。優(yōu)選地，可使用標(biāo)準(zhǔn)的現(xiàn)貨供應(yīng)的、安裝有縫線的縫針，且該裝置可應(yīng)用在開放手術(shù)情況或微創(chuàng)手術(shù)過程中。還提供縫針夾持裝置和方法，所述裝置可被外科醫(yī)生塑性地彎曲以便用于特定的患者，并且/或者具有有利的人機(jī)工程學(xué)特征以便用在外科手術(shù)中，這些縫針夾持器可選地僅具有單個(gè)用于夾緊相關(guān)縫針的夾具。在第一方面中，本發(fā)明提供一種縫合方法。該縫合方法包括通過移動(dòng)縫合裝置的主體而使縫針的遠(yuǎn)端部分在遠(yuǎn)端刺穿組織。在縫合裝置的夾具將縫針相對于主體保持在固定位置的同時(shí)，移動(dòng)主體。利用縫合裝置的第二夾具來夾緊縫針的遠(yuǎn)端部分，并從第一夾具中松開縫針的近端部分。在第二夾具保持縫針的同時(shí)，通過移動(dòng)主體而將縫針的近端部分拉動(dòng)穿過組織。當(dāng)縫針被拉出時(shí)，第二夾具常將縫針相對于縫合裝置的主體保持在固定的位置。還可在交替改變夾具的同時(shí)，將縫針保持在相對于縫合裝置主體基本固定的位置，例如，可通過利用第一夾具夾緊縫針的近端部分，然后僅從第二夾具中松開縫針的遠(yuǎn)端部分來實(shí)現(xiàn)。利用第一夾具將縫針的遠(yuǎn)端部分插入組織中，切換夾具，然后利用第二夾具牽拉縫針的近端部分穿過組織，可明顯有利于形成多條縫合針腳，并可避免在每次形成一條縫合針腳時(shí)完全松開縫針并/或?qū)⒖p針重新與裝置對準(zhǔn)。在第一與第二夾具之間來回操縱縫針，將常常通過外科醫(yī)生用手促動(dòng)縫合裝置的手柄來實(shí)現(xiàn)，手柄典型地從手打開配置移動(dòng)到閉合夾緊配置。優(yōu)選地，至少在將縫針的遠(yuǎn)端部分刺入到組織中時(shí)，手柄將處于閉合夾緊配置。在示例性實(shí)施例中，手柄的循環(huán)(例如從閉合到敞開位置，并返回到閉合位置)，將交替變換縫合裝置支持著縫針的夾具，使其從第一夾具變換到第二夾具，并返回(可選地)至第一夾具。通過在手柄促動(dòng)循環(huán)的至少一部分時(shí)段中使兩個(gè)夾具都支持著縫針，可防止縫針相對于裝置主體(以及手柄)的意外移動(dòng)?？p合裝置主體將通常包括一個(gè)容納有聯(lián)動(dòng)裝置(linkage)的外殼，且該聯(lián)動(dòng)裝置可包括一個(gè)可交替變換的驅(qū)動(dòng)單元。該聯(lián)動(dòng)裝置通常以驅(qū)動(dòng)方式將手柄連接到第一和第二夾具。伴隨著每個(gè)手柄促動(dòng)循環(huán)，所述可交替變換的驅(qū)動(dòng)單元可在第一配置與第二配置之間來回移動(dòng)。在其第一配置中，所述可交替變換的驅(qū)動(dòng)單元可驅(qū)動(dòng)著被連接到第一夾具上的聯(lián)動(dòng)裝置的第一部分。在其第二配置中，所述可交替變換的驅(qū)動(dòng)單元可驅(qū)動(dòng)著被連接到第二夾具上的聯(lián)動(dòng)裝置的第二部分。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，手柄促動(dòng)循環(huán)可實(shí)現(xiàn)主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)。第一和第二聯(lián)動(dòng)部分均包括一個(gè)從動(dòng)輪，且處于第一配置的所述可交替變換的驅(qū)動(dòng)單元可以驅(qū)動(dòng)方式將主動(dòng)輪連接到第一聯(lián)動(dòng)部分的從動(dòng)輪。在所述可交替變換的驅(qū)動(dòng)單元的第二配置中，它可以驅(qū)動(dòng)方式將主動(dòng)輪連接到第二聯(lián)動(dòng)部分的從動(dòng)輪。所述可交替變換的驅(qū)動(dòng)單元例如可滑動(dòng)或樞轉(zhuǎn)地連接到主動(dòng)輪上，并可來回移動(dòng)，從而在主動(dòng)輪的任一側(cè)與從動(dòng)輪的表面相配合，而這些輪圍繞一個(gè)公共軸線被驅(qū)動(dòng)。另一些聯(lián)動(dòng)裝置實(shí)施例可能采用呈滑塊形式的可交替變換的驅(qū)動(dòng)單元，在軸向運(yùn)動(dòng)中具有可交替變換的位置，等等。還有另一些可選的聯(lián)動(dòng)裝置實(shí)施例可能采用齒條與小齒輪傳動(dòng)裝置和凸輪、纜繩以及/或者其它類似物，具有或不具有可交替變換的驅(qū)動(dòng)單元。在許多實(shí)施例中，當(dāng)使用第二夾具來移動(dòng)縫針，使其穿過組織時(shí)，第一夾具從縫針軸線周圍橫向移動(dòng)。類似地，當(dāng)使用第一夾具來移動(dòng)縫針，使其穿過組織時(shí)，第二夾具從縫針周圍橫向移動(dòng)。每個(gè)夾具例如可被安裝到一個(gè)相關(guān)的軸上，且這些軸可往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而在夾具圍繞縫針閉合之前，從主體的外殼向遠(yuǎn)處延伸。在某些實(shí)施例中，夾具還可繞軸的軸線樞轉(zhuǎn)，同時(shí)在縮回位置與延伸的縫針夾緊位置之間移動(dòng)。在夾具圍繞縫針正確布置之前，彈簧或其它偏壓機(jī)構(gòu)可阻止夾具的閉合，或者在夾具閉合之前，聯(lián)動(dòng)裝置可被配置成延伸該軸。在某些實(shí)施例中，當(dāng)手柄循環(huán)時(shí)，軸、夾具和縫針可相對于主體外殼沿軸向略微移動(dòng)。方便地，可在縫合裝置上提供松開輸入裝置(releaseinput)，以便從第一和第二夾具中松開縫針。該縫針可包括一個(gè)現(xiàn)貨供應(yīng)的、主要為標(biāo)準(zhǔn)的開放或腹腔鏡檢查過程而銷售的縫針。這些縫針在進(jìn)貨時(shí)通常預(yù)包裝有縫線，并擁有各種各樣的縫針尺寸和配置、縫線類型(包括可再吸收型和不可再吸收型縫線)等等，通常具有非常適宜的價(jià)格?？蛇x地，還可采用專門的縫針?？蛇x地，在操縱縫針期間，一個(gè)可交替變換的R鎖可保持任一夾具在縫針上閉合。主體和手柄可被如此配置，以致當(dāng)手的一部分(比如手指)接合手柄時(shí)，可用手舒適地握緊主體的一個(gè)剛性部分，從而阻止主體和縫針相對于手的意外移動(dòng)?？蛇x地，外科醫(yī)生可沿主體的縱向軸線塑性地彎曲主體的遠(yuǎn)端延伸部分，以便適用于特定的患者生理。在這樣的實(shí)施例中，主體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)部件通常足夠柔韌，以允許穿過彎曲主體來操作夾具。在另一方面中，本發(fā)明提供一種與縫針一起使用的縫合裝置。所述裝置包括一個(gè)具有近端和遠(yuǎn)端的主體。第一夾具被布置在主體的遠(yuǎn)端附近。第二夾具也被布置在主體的遠(yuǎn)端附近。聯(lián)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)第一和第二夾具在夾緊配置與移開配置之間的運(yùn)動(dòng)。每個(gè)夾具在夾緊配置處將縫針夾緊在相關(guān)的夾緊位置，而在移開配置橫向地從縫針移開。