專利名稱：假肢控制方法和系統(tǒng)的制作方法
假肢控制方法和系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及假肢技術(shù)，尤其是涉及一種假肢控制方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
據(jù)國家統(tǒng)計(jì)局2006年對我國殘疾人口抽樣調(diào)查數(shù)據(jù)推算，在全國各類殘疾人中， 肢體殘疾人口最多，為2412萬人，占總殘疾人口的29. 07%。由于意外事故、先天缺陷、疾 病、自然災(zāi)害等原因，肢體殘疾人口還在不斷增加。僅在2008年5月的四川汶川大地震中， 就有2萬多人失去了肢體。這些截肢人士，需要穿戴人工肢體以輔助其日常生活和工作。根據(jù)假肢的控制方式，目前的國內(nèi)外商業(yè)化人工肢體可分為機(jī)械索控假肢、肌電 假肢和肌電索控混合假肢。傳統(tǒng)的機(jī)械索控假肢是利用假肢使用者的自身力源，通過殘留肢體的機(jī)械動(dòng)作拉 動(dòng)繩索或鏈條來操控假肢的肘關(guān)節(jié)及手部裝置。由于控制方法的固有局限，機(jī)械索控假肢 存在著功能單一、操控緩慢、動(dòng)作笨拙、維護(hù)困難等問題。近幾十年以來，從殘留肢體表面記錄的肌電信號被廣泛用于人工上肢的控制中。 截肢者殘留肌肉收縮時(shí)，會(huì)發(fā)生復(fù)雜的生化反應(yīng)，產(chǎn)生微弱的電信號。用置于殘留肢體表面 的肌電電極可以獲取肌肉產(chǎn)生的電信號，這種電信號被稱為肌電信號。肌電信號經(jīng)放大器 進(jìn)行放大和處理，作為假肢的控制信號。假肢控制器通過微型馬達(dá)等驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)假肢關(guān) 節(jié)張合。目前的肌電假肢利用一對殘留肌肉(主縮肌與拮抗肌)控制一個(gè)動(dòng)作自由度。肢 體截肢后，肌電信息源是有限的，截肢的程度越高，殘留的肢體肌肉越少，而需要恢復(fù)的肢 體動(dòng)作越多。因此，這種肌電控制方式不能直接實(shí)現(xiàn)假肢的多自由度控制，假肢的使用非常 困難。為了用一對肌肉控制多個(gè)自由度，肌電假肢增加了動(dòng)作“模式”切換功能。“模式”的 切換是利用同時(shí)使一對肌肉“收縮”或附加開關(guān)來實(shí)現(xiàn)的。假設(shè)當(dāng)前假肢的“模式”是手部 動(dòng)作，而假肢使用者下一步想做肘部的動(dòng)作，他們需要使一對肌肉同時(shí)“收縮”產(chǎn)生肌電。當(dāng) 兩個(gè)電極的肌電信號幅值都大于給定的“閾值”時(shí)，假肢的肢體動(dòng)作“模式”從手部切換到肘 部。然后，可以利兩個(gè)肌電電極分別控制假肢的兩個(gè)不同的肘部動(dòng)作，例如前臂的抬起與放 下。這種肌電假肢操控方法不符合人們“自然”使用肢體的方式，導(dǎo)致使用不便。例如，對 于肘部以上截肢者，需要用殘留的二頭肌和三頭肌控制腕部動(dòng)作或手部動(dòng)作，但在截肢前， 二頭肌和三頭肌是與肘部動(dòng)作有關(guān)的肌肉。這造成假肢使用中的動(dòng)作笨拙，假肢使用者的 精神負(fù)擔(dān)大等不足。據(jù)統(tǒng)計(jì)，即使在擁有肌電假肢的殘疾人中，大約不到50%的人經(jīng)常使用 他們的假肢。

