專利名稱：內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)和活體觀測系統(tǒng)，特別是涉及能取得用于輔 助內窺鏡的插入部的插入操作的信息的內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)和活體觀測系統(tǒng)。
背景技術：
內窺鏡以往廣泛用在醫(yī)療領域和工業(yè)領域等中。并且，內窺鏡例如在醫(yī)療領域中， 在對活體組織等進行觀察和各種處置時使用。特別是，在將內窺鏡具有的插入部從被檢者的肛門側插入，對下部消化道進行觀 察和各種處置的情況下，為了將該插入部順利地插入到彎曲的體腔內，與內窺鏡一并使用 可檢測該插入部在體腔內的位置、彎曲狀態(tài)等的內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)。作為具有與所述的內窺鏡插入形狀檢測系統(tǒng)大致相同功能的裝置，例如有日本特 開2004-358095號公報的內窺鏡插入形狀分析裝置。在日本特開2004-358095號公報中公開了這樣的結構，即將內窺鏡的插入部中 的相當于環(huán)形成候補的部分分割為η個，將投影到各分割點的規(guī)定平面(z = 0平面)上 的三維坐標值作為P型傅立葉描述符進行特征量化，并通過進行該特征量和教師數(shù)據(jù)的比 較，判定相當于該環(huán)形成候補的部分是否形成環(huán)形狀。并且，日本特開2004-358095號公報的內窺鏡插入形狀分析裝置具有這樣的功 能，S卩在規(guī)定期間內檢測出插入到大腸內的內窺鏡的前端部的移動距離是規(guī)定閾值以下、 且插入到該大腸內的內窺鏡的插入部的長度繼續(xù)增加的情況下，判定為發(fā)生該大腸的伸展。而且，日本特開2004-358095號公報的內窺鏡插入形狀分析裝置構成為具有形 狀分析單元，其對內窺鏡具有的插入部的形狀進行分析；以及信息提供單元，其根據(jù)所述 形狀分析單元的分析結果，提供該插入部的形狀相關的信息。根據(jù)這種結構，日本特開 2004-358095號公報的內窺鏡插入形狀分析裝置可提供涉及提高內窺鏡插入性的信息。然而，在所述的日本特開2004-358095號公報記載的結構中，由于根據(jù)向規(guī)定平 面上的投影坐標值來判斷環(huán)形狀的有無，因而很可能例如由于被檢體的體位變換、或者被 檢體的腸的長度的個人差異而使環(huán)形狀的檢測精度下降。另外，一般在內窺鏡的前端部到達大腸內的脾彎曲部以后的情況下，由于內窺鏡 的插入部的中間部按壓腸道而發(fā)生大腸伸展。然而，日本特開2004-358095號公報的內窺 鏡插入形狀分析裝置由于不具有用于確定在內窺鏡的插入部的哪個位置發(fā)生大腸伸展的 結構，因而有時不能檢測所述的在內窺鏡的插入部的中間部發(fā)生的大腸伸展。其結果，在日 本特開2004-358095號公報的內窺鏡插入形狀分析裝置中，產生用戶不能順利地進行內窺鏡的插入部的插入操作的課題。并且，日本特開2004-358095號公報的內窺鏡插入形狀分析裝置具有這樣的結 構，即在輸出例如根據(jù)內窺鏡的插入部的形狀來警告發(fā)生了大腸伸展的消息之后，即使在 由用戶進行了解除該伸展的操作的情況下，也繼續(xù)顯示該消息一定時間。由此，日本特開 2004-358095號公報的內窺鏡插入形狀分析裝置具有這樣的課題，即使進行內窺鏡的插 入部的操作的用戶產生所提供的信息內容與實際進行的操作不同的不協(xié)調感。

發(fā)明內容