所述夾緊位置相對于主體基本上是固定的。在另一方面中，本發(fā)明提供一種與縫針一起使用的縫合裝置。所述裝置包括一個(gè)具有近端和遠(yuǎn)端的主體。一個(gè)手柄被布置在主體的近端附近。所述手柄可從第一配置促動(dòng)到第二配置，并返回到第一配置，從而形成促動(dòng)循環(huán)。第一夾具和第二夾具被布置在主體的遠(yuǎn)端附近，且這些夾具被連接到所述手柄，以致在第一夾具夾緊縫針的同時(shí)啟動(dòng)促動(dòng)循環(huán)，導(dǎo)致第二夾具夾緊縫針而第一夾具松開縫針，并且(可選地)然后導(dǎo)致第一夾具夾緊縫針而第二夾具松開縫針。在另外一方面中，本發(fā)明提供一種與縫針一起使用的縫合裝置。所述縫合裝置包括一個(gè)具有近端和遠(yuǎn)端的主體，其中一個(gè)夾具可向主體遠(yuǎn)端延伸。偏壓裝置被連接到夾具上，以促使夾具充分閉合，以便夾緊其中的縫針，從而便于利用縫針來縫合。一個(gè)可接合(articulatable)的手柄被布置在主體的近端附近，且一個(gè)聯(lián)動(dòng)裝置將手柄連接到夾具，以致手柄的手動(dòng)接合打開夾具，從而松開縫針。這樣的縫合裝置可選地可僅具有單個(gè)用于夾緊縫針的夾具。在另外一方面中，本發(fā)明提供一種與縫針一起使用的縫合裝置。所述縫合裝置包括一個(gè)具有近端和遠(yuǎn)端的剛性主體，且一個(gè)夾具可向主體遠(yuǎn)端延伸。一個(gè)位于主體近端附近的可接合的手柄被如此布置，以致當(dāng)手在近端附近接合主體時(shí)，可由手指來操縱。一個(gè)聯(lián)動(dòng)裝置將手柄連接到夾具，以致用手指手工接合手柄可實(shí)現(xiàn)夾具的打開和閉合，以便夾緊和松開縫針?？蓛H提供單個(gè)夾具或多個(gè)夾具，通過在夾具打開和閉合過程中限制縫針相對于手的移動(dòng)，使裝置理想地增強(qiáng)用手對縫針運(yùn)動(dòng)的控制。在另外一方面中，本發(fā)明提供一種利用縫針驅(qū)動(dòng)器來固定縫線的方法。所述方法包括通過利用該縫針驅(qū)動(dòng)器夾緊縫針的近端并在第一刺入點(diǎn)將縫針刺入組織，來使縫線穿過組織。利用縫針驅(qū)動(dòng)器來使縫針刺入，以使縫針的遠(yuǎn)端在第一引出點(diǎn)從組織中伸出。縫針的遠(yuǎn)端由縫針驅(qū)動(dòng)器夾緊并從組織中向遠(yuǎn)端拉出，而縫線被連接在縫針上。通過在將縫線穿過組織之后，再利用縫針驅(qū)動(dòng)器來支持縫針的近端，將縫針在第二刺入點(diǎn)刺入組織中，并以類似于將縫線首先穿過組織所采用的方式從第二引出點(diǎn)取下縫針，從而使第一縫合環(huán)形成在組織中。第二環(huán)也以類似方式來形成，產(chǎn)生第三刺入點(diǎn)和第三引出點(diǎn)，并又形成第三環(huán)。第三環(huán)橫過第三引出點(diǎn)與第四刺入點(diǎn)之間的第一和第二環(huán)的至少其中之一(且優(yōu)選地為兩者)而延伸，從而在縫線中形成交叉環(huán)?？p針從第四引出點(diǎn)充分地拉出，以使交叉環(huán)將縫線固定到組織。有利的是，可無需從外科醫(yī)生手中松開縫針驅(qū)動(dòng)器即可形成該結(jié)點(diǎn)。本文所述的縫針夾緊和驅(qū)動(dòng)裝置用在本方法中是特別有利的。圖1是縫合裝置一個(gè)示意性實(shí)施例的透視圖，所述縫合裝置的其中一個(gè)夾具夾持著縫針。圖2是圖1縫合裝置近端部分的一個(gè)透視圖，其中罩被從縫合裝置的近端殼體上取下，以示出聯(lián)動(dòng)裝置的一部分，該聯(lián)動(dòng)裝置將縫合裝置的手柄連接到縫合裝置的夾具。圖3是圖2中聯(lián)動(dòng)裝置部件的分解透視圖。圖4是圖1縫合裝置遠(yuǎn)端部分的分解圖，示出了夾具的部件連同可往復(fù)運(yùn)動(dòng)的軸以及聯(lián)動(dòng)裝置的零件，所述聯(lián)動(dòng)裝置用于實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)軸的移動(dòng)和夾具的促動(dòng)。圖5-9為透視圖，示出了圖1中用于縫合組織的裝置的用法。圖10為具有第一和第二夾具的一種可選縫合裝置的透視圖，在從夾具中松開縫針之后，兩夾具均往復(fù)運(yùn)動(dòng)并旋轉(zhuǎn)離開縫針。圖11為圖10縫合裝置的一個(gè)分解圖，示出了其驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置的某些部件。圖12-14為部分分解透視圖，示出了圖10縫合裝置的促動(dòng)循環(huán)的一部分，并示出了兩個(gè)夾具是如何均往復(fù)運(yùn)動(dòng)并旋轉(zhuǎn)離開縫針的。圖15-17為圖10縫合裝置部件的透視圖，示出了往復(fù)運(yùn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)是如何實(shí)現(xiàn)的。圖18是另一可選縫合裝置的透視圖，該縫合裝置保持著縫針，以使縫針的軸線沿著裝置手柄的促動(dòng)平面延伸。圖19是包括圖18縫合裝置和縫針的縫合系統(tǒng)的透視圖，其中罩被取下，以便示出聯(lián)動(dòng)裝置的部件，所述聯(lián)動(dòng)裝置將裝置的可促動(dòng)手柄連接到用于保持縫針的夾具上。圖20和圖21是表示可往復(fù)運(yùn)動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置的詳細(xì)視圖，所述聯(lián)動(dòng)裝置被配置成用于實(shí)現(xiàn)圖18縫合裝置中夾具的運(yùn)動(dòng)和促動(dòng)。圖22是具有驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的另一可選縫合裝置和系統(tǒng)的透視圖，所述驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括齒條和凸輪。圖23是圖22縫合裝置的一個(gè)透視圖，其中罩被取下，以便示出裝置驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的部件。圖24A和圖24B示出了一個(gè)示例性縫合裝置，其中夾具可松開地連接到裝置主體上，以允許夾具可被任意處理，從而無需為夾具結(jié)構(gòu)殺菌即可避免不同患者之間的交叉感^feο圖25A和圖25B分別為具有驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置的縫合裝置的另一實(shí)施例的側(cè)視圖和頂視橫剖面圖，所述聯(lián)動(dòng)裝置具有一個(gè)可交替變換的驅(qū)動(dòng)元件，用于移動(dòng)第一夾具，然后移動(dòng)另一夾具，并還具有一個(gè)可交替變換的閂鎖，用于阻止未被驅(qū)動(dòng)的夾具的移動(dòng)。圖沈是一個(gè)分解圖，示意性地示出了圖25A和圖25B縫合裝置的驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置的某些部件。圖^A_26M是橫剖面圖，示意性地示出了圖25A和圖25B縫合裝置的聯(lián)動(dòng)裝置的促動(dòng)過程。圖27A-27C是一可選縫合機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)端部分的透視圖，其中沿軸向偏移的夾具交替地夾緊滑動(dòng)-跳躍式縫針的近端和遠(yuǎn)端部分。圖28是具有單個(gè)縫針夾持夾具的可選縫合裝置的透視圖。圖四是一個(gè)側(cè)視圖，示意性地示出了類似于圖25A的縫合裝置，其中位于夾具與近端殼體之間的主體的延伸部分已被手工彎曲，以便用于特定的患者，其中夾具可通過該彎曲延伸部分促動(dòng)，并可由外科醫(yī)生的手來握緊。圖30A-30D為透視圖，示意性地示出了打結(jié)的步驟，其中可選地可通過操縱本文所述雙夾具縫合裝置來打結(jié)，而無需外科醫(yī)生從其手中松開縫合裝置。圖31A和圖31B示意性地示出了根據(jù)圖30A-30D的方法而打的縫合結(jié)。具體實(shí)施例方式本發(fā)明一般地涉及改進(jìn)的醫(yī)療縫合裝置、系統(tǒng)和方法。本發(fā)明的示例性實(shí)施例提供用于縫合組織的改進(jìn)的縫合裝置和方法，所述裝置和方法可顯著地提高縫合速度和簡易性，尤其是在縫合長的切口時(shí)或在需要布置大量縫合針腳之處。本發(fā)明應(yīng)得到用于縫合人類和動(dòng)物解剖學(xué)組織的多種多樣的應(yīng)用。除了內(nèi)窺鏡檢查(比如在腹腔鏡檢查中)，這些結(jié)構(gòu)和方法還可在其它需要縫合組織的外科領(lǐng)域中獲得應(yīng)用，通過提高布置每條單獨(dú)縫合針腳的簡易性和速度，可為縫合大切口提供特殊的優(yōu)勢，并且方便和加快縫合中結(jié)的形成。本文所述縫合裝置和相關(guān)方法可例如用于縫合多種解剖學(xué)組織層，包括(但并不局限于)皮下層、筋膜、表皮、各種器官(包括子宮)等等。盡管下面提出了示例性實(shí)施例，但這些縫合裝置和方法可適用于多種多樣的縫合手術(shù)，包括開放手術(shù)、大小空腔手術(shù)過程、內(nèi)窺鏡檢查過程、顯微外科手術(shù)(包括縫合靜脈、動(dòng)脈等等)以及多種專門手術(shù)。這些裝置和方法的實(shí)施例可特別地用于涉及長切口的手術(shù)，包括整形手術(shù)。多種血管，包括靜脈和動(dòng)脈，也可利用本文所述技術(shù)來縫合，以形成吻合術(shù)接合(anastomoses)等等。除了提高形成手術(shù)縫合針腳的速度和/或簡易性之外，本發(fā)明的實(shí)施例通常將通過保持醫(yī)生手的移動(dòng)與縫針刺入和撥出之間的固定關(guān)系來保持醫(yī)生對縫線布置的控制。因而，從本發(fā)明中獲益的手術(shù)過程有皮下腹膜、筋膜封閉以及皮膚封閉等等。盡管本發(fā)明的實(shí)施例可包括(或用于)有動(dòng)力的或自動(dòng)化的系統(tǒng)中，可選地利用電動(dòng)力、水力等等(例如某些實(shí)施例被包括在機(jī)器人系統(tǒng)中)，但也可配置其它實(shí)施例，以便由外科醫(yī)生用一只或多只手來手工操縱，經(jīng)常無需求助于復(fù)雜的子系統(tǒng)或外部動(dòng)力。本文所述裝置的許多實(shí)施例將是可消毒的，以允許重復(fù)使用。消毒可利用高壓滅菌器技術(shù)、化學(xué)滅菌、放射等等來實(shí)現(xiàn)，縫合裝置的大部分或全部結(jié)構(gòu)可由適于重復(fù)消毒的材料(比如不銹鋼、其它金屬與合金等等)來形成。一般地，所述縫合裝置可包括一種或多種常用于外科器械的塑料和/或金屬。盡管在某些實(shí)施例中可采用專門的或?qū)Ｓ械目p針(例如具有平坦夾持表面的縫針，以便保持縫針與相關(guān)夾具之間對齊)，所述縫合裝置的許多實(shí)施例將適合與標(biāo)準(zhǔn)的現(xiàn)貨供應(yīng)的縫針一起使用，所述縫針例如為那些在密封包裝中包裝有多種永久的或可再吸收的縫合材料中的任意一種。事實(shí)上，本發(fā)明可獲得一些非常直接的應(yīng)用，以便于在第三世界國家中手工實(shí)施手術(shù)過程，以允許醫(yī)生比利用標(biāo)準(zhǔn)縫合技術(shù)更為簡易地處理大量患者，而無需最近提出的自動(dòng)縫合系統(tǒng)的成本或復(fù)雜性?，F(xiàn)在參見圖1，一個(gè)示例性縫合系統(tǒng)100通常包括一縫合裝置102和一縫針1。縫針1通常具有近端104和遠(yuǎn)端106，至少遠(yuǎn)端是尖銳的，以便于縫針在遠(yuǎn)端刺入并穿過組織。外科縫針通常在近端與遠(yuǎn)端之間形成彎曲形狀，并通常包裝有從近端104延伸出來的縫線，而縫針有時(shí)被稱作外科針?？p合裝置102通常具有主體112，主體112具有近端108和遠(yuǎn)端110。一對夾具3被布置在遠(yuǎn)端110附近，而第一和第二手柄6、8被布置在近端108附近。主體112可包括近端殼體7和遠(yuǎn)端延伸部分4。該遠(yuǎn)端延伸部分可具有一對通道，每個(gè)通道可往復(fù)運(yùn)動(dòng)地接納軸2，該軸2支撐著相關(guān)的夾具3。在本實(shí)施例中，夾具3為鏡像對稱，盡管它們可選地可具有不同的形狀。夾具3—般相互偏移，從而夾持著縫針1沿軸向彼此偏移的部分，其中一個(gè)夾具夾持著縫針更為近端的部分，而另一夾具夾持著縫針更為遠(yuǎn)端的部分。當(dāng)手柄6、8處于如圖1所示的手閉合配置時(shí)，典型地將只有一個(gè)夾具3夾持著縫針1，另一夾具向近端從縫針處縮回。手柄6、8具有用于接納外科醫(yī)生手指的開口，且外科醫(yī)生典型地通過將手柄從圖示手閉合配置打開至手打開配置114來促動(dòng)手柄。從處于閉合位置(如圖1所示)的手柄6、8開始，當(dāng)手柄被移動(dòng)到手打開配置114、然后返回到手閉合配置時(shí)，可稱手柄已完成一個(gè)促動(dòng)循環(huán)。伴隨著手柄6、8的每個(gè)促動(dòng)循環(huán)，支撐著縫針1的夾具3被交替，以致起初通過沿縫針近端部分將縫針夾緊在第一夾具中來支持的縫針，當(dāng)手柄6、8處于手打開配置114時(shí)，將轉(zhuǎn)而由第二夾具沿縫針更為遠(yuǎn)端的部分來支持。當(dāng)手柄6、8移回到手閉合配置以完成循環(huán)時(shí)，夾具再次交替，以致手柄的閉合導(dǎo)致近端夾具的延伸，由所述近端夾具夾持著縫針1，從遠(yuǎn)端夾具中松開縫針，且遠(yuǎn)端夾具撤回?？p針1相對于主體112的位置可在整個(gè)手柄促動(dòng)循環(huán)中保持基本上固定，盡管當(dāng)縫針從由一個(gè)夾具保持，到由兩個(gè)夾具保持，然后再到由另一個(gè)夾具保持時(shí)，軸可沿軸向輕微移動(dòng)，其中縫針的移動(dòng)量小于縫針的長度?，F(xiàn)在參照圖1和圖2，手柄6、8可樞轉(zhuǎn)地安裝到主體112的殼體7上。殼體7—般地包括至少一個(gè)蓋子9(在圖2中顯示為去除了上蓋)，近端殼體優(yōu)選地包括彼此相對的第一和第二蓋子9，所述第一和第二蓋子9位于主體彼此相對的主表面上。蓋子9和殼體7的其它結(jié)構(gòu)一般包圍著驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置116，該聯(lián)動(dòng)裝置116將手柄6、8連接到夾具3上。