本發(fā)明是鑒于上述方面而作成的，本發(fā)明的目的是提供一種能比以往高精度地檢 測由內窺鏡的插入部形成的環(huán)形狀的內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)。并且，本發(fā)明是鑒于上述方面而作成的，本發(fā)明的目的是提供一種能比以往順利 地進行內窺鏡的插入部的插入操作的內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)。而且，本發(fā)明是鑒于上述方面而作成的，本發(fā)明的目的是提供一種根據(jù)對內窺鏡 的插入部的操作適當來進行信息提供，由此，與以往相比，可減輕用戶的不協(xié)調感的活體觀 測系統(tǒng)。本發(fā)明中的第1方式的內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)的特征在于，該內窺鏡插入形狀 分析系統(tǒng)具有插入形狀檢測部，其根據(jù)插入到被檢體內的內窺鏡的插入部中的多個部位 的坐標值，檢測所述插入部的插入形狀；插入形狀分割部，其生成與所述插入形狀對應的線 段，并在所述線段上設定多個分割點；以及插入停止點估計部，其根據(jù)所述插入部的基端側 的移動速度檢測對所述插入部是否進行了插入操作，并檢測所述多個分割點中規(guī)定的坐標 軸上的坐標值為局部極大、且伴隨所述插入操作而變動的所述移動速度的傳遞率不足規(guī)定 閾值的一個分割點。本發(fā)明中的第2方式的內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)的特征在于，該內窺鏡插入形狀 分析系統(tǒng)具有插入形狀檢測部，其根據(jù)插入到被檢體內的內窺鏡的插入部中的多個部位 的坐標值，檢測所述插入部的插入形狀；插入形狀分割部，其生成與所述插入形狀對應的線 段，并在所述線段上設定多個分割點；以及插入停止點估計部，其根據(jù)所述插入部的基端側 的移動速度檢測對所述插入部是否進行了插入操作，并檢測所述多個分割點中規(guī)定的坐標 軸上的坐標值為局部極大、且伴隨所述插入操作而變動的局部曲率半徑不足規(guī)定閾值的一 個分割點。


圖1是示出具有本發(fā)明的實施方式的內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)的活體觀測系統(tǒng) 的要部結構的一例的圖。圖2是示出在圖1的內窺鏡插入形狀檢測裝置中所檢測的、設在圖1的內窺鏡的 插入部上的源線圈的坐標的圖。圖3A是示出在圖1的內窺鏡插入形狀檢測裝置中所生成的插入形狀數(shù)據(jù)的概要 的圖。圖;3B是示出圖3A的幀數(shù)據(jù)各方內包含的數(shù)據(jù)和信息的概要的圖。圖3C是示出圖;3B的線圈坐標數(shù)據(jù)內包含的三維坐標數(shù)據(jù)的概要的圖。
圖4是示出在本發(fā)明的第1實施方式中，在判定環(huán)形狀的有無時進行的處理的一 例的流程圖。圖5是以幾何形式示出圖4的流程圖的處理概要的圖。圖6是示出在本發(fā)明的第2實施方式中，在檢測插入停止點時進行的處理的一例 的流程圖。圖7是示出在本發(fā)明的第2實施方式中，在評價通過圖6的一系列處理檢測出的 插入停止點時進行的處理的一例的流程圖。圖8是示出根據(jù)圖7的一系列處理的處理結果顯示在顯示器上的第1標志的一例 的圖。圖9是示出根據(jù)圖7的一系列處理的處理結果顯示在顯示器上的第2標志的一例 的圖。圖10是示出在本發(fā)明的第2實施方式中，在評價通過圖6的一系列處理檢測出的 插入停止點時進行的處理的與圖7不同的例子的流程圖。圖11是示出由圖1的圖像處理裝置所實現(xiàn)的功能塊的結構等的圖。圖12是示出在本發(fā)明的第3實施方式中，由具有圖11所示的結構的各塊進行的 處理流程的說明圖。圖13是示出在本發(fā)明的第4實施方式中，由分析結果顯示控制塊進行的處理流程 的說明圖。
具體實施例方式以下，參照