在圖1-9所示實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置116—般包括一個(gè)主動(dòng)輪11以及兩個(gè)從動(dòng)輪10和12。從動(dòng)輪10與12呈鏡像對稱，并由連桿14和21連接到夾具3?，F(xiàn)在參照圖1-3，從動(dòng)輪10具有推力面對，而從動(dòng)輪12具有止推面23和斜面22。主動(dòng)輪被如此支撐，以便繞軸20轉(zhuǎn)動(dòng)，該主動(dòng)輪還具有突出部13。主動(dòng)輪11通過拉桿18和19連接到手柄6、8上，以致手柄相對于主體7的動(dòng)作引起主動(dòng)輪11繞軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。從動(dòng)輪10、12與主動(dòng)輪11同軸地轉(zhuǎn)動(dòng)。突出部13—般包括可交替變換配置的驅(qū)動(dòng)部件。依據(jù)突出部13當(dāng)時(shí)的配置不同，突出部13將主動(dòng)輪11或者與從動(dòng)輪10驅(qū)動(dòng)連接，或者與從動(dòng)輪12驅(qū)動(dòng)連接。更特別地，當(dāng)突出部13如圖2所示被布置在引導(dǎo)件15之上時(shí)，該突出部將主動(dòng)輪11與上部的從動(dòng)輪10驅(qū)動(dòng)連接。當(dāng)突出部13布置在引導(dǎo)件15之下時(shí)，該突出部驅(qū)動(dòng)地接合從動(dòng)輪12，并與從動(dòng)輪10脫離接合。一個(gè)重置或松開輸入按鈕16與引導(dǎo)件15以及彈簧加載的定位臂17相互作用，從而允許兩個(gè)夾具3松開縫針1。參照圖1-4可以理解，每個(gè)夾具3可通過相關(guān)軸2連接到驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置116的其余部件。每個(gè)軸2均包括沿長度方向的槽118(見圖4)，該槽允許軸在主體延伸部分4的通道內(nèi)移動(dòng)。引導(dǎo)銷32位于槽118中，且引導(dǎo)銷32還被固定在延伸部分4內(nèi)的開口5中。軸2中的運(yùn)動(dòng)楔31還具有沿長度方向的槽118，用于接納引導(dǎo)銷32。運(yùn)動(dòng)楔31的楔表面與工作鉗口25的相應(yīng)表面相配合，該工作鉗口形成夾具3的可開閉結(jié)構(gòu)。更特別地，運(yùn)動(dòng)楔31相對于工作鉗口25相應(yīng)表面上向遠(yuǎn)端的移動(dòng)將閉合夾具3，該工作鉗口通過軸27被連接到軸2的遠(yuǎn)端掛鉤(clevis)。一個(gè)彈簧圈30將工作鉗口25偏壓至開放配置，以便在工作鉗口被運(yùn)動(dòng)楔強(qiáng)制關(guān)閉之前，允許它們繞縫針1移動(dòng)并捕捉縫針1。工作鉗口25可具有各種各樣用于保持縫針1的表面，所述夾具優(yōu)選地如此保持縫針，以致在縫合過程中縫針相對于縫合裝置100的移動(dòng)被阻止。工作鉗口25的表面可通過沉積金剛石或金剛石狀的碳來硬化，或可提供嵌入件26，該嵌入件沈由一種比工作鉗口25更硬的材料制成。可選地，工作鉗口25可具有包括鎢和/或鈷的硬質(zhì)表面的嵌入件，該嵌入件可選地利用粉末燒結(jié)等工藝來制成。一個(gè)復(fù)位彈簧四在工作鉗口25的銷觀與引導(dǎo)銷32之間延伸，該復(fù)位彈簧部分地固定在運(yùn)動(dòng)楔31的內(nèi)腔之內(nèi)。運(yùn)動(dòng)楔31近端部分的彈簧34被栓塞37保持，而彈簧34的遠(yuǎn)端通過止推環(huán)33與軸2相互作用。彈簧34可將運(yùn)動(dòng)楔31帶入適于松開工作鉗口的位置。補(bǔ)償彈簧36壓靠在栓塞37上，并位于推動(dòng)器42的桿35上，以便保持期望的軸向力。推動(dòng)器42具有一個(gè)插入件40，該插入件40通過銷39和突出部38與推動(dòng)器42連接。該突出部繞軸41轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)手柄6和8被移開至手打開配置114時(shí)，收回的夾具3及其相關(guān)軸2在主體延伸部分4的通道內(nèi)移動(dòng)。當(dāng)收回時(shí)，運(yùn)動(dòng)楔31被彈簧34偏壓離開工作鉗口25，以致彈簧圈30自由打開夾具，以使其在縫針1周圍延伸。當(dāng)相關(guān)的夾具3撤回時(shí)，補(bǔ)償彈簧34的延伸可達(dá)最大點(diǎn)，且插入件40從推動(dòng)器42中伸出，而突出部38位于該插入件40中。當(dāng)手柄6和8集合到一起時(shí)，主動(dòng)輪11通過連桿18、19旋轉(zhuǎn)。突出部38與從動(dòng)輪10的推力面M相互作用，并使從動(dòng)輪10轉(zhuǎn)動(dòng)。從動(dòng)輪10的運(yùn)動(dòng)由拉桿14傳遞，從而沿主體延伸部分4軸向地移動(dòng)插入件40。該插入件又沿主體延伸部分4移動(dòng)推動(dòng)器42，插入件40與推動(dòng)器42的相對位置由與栓塞30相互作用的軸2的內(nèi)表面保持，以阻止栓塞繞軸41的轉(zhuǎn)動(dòng)。推動(dòng)器42壓緊彈簧34和補(bǔ)償彈簧32，并通過栓塞37和止推環(huán)33來移動(dòng)軸2。軸2的移動(dòng)克服了彈簧四的阻力，并使軸從主體延伸部分4的通道中伸出。在推動(dòng)器42向遠(yuǎn)端移動(dòng)的過程中，彈簧34和補(bǔ)償彈簧36足夠剛硬，以便阻止伸長，這是由于它們的彈性系數(shù)顯著高于復(fù)位彈簧四的彈性系數(shù)。然而，軸2中槽118的端部與引導(dǎo)銷32之間的接合最終阻止了軸進(jìn)一步向遠(yuǎn)端移動(dòng)。一旦軸2停止其遠(yuǎn)端移動(dòng)(由于沿長度方向的槽118與引導(dǎo)銷32之間的接合)，彈簧；34開始收縮，其剛性低于補(bǔ)償彈簧沈的剛性。結(jié)果是，運(yùn)動(dòng)楔31開始相對于工作鉗口25向遠(yuǎn)端延伸，楔與工作鉗口的相應(yīng)表面相對于彼此滑動(dòng)，從而將工作鉗口的近端移開，并將工作鉗口25遠(yuǎn)端的縫針夾持嵌入件沈聚集到一起，以便夾緊縫針1。當(dāng)彈簧34收縮時(shí)，補(bǔ)償彈簧36也開始收縮，且插入件40移動(dòng)。當(dāng)突出部38伸入軸2的窗口加中并/或與其相接合時(shí)，推動(dòng)器42與主體延伸部分4的表面或近端殼體7相接合，且推動(dòng)器的軸向運(yùn)動(dòng)停止。插入件40繼續(xù)移動(dòng)，以致突出部38繞軸41轉(zhuǎn)動(dòng)。突出部與軸2的邊緣相互作用，并克服補(bǔ)償彈簧36，開始將軸2及其內(nèi)部零件拉入主體延伸部分4中。由夾具3作用在縫針1上的夾持力可由補(bǔ)償彈簧36的彈簧特性來確定，以便保持在所期望的范圍內(nèi)。有利的是，由縫合裝置100施加在縫針1上的夾持力可相應(yīng)于由標(biāo)準(zhǔn)縫針夾持器所施加的力。