本發(fā)明的實施方式。(第1實施方式)圖1至圖5涉及本發(fā)明的第1實施方式。圖1是示出本發(fā)明的實施方式的活體觀 測系統(tǒng)的要部結構的一例的圖。圖2是示出在圖1的內窺鏡插入形狀檢測裝置中所檢測的、 設在圖1的內窺鏡的插入部上的源線圈的坐標的圖。圖3A是示出在圖1的內窺鏡插入形 狀檢測裝置中所生成的插入形狀數(shù)據(jù)的概要的圖。圖3B是示出圖3A的幀數(shù)據(jù)各方內包含 的數(shù)據(jù)和信息的概要的圖。圖3C是示出圖;3B的線圈坐標數(shù)據(jù)內包含的三維坐標數(shù)據(jù)的概 要的圖。圖4是示出在第1實施方式中，在判定環(huán)形狀的有無時進行的處理的一例的流程 圖。圖5是以幾何形式示出圖4的流程圖的處理概要的圖。如圖1所示，活體觀測系統(tǒng)1構成為具有內窺鏡裝置2，其能進行使用內窺鏡6的 被檢體內部的觀察；內窺鏡插入形狀檢測裝置3，其檢測插入到該被檢體的內部的內窺鏡6 的插入形狀，并將該插入形狀作為插入形狀數(shù)據(jù)來輸出；以及圖像處理裝置4，其進行與從 內窺鏡插入形狀檢測裝置3輸出的插入形狀數(shù)據(jù)對應的各種處理。內窺鏡裝置2構成為具有內窺鏡6，其能插入到存在于被檢體內部的大腸等內， 并拍攝該被檢體的內部的被攝體，作為攝像信號來輸出；光源裝置7，其將用于對該被攝體 進行照明的照明光提供給內窺鏡6 ；視頻處理器8，其對從內窺鏡6輸出的攝像信號進行信 號處理，作為影像信號來輸出；以及監(jiān)視器9，其根據(jù)從視頻處理器8輸出的影像信號，將由 內窺鏡6所拍攝的被攝體的像作為內窺鏡觀察圖像來顯示。內窺鏡6具有能插入到被檢體的內部的細長的插入部11以及設在插入部11的后
5端的操作部12。在插入部11的內部插通有導光路13，該導光路13的一端側配置在插入部 11的前端部14，并且另一端側能與光源裝置7連接。由此，從光源裝置7提供的照明光經 由導光路13從設在插入部11的前端部14的未作圖示的照明窗出射。另外，在插入部11的前端部14的后端側設有構成為自由彎曲的未作圖示的彎曲 部。然后，所述未作圖示的彎曲部可通過設在操作部12上的未作圖示的彎曲操作旋鈕等的 操作進行彎曲。在前端部14上，在與未作圖示的照明窗相鄰設置的未作圖示的觀察窗上安裝有 物鏡15。并且，在物鏡15的成像位置上配置有由電荷耦合元件(簡記為(XD)等構成的攝 像元件16的攝像面。攝像元件16經由信號線與視頻處理器8連接，對由物鏡15所成像的被攝體的像 進行光電轉換，作為攝像信號輸出到視頻處理器8。視頻處理器8根據(jù)從攝像元件16輸出的攝像信號進行用于生成影像信號的信號 處理。然后，視頻處理器8將通過所述信號處理所生成的影像信號、例如RGB信號輸出到監(jiān) 視器9。然后，在監(jiān)視器9的顯示面上顯示在攝像元件16中所拍攝的被攝體的像作為內窺 鏡觀察圖像。另外，光源裝置7在提供由R(紅)、G(綠)和B(藍)構成的面順序照明光的情況 下，將與提供各個光的期間同步的同步信號輸出到視頻處理器8。此時，視頻處理器8與從 光源裝置7輸出的所述同步信號同步進行信號處理。在內窺鏡6的操作部12上，除了所述的未作圖示的彎曲操作旋鈕以外，還設有能 進行釋放指示等指示的未作圖示的開關。并且，在內窺鏡6的插入部11的內部，在長度方向具有規(guī)定間隔地配置有多個源 線圈Cc^Cp…、Csh (簡記為Ctl Cm)。然后，源線圈Cci-Csh根據(jù)從內窺鏡插入形狀檢 測裝置3輸出的驅動信號，在各自周圍產生磁場。然后，在源線圈Ctl Csh中所產生的磁場由內窺鏡插入形狀檢測裝置3具有的內 置有多個感應線圈的感應線圈單元19來檢測。內窺鏡插入形狀檢測裝置3構成為具有感應線圈單元19，其檢測在設于內窺鏡 6上的源線圈Ctl Csh中所產生的磁場；形狀處理裝置21，其根據(jù)由感應線圈單元19檢測 出的磁場的檢測信號估計插入部11的形狀(插入形狀)；以及顯示器22，其顯示由形狀處 理裝置21估計出的插入形狀。構成插入狀態(tài)取得部的一部分的感應線圈單元19配置在患者所躺的檢查床的周 邊部等上，檢測由源線圈Ctl Csh產生的磁場，將檢測出的該磁場作為檢測信號輸出到形狀 處理裝置21。構成插入狀態(tài)取得部的一部分、且具有插入形狀檢測部的功能的形狀處理裝置21 根據(jù)檢測信號計算源線圈Ctl Csh的各位置坐標數(shù)據(jù)，并根據(jù)計算出的該位置坐標數(shù)據(jù)估 計插入部11的插入形狀。并且，形狀處理裝置21生成估計出的插入部11的插入形狀的影 像信號，并將所生成的影像信號、例如RGB信號輸出到顯示器22上。由此，在顯示器22的 顯示畫面上，對插入部11的插入形狀進行圖像顯示。而且，形狀處理裝置21在進行使用內 窺鏡6的觀察當中，連續(xù)生成表示插入部11的插入形狀的三維坐標信息、以及形狀顯示屬 性等插入形狀數(shù)據(jù)，經由通信端口 21a輸出到圖像處理裝置4。
另外，本實施方式的形狀處理裝置21可僅將例如在釋放開關被操作時的插入形 狀數(shù)據(jù)輸出到圖像處理裝置4中。并且，本實施方式的內窺鏡插入形狀檢測裝置3可將經過形狀處理裝置21的形狀 檢測處理生成后、顯示在顯示器22上的插入形狀的圖像的旋轉角和放大縮小率等形狀顯 示屬性通過在未作圖示的操作面板等中進行指示和輸入來進行變更。另外，視頻處理器8具有未作圖示的操作面板，該操作面板用于輸入例如患者的 姓名、出生年月日、性另U、年齡、患者代碼和檢查日期時間等的信息即檢查信息。然后，在所 述未作圖示的操作面板中所輸入的檢查信息經由通信端口 8a也被發(fā)送到圖像處理裝置4 中。圖像處理裝置4具有個人計算機(以下簡稱為PC) 25，其根據(jù)從內窺鏡插入形狀 檢測裝置3輸出的插入形狀數(shù)據(jù)和從視頻處理器8輸出的檢查信息，進行用于生成能輔助 或支持用戶的插入部11的插入操作的插入輔助信息的分析處理；鼠標26和鍵盤27，其能 進行對PC 25的各種指示和輸入；以及顯示器觀，其能再現(xiàn)或顯示通過PC 25的分析處理 所生成的插入輔助信息等。PC 25具有通信端口 25a，其取入從內窺鏡插入形狀檢測裝置3的形狀處理裝置 21的通信端口 21a輸出的插入形狀數(shù)據(jù)；通信端口 25b，其取入從所述內窺鏡裝置2的視 頻處理器8的通信端口 8a輸出的檢查信息；動態(tài)圖像輸入板25c，其將由視頻處理器8所 生成的動態(tài)圖像的影像信號轉換成規(guī)定的壓縮圖像數(shù)據(jù)；CPU 31，其進行各種處理和控制； 處理程序存儲部32，其存儲有用于CPU 31中的所述圖像處理的處理程序；存儲器33，其暫 時存儲由CPU 31處理后的數(shù)據(jù)等；以及硬盤(以下簡稱為HDD)34，其存儲由CPU 31處理 后的圖像數(shù)據(jù)等。然后，PC 25具有的各部通過總線35相互連接。由視頻處理器8所生成的動態(tài)圖像的影像信號、例如Y/C信號被輸入到圖像處理 裝置4的動態(tài)圖像輸入板25c。然后，動態(tài)圖像輸入板25c使用例如MJPEG形式等的規(guī)定壓 縮形式將所述動態(tài)圖像的影像信號轉換成壓縮動態(tài)圖像數(shù)據(jù)，并將該壓縮動態(tài)圖像數(shù)據(jù)輸 出到HDD 34等中。另外，在通信端口 2 中所取入的插入形狀數(shù)據(jù)、以及在通信端口 2 中所取入的 檢查信息例如通過輸出到HDD 34，能保存在PC 25內。并且，本實施方式的內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)構成為具有感應線圈單元19、形狀 處理裝置21以及CPU 31作為要部。這里，對內窺鏡插入形狀檢測裝置3在生成插入形狀數(shù)據(jù)時進行的處理進行說明。內窺鏡插入形狀檢測裝置3的形狀處理裝置21根據(jù)從內窺鏡6的攝像元件16輸 出1幀的攝像信號的定時，生成包含內窺鏡6的插入部11中內置的M個源線圈Cci-Csh的 三維坐標的插入形狀數(shù)據(jù)。并且，形狀處理裝置21將所述插入形狀數(shù)據(jù)輸出到圖像處理裝 置4，并根據(jù)所述插入形狀數(shù)據(jù)生成插入部11的插入形狀的圖像，將該插入形狀的圖像輸 出到顯示器22。