從動(dòng)輪12的止推面23到達(dá)彈簧負(fù)載的固定臂17的齒，并克服彈簧阻力，該止推面在齒下穿過，松開齒，以致齒與止推面被定位成中性配合(neutralengagement)。當(dāng)從動(dòng)輪12的止推面23經(jīng)過彈簧負(fù)載的固定臂17的齒之外，止推面與齒之間的接合阻止驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置116返回到其先前配置，從而阻止了從閉合的工作鉗口25中松開縫針1，以使縫針不致掉落。當(dāng)手柄6、8繼續(xù)朝向手柄促動(dòng)循環(huán)的手打開配置移動(dòng)時(shí)，從動(dòng)輪12的移動(dòng)被彈簧負(fù)載的固定臂17阻止。主動(dòng)輪11仍然轉(zhuǎn)動(dòng)并重置。更特別地，從動(dòng)輪12的斜面22將突出部13從位于引導(dǎo)件15之上的配置移動(dòng)到突出部布置在引導(dǎo)件之下的配置。從而，當(dāng)手柄6、8繼續(xù)朝向手閉合配置移動(dòng)時(shí)，突出部13將與從動(dòng)輪10的推力面M相互作用。因而以上關(guān)于從動(dòng)輪12的描述被重復(fù)，但應(yīng)當(dāng)以從動(dòng)輪10來代替。當(dāng)從動(dòng)輪12的推力面23在彈簧負(fù)載的固定臂17之下移動(dòng)時(shí)，從動(dòng)輪12的推力面23將彈簧負(fù)載的固定臂17舉起，并松開從動(dòng)輪10。利用彈簧34的作用，運(yùn)動(dòng)楔31從工作鉗口25的近端之間向近端收回，以致工作鉗口的近端被彈簧加載圈30閉合到一起。從而工作鉗口25的遠(yuǎn)端彼此移開，且縫針被松開。手柄6、8每次重復(fù)敞開與閉合的促動(dòng)循環(huán)交替地由一個(gè)夾具3、然后由另一個(gè)夾具3來夾持縫針，并通常返回到第一夾具。在另一些實(shí)施例中，每個(gè)手柄促動(dòng)循環(huán)實(shí)現(xiàn)縫針從一個(gè)夾具到另一個(gè)夾具的傳遞，該縫針僅在第二個(gè)手柄促動(dòng)循環(huán)中返回到只由第一夾具來夾持。無論如何，在每個(gè)循環(huán)中，每個(gè)撤回的夾具優(yōu)選地在縫針1的相關(guān)部分周圍延伸，并在先前延伸的夾具打開之前閉合，以致在整個(gè)手柄促動(dòng)循環(huán)中，縫針連續(xù)地被至少一個(gè)夾具3保持。在手柄促動(dòng)循環(huán)的過程中、之前或之后的任何時(shí)刻，如果需要從縫合裝置112中松開縫針1，可通過按壓松開輸入按鈕16來實(shí)現(xiàn)松開。按壓按鈕16導(dǎo)致彈簧負(fù)載的固定臂17被舉起，離開從動(dòng)輪10和12，從而將夾具重置到它們的近端敞開配置?，F(xiàn)在參照圖5-9，可以理解用于在組織T中縫合切口I的縫合裝置102的使用。最初，手柄6、8(見圖1)處于手打開配置，且手柄被外科醫(yī)生用手把持?？p針1由第一夾具3a支撐，其中第一夾具在縫線S附近夾緊縫針的近端部分。第二夾具北向近端撤離縫針1，從而縫針的遠(yuǎn)端部分是自由的并暴露，如圖5中所示。參照圖6可以理解，外科醫(yī)生通過操縱手柄6、8來手工移動(dòng)縫合裝置102，從而使縫針1的遠(yuǎn)端部分刺穿組織T。有利的是，在手柄閉合時(shí)，縫合裝置102的主體112和聯(lián)動(dòng)裝置116(見圖2~)阻止縫針1相對于縫合裝置主體和手柄6、8的相對運(yùn)動(dòng)。這使得外科醫(yī)生能夠在縫針刺穿組織時(shí)，以類似于利用標(biāo)準(zhǔn)縫針夾持器或鉗子手工操縱縫針的方式，精確地控制縫針1的移動(dòng)。參照圖6和圖7可以理解，一旦縫針1的遠(yuǎn)端部分充分地延伸穿過組織，手柄6、8可至少在它們促動(dòng)循環(huán)的一部分中進(jìn)行循環(huán)。通過聯(lián)動(dòng)裝置116，第二夾具北從縫合裝置102的主體112向遠(yuǎn)端延伸，夾緊縫針1的遠(yuǎn)端部分。然后第一夾具3a松開縫針1，并從縫針周圍向近端撤回，如圖8中所示。參照圖8和圖9可以理解，一旦縫針1被第二夾具3b夾持，則外科醫(yī)生可再次通過移動(dòng)手柄6、8來操縱縫針。在某些實(shí)施例中，外科醫(yī)生可在手打開配置抓握手柄，同時(shí)將縫針從組織中拉出，而在另一些實(shí)施例中，將在手柄已返回到手閉合配置之后拉出縫針。無論如何，外科醫(yī)生使用手柄、主體和夾具北來使縫針1的近端部分穿過組織T，從而留下縫線S穿越切口I。在開始第二條縫線之前，外科醫(yī)生可通過用他/她的手閉合手柄，或通過利用一個(gè)完整的促動(dòng)循環(huán)打開和閉合手柄，來使手柄6、8循環(huán)。這造成由第一夾具3a夾緊縫針1，并由第二夾具北松開縫針，暴露縫針的遠(yuǎn)端部分，并由縫針處移動(dòng)第二夾具，以致縫針準(zhǔn)備再次刺穿組織T，這可參照圖5來理解。根本無需完全松開縫針1，而只需在將縫針的遠(yuǎn)端部分刺穿組織之后，并再次在每次將縫針拉出之后，簡單地促動(dòng)手柄6、8，即可重復(fù)該過程。該過程可重復(fù)進(jìn)行，以形成所需要的縫線數(shù)量。將縫針的遠(yuǎn)端部分類似地穿過縫線環(huán)，促動(dòng)手柄，并將縫針拉出，可用于快速和簡易地形成縫線結(jié)。由圖5-9的圖示可以理解，且由以上關(guān)于驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置鉸接接合的詳細(xì)描述可以表明，從主體112向遠(yuǎn)端朝向夾具3a、!3b延伸的軸2在手柄促動(dòng)循環(huán)過程中可輕微地移動(dòng)，例如，支持著起初保持著縫針1的那個(gè)夾具的那根軸在另一根軸延伸時(shí)，輕微地撤回到主體112中。然而，每個(gè)夾具將縫針保持在固定的位置，而外科醫(yī)生將手柄6、8保持在閉合配置，并將縫針插入組織或從組織中撤出?，F(xiàn)在參照圖10-22，可采用多種可選的聯(lián)動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)、夾具結(jié)構(gòu)、殼體、手柄等等。首先參見圖10，一個(gè)可選的縫合裝置130可包括夾具43、44，所述兩夾具在不用于夾持縫針時(shí)，均向近端縮回并旋轉(zhuǎn)離開縫針?，F(xiàn)在參照圖10-17，并避免描述那些與上述基本類似的結(jié)構(gòu)，夾具43和44具有由硬質(zhì)合金制成的彎曲形狀的嵌入件54(見圖15)。夾具43和44的近端可具有圓錐形表面55，該表面被定位、被確定尺寸并被配置為與軸47的遠(yuǎn)端出入口相互作用，且更特別地，使得將夾具43、44的工作鉗口向近端撤回到套筒47中，可使這些夾具的工作鉗口閉合。軸47具有沿長度方向的槽52，用于接納引導(dǎo)銷，而夾具43、44的工作鉗口的近端延伸部分具有沿長度方向的螺旋形槽51，用于接納引導(dǎo)銷48。軸47與推動(dòng)器53相連，并位于遠(yuǎn)端主體延伸部分45上，而所述遠(yuǎn)端主體延伸部分也具有用于接納引導(dǎo)銷的開口。