另外，第j幀(其中，j = 0、1、2···)中的從插入部11的前端側開始第i個(其中， i = …、M-1)源線圈Ci的三維坐標如圖2那樣表示為($，Y/, Zji )。如圖3A所示，包含由該內窺鏡插入形狀檢測裝置3檢測出的源線圈Ctl Csh的坐標系的數(shù)據(jù)在內的插入形狀數(shù)據(jù)構成為各幀相關的幀數(shù)據(jù)(即，第0幀數(shù)據(jù)、第1幀數(shù) 據(jù)、…)，并被依次發(fā)送到圖像處理裝置4。然后，如圖:3B所示，作為插入狀態(tài)信息的各幀 數(shù)據(jù)構成為具有插入形狀數(shù)據(jù)的生成時刻、顯示屬性、附屬信息以及源線圈的三維坐標數(shù) 據(jù)(線圈坐標數(shù)據(jù))等數(shù)據(jù)。并且，如圖3C所示，線圈坐標數(shù)據(jù)是分別表示從插入部11的前端側依次配置在基 端側(操作部12側)的源線圈Ctl Gsh的三維坐標的數(shù)據(jù)。另外，內窺鏡插入形狀檢測裝 置3的檢測范圍外的源線圈的三維坐標被設定為例如知道是檢測范圍外的規(guī)定的坐標值 (例如(0，0，0))。下面，對本實施方式中的活體觀測系統(tǒng)1的作用進行說明。當內窺鏡6的插入部11由用戶從被檢體的肛門側插入到體腔內時，由設在插入部 11的前端部14上的攝像元件16拍攝存在于該體腔內的被攝體。由攝像元件16所拍攝的 被攝體的像作為攝像信號被輸出，由視頻處理器8實施信號處理而轉換成影像信號，之后 被輸出到監(jiān)視器9。由此，在監(jiān)視器9上顯示由攝像元件16所拍攝的被攝體的像作為內窺 鏡觀察圖像。內窺鏡插入形狀檢測裝置3在感應線圈單元19中檢測從源線圈Ctl Gsh各方所 產生的磁場，并在形狀處理裝置21中基于根據(jù)該磁場而輸出的檢測信號來估計插入部11 的插入形狀。由此，在顯示器22上顯示在形狀處理裝置21中估計出的插入部11的插入形 狀。并且，內窺鏡插入形狀檢測裝置3的形狀處理裝置21將包含各源線圈的位置信息 的幀數(shù)據(jù)經由通信端口 21a依次輸出到圖像處理裝置4的PC 25具有的CPU 31中。CPU 31根據(jù)從內窺鏡插入形狀檢測裝置3輸出的插入形狀數(shù)據(jù)，進行用于判定插 入到被檢體內的插入部11是否形成環(huán)形狀的處理，即圖4的流程圖所示的處理。另外，圖 5是以幾何形式示出圖4的流程圖的處理概要的圖。首先，CPU 31根據(jù)從內窺鏡插入形狀檢測裝置3輸出的插入形狀數(shù)據(jù)具有的源線 圈Ctl Gsh的三維坐標數(shù)據(jù)，計算任意2個源線圈間的距離L (圖4的步驟Si)，并檢測計算 出的該距離L是否不足閾值T。然后，CPU 31在檢測出距離L是閾值T以上的情況下(圖4 的步驟S2)，進行后述的圖4的步驟S3的處理。并且，CPU 31在檢測出距離L是閾值T以 上的情況下(圖4的步驟S2)，接下來針對全部源線圈Ctl Gsh的組合，檢測是否計算出2 個源線圈間的距離L。另外，在本實施方式中，2個源線圈間的距離L表示從一個源線圈到 另一個源線圈的直線距離。然后，CPU 31在針對全部源線圈Ctl Gsh的組合檢測出計算了 2個源線圈間的距 離L的情況下(圖4的步驟S16)，結束一系列處理。并且，CPU 31在檢測出有未計算2個 源線圈間的距離L的源線圈Ctl Csh的組合的情況下(圖4的步驟S16)，再次進行圖4的 步驟Sl及以后的處理。當在圖4的步驟S2中檢測出距離L不足閾值T的2個源線圈時，CPU 31通過對 根據(jù)在插入到被檢體內的插入部11中的該2個源線圈間的插入形狀而生成的線段即線段R 進行分割，計算該線段R上的N個分割點的坐標值(圖4的步驟S3)。另外，所述線段R可 以是使用由內窺鏡插入形狀檢測裝置3估計出的插入部11的插入形狀的一部分而生成的 線段，并且也可以是通過對源線圈Ctl Csh的三維坐標數(shù)據(jù)應用Catmull-Rom曲線方程式而生成的線段。之后，CPU 31根據(jù)在圖4的步驟S3的處理中所生成的N個分割點，設定存在線段 R的平面Fl，并計算該平面Fl上的法線矢量D (圖4的步驟S4)。具體地說，作為坐標平面設定部的CPU 31通過將線段R上的N個分割點的坐標值 (Vlx,Vly,Vlz), (V2x,V2y,V2z),…、(VNx, VNy, VNz)分別代入一般的平面方程式，將下述 算式(1)設定為平面Fl的方程式。