在可選的縫合裝置120中，當(dāng)引導(dǎo)銷45由于夾具43、44的軸向運(yùn)動(dòng)位于螺旋槽51中時(shí)，在夾具向近端縮回時(shí)，夾具繞軸47的軸線旋轉(zhuǎn)離開縫針1。通過促動(dòng)手柄6、8，實(shí)現(xiàn)了夾具43、44隨著軸47的軸向運(yùn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，這可參照圖12-13來理解。從圖12中可見，當(dāng)手柄6、8處于手閉合配置時(shí)，第一可轉(zhuǎn)動(dòng)夾具43保持著縫針1的近端部分，而第二可轉(zhuǎn)動(dòng)夾具44同時(shí)在近端撤回并轉(zhuǎn)動(dòng)離開縫針。當(dāng)手柄開始打開時(shí)，如圖13所示，由于引導(dǎo)銷48與螺旋槽51之間的相互作用(見圖11)，第二可轉(zhuǎn)動(dòng)夾具44的軸47的遠(yuǎn)端的移動(dòng)給予夾具一個(gè)扭轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。第二可轉(zhuǎn)動(dòng)夾具44可轉(zhuǎn)動(dòng)到適當(dāng)位置并圍繞縫針1延伸，當(dāng)手柄處于其完全打開配置時(shí)，第二夾具44夾緊縫針1，而第一夾具43向近端撤回并轉(zhuǎn)動(dòng)離開縫針。再次，從閉合配置到打開配置并返回閉合配置的一個(gè)完整的促動(dòng)循環(huán)將導(dǎo)致縫針從由第一夾具沿縫針的近端部分來夾緊，然后變換到由第二夾具沿縫針的更為遠(yuǎn)端的部分來夾緊(其中手柄處于開放配置)，并當(dāng)手柄返回到閉合配置時(shí)，縫針再次由第一夾具單獨(dú)來夾緊。圖15-17中還示出了可轉(zhuǎn)動(dòng)夾具43、44的結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)動(dòng)，以及在軸47與引導(dǎo)銷48之間有關(guān)的相互作用?，F(xiàn)在參照圖18-21，再另一個(gè)可選縫合裝置140具有由工作鉗口56、57形成的第一和第二夾具142、144，所述兩鉗口連接在軸58上。支持著夾具142、144的軸在此包括位于主體延伸部分61通道中的扁平結(jié)構(gòu)60。軸60與推動(dòng)器63的桿67相互作用。該聯(lián)動(dòng)裝置利用可移動(dòng)桿65和不可移動(dòng)的固定臂66以及板簧64將手柄62連接到夾具142、144。推動(dòng)器63的桿67具有斜面68，該斜面68起到打開和閉合夾具的作用，這可參照圖20和21來理解。請注意，在實(shí)施例140中，縫針1一般沿手柄62的促動(dòng)平面延伸。與之相反，在縫合裝置102中，如圖1所示，縫針1一般橫跨手柄促動(dòng)平面而延伸。從人體工效學(xué)角度看，將縫針定位成如圖1所示的橫過手柄促動(dòng)平面是有益的。這樣的配置可方便地被外科醫(yī)生用右手或左手來使用，盡管也可提供配置成僅由一只手或另一只手使用的實(shí)施例?，F(xiàn)在參照圖22和圖23，再另外一個(gè)可選縫合裝置160的外觀有些類似于圖18和圖19的縫合裝置140，但使用了一個(gè)顯著不同的聯(lián)動(dòng)裝置，用于將手柄72連接到夾具69、70。該夾具也從主體71中的相關(guān)通道中延伸出來，但這里的聯(lián)動(dòng)裝置使用了由桿84促動(dòng)的齒條77。第一夾具69具有細(xì)長杠桿73和74，而第二夾具70具有杠桿75和76。拉桿83和85通過桿84軸向地促動(dòng)齒條77，導(dǎo)致凸輪78、79以及大凸輪81、82的轉(zhuǎn)動(dòng)。所述大凸輪軸向延伸相關(guān)的杠桿74和75，從而軸向延伸它們相應(yīng)的夾具，而在被它們的凸輪允許時(shí)，彈簧80將夾具向近端撤回。小凸輪通過杠桿73和76打開和閉合夾具，而所述杠桿一般沿著凸輪表面充當(dāng)從動(dòng)件(followers)。現(xiàn)在參照圖24A和圖MB，一個(gè)可選縫合裝置系統(tǒng)202可包括許多與上述那些部件類似的功能部件，但一般可被分離成一個(gè)可重復(fù)使用的驅(qū)動(dòng)單元204和一個(gè)可棄置的夾具單元206。一個(gè)可松開的連接器208將夾具單元206可松開地連接到驅(qū)動(dòng)單元204上。所述示例性連接器包括一個(gè)分界面，該分界面在夾具單元206的延伸部分210與驅(qū)動(dòng)單元204的近端殼體212之間提供剛性連接，并且還在夾具單元的軸與驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置的軸向運(yùn)動(dòng)元件之間提供運(yùn)動(dòng)的配合面。雖然所述示例性可松開的連接器208包括軸向定位表面(呈現(xiàn)驅(qū)動(dòng)單元204上的銷釘與夾具單元206上相應(yīng)孔的形式)以及一個(gè)可松開的閂鎖，以避免意外脫開，但是也可采用多種多樣可選的可松開的連接器。所述示例性夾具單元包括兩個(gè)夾具。在某些實(shí)施例中，每個(gè)夾具可單獨(dú)地安裝到驅(qū)動(dòng)單元204上。無論如何，允許夾具被從驅(qū)動(dòng)單元上分離可避免使夾具可消毒的需要，降低縫合系統(tǒng)的整體成本，并有助于保證阻止患者之間的交叉感染。多個(gè)夾具單元206常常與每個(gè)驅(qū)動(dòng)單元204—起使用，其中每個(gè)夾具被用于單個(gè)患者并然后被處置。在圖25A和圖25B的側(cè)視圖和橫截面頂視圖中可看到另外一個(gè)示例性縫合裝置的實(shí)施例220。一個(gè)細(xì)長延伸部分222可便于在內(nèi)窺鏡檢查手術(shù)等過程中使用縫合裝置220，該細(xì)長延伸部分222將近端殼體2連接到夾具226。在此實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置2的促動(dòng)一般是通過單個(gè)可鉸接的手柄230相對于夾持基部232的運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的，該夾持基部232被固定到近端殼體2M上。通過允許外科醫(yī)生用手的一部分握緊相對于縫合裝置主體保持剛性固定的結(jié)構(gòu)，并用該手的手指接合手柄230，可精確地保持縫合裝置220(和夾具226，連同任何支持在其中的縫針)的整體位置。象本文所述其它實(shí)施例那樣，往往提供一個(gè)釋放器(release)233，以致當(dāng)釋放器被促動(dòng)時(shí)，從兩夾具中松開縫針，并將兩夾具設(shè)置到縫針接納配置。參照圖沈和圖^Α46Μ，可以理解縫合裝置220驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置228的部件及用途。如上所述，驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置2包括一個(gè)可交替變換的驅(qū)動(dòng)元件230，用于交替地驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾具中的第一個(gè)和另一個(gè)。此外，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括一個(gè)可切換的閂鎖或錨定器(anchor)232，用于阻止當(dāng)前未被驅(qū)動(dòng)的夾具的軸向移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置2還利用通道式殼體234，其中，可移動(dòng)的管狀軸236沿軸線238在該殼體234中滑動(dòng)。第一和第二推動(dòng)器240,242以及一個(gè)配備有桿244的圓錐沿軸線238布置，而撞擊器246和帶有彈簧的止動(dòng)銷248被布置成偏離軸線238。概略地察看這些部件的促動(dòng)順序，圖26A示出了處于初始位置(比如在促動(dòng)釋放器之后)的驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置2的部件，其中兩個(gè)夾具2處于打開并準(zhǔn)備接納縫針的狀態(tài)。在圖^B中，可交替變換的驅(qū)動(dòng)元件230沿其軸線向遠(yuǎn)端驅(qū)動(dòng)第一軸236，直至軸與銷248相配合?？p針250被布置在夾具之內(nèi)，而可交替變換的驅(qū)動(dòng)元件230繼續(xù)隨著手柄的運(yùn)動(dòng)而沿軸向移動(dòng)。在圖^C中，驅(qū)動(dòng)元件230的繼續(xù)移動(dòng)導(dǎo)致銷M8的軸向移動(dòng)，從而壓縮其彈簧，以致銷停止軸向移動(dòng)。結(jié)果是，驅(qū)動(dòng)元件230的繼續(xù)移動(dòng)并不導(dǎo)致軸236的進(jìn)一步運(yùn)動(dòng)，而是導(dǎo)致帶有桿M4的圓錐在軸236中移動(dòng)，直至到達(dá)其遠(yuǎn)端位置，如圖26D所示。驅(qū)動(dòng)元件230的進(jìn)一步移動(dòng)引起推動(dòng)器240、242的軸向移動(dòng)，導(dǎo)致撞擊器246移動(dòng)至與軸236中的一個(gè)窗口對齊，并從而允許撞擊器與閂鎖232相配合并重新定位閂鎖232。由于重新配置的閂鎖232阻止了軸236的近端移動(dòng)，因而無需軸236的移動(dòng)手柄即可返回(通常回到其延伸位置，這可參照圖26F來理解)。一旦手柄返回到其初始或張開位置，縫針250可刺入并穿過組織。手柄的返回還重新配置了可交替變換的驅(qū)動(dòng)元件230，使其與另一個(gè)先前未被驅(qū)動(dòng)的夾具促動(dòng)部件相配合，而另一軸236由于手柄的運(yùn)動(dòng)而再次沿其軸線向遠(yuǎn)端移動(dòng)，以便配合并壓縮銷M8(見圖26H和圖，引起圓錐和桿M4的軸向運(yùn)動(dòng)，并允許相關(guān)的撞擊器再次重新配置所述可切換的閂鎖232(見圖26J和^)。重新配置閂鎖使得所述伸出的、未被驅(qū)動(dòng)的夾具2在其向近端返回彈簧的作用下向近端縮回到圖26L所示的配置，所述縮回過程可選地發(fā)生得很快。手柄現(xiàn)在可再次被松開，而可重新配置的驅(qū)動(dòng)元件230再次被重置，以便交替被驅(qū)動(dòng)的和被鎖住的夾具，如圖26M所示。參照圖261和圖26K可以理解在驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置228的重復(fù)循環(huán)過程中阻止縫針250相對于縫合裝置220的逐漸位移的結(jié)構(gòu)和方法。當(dāng)每個(gè)夾具2被伸出以便夾緊縫針250時(shí)，夾具向遠(yuǎn)端前進(jìn)到略微超過終點(diǎn)位置之處，而夾具將縫針保持在該終點(diǎn)位置以便縫合。這輕微地壓緊并/或移動(dòng)了縫針，然后夾具將縫針夾緊在伸出位置。該伸出位置典型地超出另一夾具小于20個(gè)縫針直徑，典型地遠(yuǎn)于另一夾具幾個(gè)縫針直徑(較小的縫針一般采用較小的引起應(yīng)力的距離)。將要保持縫針250的夾持夾具輕微地縮回到夾緊位置，且另一夾具打開，以致縫針250被定位，以備下一個(gè)循環(huán)，即致使另一夾具在夾緊縫針之前再次壓緊縫針。這種在夾緊縫針過程中輕微的交替超出(overshoot)有助于在循環(huán)過程中將縫針保持在夾持鉗口近端附近?？p針還可被外科醫(yī)生手工地在近端或遠(yuǎn)端預(yù)先彎曲成一個(gè)角度，以便于在近端或遠(yuǎn)端縫合。例如，縫針的遠(yuǎn)端可向夾持夾具的遠(yuǎn)端延伸或成一角度，而不是縫針被布置成垂直于所述軸的軸線。當(dāng)夾具輪流地夾緊縫針時(shí)，驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置228的循環(huán)將在很大程度上再現(xiàn)和保持夾持角度，并有逐漸趨近于垂直縫針的傾向，這是在大量的促動(dòng)器聯(lián)動(dòng)裝置循環(huán)過程中由交替超出引起的(例如，隨著每次循環(huán)，縫針的遠(yuǎn)端部分沿著鉗口向近端移動(dòng)幾個(gè)縫針直徑或更小的距離)。沿著夾持鉗口表面具有小突起或齒的硬質(zhì)金屬嵌入件也可有利于限制縫針相對于鉗口的意外移動(dòng)?，F(xiàn)在參見圖27A-27C，還可采用多種多樣可選的縫合裝置夾持設(shè)備。一種軸向同心的縫合裝置260特別良好地適于同滑動(dòng)-跳躍式縫針262—起使用。這種縫針可包括一個(gè)近端筆直段和一個(gè)遠(yuǎn)端彎曲段，且可在市場上從大量供應(yīng)商處購得，并帶有固定于其上的縫線(未示出)。近端夾具264和遠(yuǎn)端夾具266具有夾持鉗口部件，所述鉗口部件彼此分開，并旋轉(zhuǎn)離開縫針262，以允許縫針刺入組織(處于圖27A的配置)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可在兩夾具之間傳遞縫針(圖27B)，并允許縫針向遠(yuǎn)端拉出而離開組織(處于圖27C的配置)，且隨著手柄的循環(huán)利用驅(qū)動(dòng)單元來打開和閉合夾具，所述驅(qū)動(dòng)單元可相似于、類似于或非常不同于至少部分上述驅(qū)動(dòng)部件。現(xiàn)在參照圖28，一個(gè)可選縫合裝置270可利用多種上述驅(qū)動(dòng)部件，但可包括單個(gè)夾具272?？p合裝置270不是使縫針來回經(jīng)過兩個(gè)夾具之間，而是能夠以類似于標(biāo)準(zhǔn)縫針驅(qū)動(dòng)器的方式來使用，并可特別良好地適用于內(nèi)窺鏡檢查或其它微創(chuàng)手術(shù)。圖四示意性地示出了一個(gè)類似于圖25A和圖25B的縫合裝置觀0，在此，位于夾具284與近端主體殼體286之間的延伸部分282具有一個(gè)彎曲部分觀8。盡管這種縫合裝置可選地能夠以預(yù)先彎曲的構(gòu)型來銷售，但彎曲部分288可選地可由外科醫(yī)生來做出，外科醫(yī)生手工(或可選地借助于一個(gè)或多個(gè)工具)來彎曲該延伸部分(或支持著夾具的另一結(jié)構(gòu))至所需的構(gòu)型，以便用于特定患者的手術(shù)過程。