權利要求
1.一種內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)，其特征在于，該內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)具有插入形狀檢測部，其根據(jù)插入到被檢體內的內窺鏡的插入部中的多個部位的坐標值， 檢測所述插入部的插入形狀；插入形狀分割部，其生成與所述插入形狀對應的線段，并在所述線段上設定多個分割 點；以及插入停止點估計部，其根據(jù)所述插入部的基端側的移動速度檢測對所述插入部是否進 行了插入操作，并檢測所述多個分割點中規(guī)定的坐標軸上的坐標值為局部極大、且伴隨所 述插入操作而變動的所述移動速度的傳遞率不足規(guī)定閾值的一個分割點。
2.根據(jù)權利要求1所述的內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)，其特征在于，該內窺鏡插入形狀 分析系統(tǒng)還具有告知部，該告知部進行用于將告知信息輸出到顯示部上的處理，該告知信 息用于表示所述被檢體內的大腸在所述一個分割點處伸展。
3.一種內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)，其特征在于，該內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)具有插入形狀檢測部，其根據(jù)插入到被檢體內的內窺鏡的插入部中的多個部位的坐標值， 檢測所述插入部的插入形狀；插入形狀分割部，其生成與所述插入形狀對應的線段，并在所述線段上設定多個分割 點；以及插入停止點估計部，其根據(jù)所述插入部的基端側的移動速度檢測對所述插入部是否進 行了插入操作，并檢測所述多個分割點中規(guī)定的坐標軸上的坐標值為局部極大、且伴隨所 述插入操作而變動的局部曲率半徑不足規(guī)定閾值的一個分割點。
4.根據(jù)權利要求3所述的內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)，其特征在于，該內窺鏡插入形狀 分析系統(tǒng)還具有告知部，該告知部進行用于將告知信息輸出到顯示部上的處理，該告知信 息用于表示所述被檢體內的大腸在所述一個分割點處伸展。
全文摘要
本發(fā)明的內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)的特征在于，該內窺鏡插入形狀分析系統(tǒng)具有插入形狀檢測部，其根據(jù)插入到被檢體內的內窺鏡的插入部中的多個部位的坐標值，檢測所述插入部的插入形狀；插入形狀分割部，其生成與所述插入形狀對應的線段，并在所述線段上設定多個分割點；以及插入停止點估計部，其根據(jù)所述插入部的基端側的移動速度檢測對所述插入部是否進行了插入操作，并檢測所述多個分割點中規(guī)定的坐標軸上的坐標值為局部極大、且伴隨所述插入操作而變動的所述移動速度的傳遞率不足規(guī)定閾值的一個分割點。
文檔編號A61B5/06GK102078194SQ20101060541
公開日2011年6月1日 申請日期2007年7月12日 優(yōu)先權日2006年11月13日
發(fā)明者田中秀樹 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會社