延伸部分282可由一種能夠承受彎曲部分觀8并同時(shí)保持縫合裝置結(jié)構(gòu)完整性的材料(典型地包括金屬或聚合物)制成，且在彎曲部分288之內(nèi)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部件(比如可軸向移動(dòng)的軸、帶有圓錐的桿等等)可由一種材料來形成(或具有一種構(gòu)造)，該材料(或構(gòu)造)能夠在促動(dòng)過程中適應(yīng)在彎曲的管狀延伸部分之內(nèi)的側(cè)向偏轉(zhuǎn)，比如由合適的聚合物來形成驅(qū)動(dòng)部件，使用至少一部分形成螺旋線圈的驅(qū)動(dòng)部件，包括柔韌的薄片金屬部件等等?？傊匦屡渲抿?qū)動(dòng)部件或支持結(jié)構(gòu)以便采用彎曲薄片金屬零件還可有助于削減制造成本等等。因此，所述軸可(例如)包括具有一個(gè)帶有引出板的薄片金屬結(jié)構(gòu)，該引出板具有開口，用于將部件容納于其中，等等。對夾具觀4的主動(dòng)控制或定位也可參照圖四來理解，當(dāng)外科醫(yī)生的手H握住縫合裝置觀0時(shí)，可利用一個(gè)原本固定到主體殼體286上的把握基部來實(shí)現(xiàn)所述夾具的控制或定位。現(xiàn)在參照圖30A-30D以及圖31A和圖31B，可以理解打一個(gè)結(jié)302的方法。結(jié)302可特別有利地用本文所述任意縫合裝置來系縛，并還可與其它縫針驅(qū)動(dòng)器和/或縫合裝置一起使用。由圖30A和30D可見，可利用縫針304和固定于其上的縫線306來將第一組織部分Tl固定到第二組織部分T2上。該縫針具有尖銳的遠(yuǎn)端，且縫線306被固定到縫針的近端，縫針和縫線典型地包括任意從市場可購得的手術(shù)結(jié)構(gòu)?？p針例如在切口等的任一側(cè)向遠(yuǎn)端刺穿組織部分，如圖30A中所示，其中縫針在第一刺入點(diǎn)308a處進(jìn)入組織，并在第一離開點(diǎn)310a處離開組織?？p合裝置的第一夾具可實(shí)現(xiàn)縫針在刺入過程中從近端部分開始的運(yùn)動(dòng)，而當(dāng)縫針被從組織中拉出時(shí)，縫合裝置的第二夾具可夾緊并拉出遠(yuǎn)端部分，如上所述。為簡明起見，將不示出縫合裝置或其它縫針驅(qū)動(dòng)器。由圖30B可見，通過再次將縫針穿過組織Tl、T2來完成第一環(huán)312a，所述縫針在第二刺入點(diǎn)308b進(jìn)入組織并從第二離開點(diǎn)310b離開組織，所述第二刺入點(diǎn)308b和第二離開點(diǎn)310b分別位于第一刺入點(diǎn)和第一離開點(diǎn)附近。由圖30C可見，利用鄰近的第三刺入點(diǎn)308c和第三離開點(diǎn)310c來類似地形成第二環(huán)31沘?，F(xiàn)在參照圖30D和圖31B，形成第三環(huán)312c(具有相關(guān)的第四刺入點(diǎn)308d和第四離開點(diǎn)310d)，其中第三環(huán)的外部與第一環(huán)31和第二環(huán)312b至少其中之一的外露部分相交叉。第三環(huán)312c優(yōu)選地與第一環(huán)31和第二環(huán)312b兩者均交叉，如圖所示。額外的環(huán)可在所述第一、第二、第三環(huán)31h-312c之前、之間和/或之后來形成，且可在每個(gè)環(huán)形成之后或僅在多個(gè)環(huán)形成之后來拉緊縫線環(huán)。在形成第三環(huán)之后，縫針和/或第三環(huán)的縫線遠(yuǎn)端被充分拉緊，以使交叉的縫線形成牢固的接合。作用在外部第三環(huán)上的縫線張力壓緊內(nèi)部的第一和/或第二環(huán)，并由內(nèi)環(huán)中被環(huán)繞的組織中的壓縮力抵消。這與縫線和組織之間的摩擦力一起，可在結(jié)302的縫線近端被向近端拖拉時(shí)，并/或在結(jié)的縫線遠(yuǎn)端被向遠(yuǎn)端拖拉時(shí)，可有效地將縫線錨定到組織上，并防止縫線的軸向運(yùn)動(dòng)。有利的是，可利用類似于那些用于形成基本針腳的動(dòng)作來系縛結(jié)302，優(yōu)選地不必從外科醫(yī)生的手中取下諸如本文所述縫合裝置的縫針驅(qū)動(dòng)器或夾持器，可選地僅用外科醫(yī)生的一只手(通常是把握縫合裝置的那只手)來完全形成所述結(jié)。此外，有害的縫線磨損(比如當(dāng)其它結(jié)系縛在遠(yuǎn)離組織之處并將縫線移動(dòng)至組織時(shí)可能發(fā)生的情況)可被削減或有效消除。盡管已經(jīng)以示例方式并為簡明易懂起見，詳細(xì)描述了本發(fā)明的示例性實(shí)施例，但各種各樣的修改、變化和改造對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說是顯而易見的。例如，除了本文所述的示例性驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置以外，還可提供其它驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置，包括那些利用繩纜和滑輪、蝸輪等等的驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)裝置。因此，本發(fā)明的范圍僅由所附權(quán)利要求限定。權(quán)利要求1.一種與縫針一起使用的縫合裝置，所述裝置包括具有近端和遠(yuǎn)端的主體；位于所述主體的所述遠(yuǎn)端附近的第一夾具；位于所述主體的所述遠(yuǎn)端附近的第二夾具；聯(lián)動(dòng)裝置，其實(shí)現(xiàn)所述第一和第二夾具在夾緊配置與移開配置之間的運(yùn)動(dòng)，每個(gè)夾具在所述夾緊配置中將縫針夾緊在相關(guān)的夾緊位置，而在所述移開配置處橫向地從所述縫針移開，所述夾緊位置相對于所述主體基本上是固定的；其中，所述聯(lián)動(dòng)裝置的重復(fù)循環(huán)通過以下步驟來實(shí)現(xiàn)由每個(gè)夾具夾緊所述縫針將所述夾具略微伸出到所述夾緊配置的夾緊位置之外；在所述縫針上閉合所述伸出的夾具；并且用伸出的夾具將所述縫針撤回到所述夾緊位置；從而阻止了在所述聯(lián)動(dòng)裝置的重復(fù)循環(huán)過程中所述縫針相對于所述主體的逐漸位移。全文摘要改進(jìn)的醫(yī)療縫合裝置、系統(tǒng)和方法可相對于所述裝置的手柄以固定的位置保持縫針，以允許外科醫(yī)生緊握并操縱所述縫合裝置的手柄，從而使所述縫針以類似于使用標(biāo)準(zhǔn)縫針夾持器的方式刺穿組織。將所述手柄從閉合位置到打開位置并返回到閉合位置的循環(huán)將導(dǎo)致所述裝置交替地由第一夾具夾緊所述縫針(比如，沿著所述縫針的近端部分)，到由第二夾具夾緊所述縫針(比如，沿著所述縫針的遠(yuǎn)端部分)，并可選地返回到由第一夾具夾緊，而所述縫針相對于所述縫合裝置主體經(jīng)常保持在基本固定的位置。相關(guān)的單夾具縫針夾持裝置可由外科醫(yī)生塑性地彎曲，并/或具有被手握住的主體，同時(shí)所述手的一部分促動(dòng)手柄。文檔編號A61B17/062GK102293672SQ201110171729公開日2011年12月28日申請日期2006年9月13日優(yōu)先權(quán)日2005年9月14日發(fā)明者A·B·扎特尤留金,H·H·哈米爾頓,P·A·摩爾,Y·貝爾曼申請人:雷菲斯醫(yī)藥公司