發(fā)明內(nèi)容有鑒于此，有必要提供一種提高使用便利性的假肢控制方法。另外，還有必要提供一種提高使用便利性的假肢控制系統(tǒng)。一種假肢控制方法，包括如下步驟采集生物電信號；提取生物電信號的特征信息；根據(jù)特征信息識別動(dòng)作類型；根據(jù)動(dòng)作類型控制假肢完成相應(yīng)的動(dòng)作。優(yōu)選地，所述生物電信號為肌電信號，所述肌電信號包括兩個(gè)以上的通道。優(yōu)選地，所述采集生物電信號的步驟包括將肌電電極記錄的電信號進(jìn)行放大和 濾波處理后經(jīng)模/數(shù)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，所述濾波處理帶寬為5-450赫茲或所述模/數(shù)轉(zhuǎn)換 的采樣頻率為500-1000赫茲。優(yōu)選地，所述提取生物電信號的特征信息的步驟包括從所述肌電信號中抽取時(shí)域 特征參數(shù)與/或頻域特征參數(shù)作為所述肌電信號的特征信息。優(yōu)選地，所述時(shí)域特征參數(shù)為平均絕對值、平均斜率絕對值、樣點(diǎn)幅值差、過零率 中的一種或兩種以上。優(yōu)選地，所述抽取頻域特征參數(shù)為對所述肌電信號進(jìn)行傅立葉變換，提取以下頻 域特征參數(shù)中的一種或兩種功率譜的平均功率、中值頻率。優(yōu)選地，所述提取生物電信號的特征信息的步驟包括將所述肌電信號分割為預(yù)定 時(shí)間長度的數(shù)據(jù)分析窗口，從所述數(shù)據(jù)分析窗口中抽取所述時(shí)域特征參數(shù)與/或頻域特征 參數(shù)，并組合在一起形成所述肌電信號的特征信息的特征向量，所述兩個(gè)以上通道的肌電 信號的特征向量組合為肌電特征矩陣。優(yōu)選地，所述根據(jù)特征信息識別動(dòng)作類型的步驟包括采用線性判別分析法分析 所述特征信息并根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的訓(xùn)練結(jié)果識別動(dòng)作類型。一種假肢控制系統(tǒng)，包括信號采集模塊，用于采集生物電信號；特征提取模塊， 與所述信號采集模塊相連提取所述生物電信號的特征信息；模式識別模塊，根據(jù)所述特征 提取模塊獲得的所述特征信息識別動(dòng)作類型；驅(qū)動(dòng)模塊，根據(jù)所述模式識別模塊識別的動(dòng) 作類型控制假肢完成相應(yīng)的動(dòng)作。優(yōu)選地，所述信號采集模塊采集的所述生物電信號為肌電信號，所述特征提取模 塊提取的所述生物電信號的特征信息為時(shí)域特征參數(shù)與/或頻域特征參數(shù)。優(yōu)選地，所述模式識別模塊采用線性判別分析法分析所述特征信息并根據(jù)預(yù)先存 儲(chǔ)的訓(xùn)練結(jié)果識別動(dòng)作類型。上述假肢控制方法及系統(tǒng)通過提取生物電信號的特征信息并根據(jù)該特征信息識 別動(dòng)作類型，預(yù)測肢體殘疾者想要執(zhí)行的動(dòng)作，根據(jù)預(yù)測的動(dòng)作類型，控制假肢執(zhí)行相應(yīng)的 動(dòng)作。利用上述假肢控制方法，假肢使用者可以自然而直接的選擇和做他們想要做的各種 不同肢體動(dòng)作，就像他們截肢前一樣。這種基于動(dòng)作類型識別的控制技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)肌電假 肢的直覺操控，從而實(shí)現(xiàn)多功能假肢的自然、直覺控制，提高假肢使用的便利性。

圖1為假肢控制方法的流程圖；圖2為肌電信號的示意圖；圖3為假肢控制系統(tǒng)的模塊圖。
具體實(shí)施方式以下實(shí)施方式公開了一種能夠通過對體表肌電信號解碼實(shí)現(xiàn)多功能假肢控制的 技術(shù)。隨著先進(jìn)的信號處理技術(shù)及高性能微處理器的出現(xiàn)，使得通過對體表肌電信號解碼實(shí)現(xiàn)多功能假肢控制的方法成為可能。該方法的理論(神經(jīng)電生理)基礎(chǔ)是運(yùn)動(dòng)神經(jīng)信息 可以通過對肌電信號解碼得到。當(dāng)截肢者通過想象用已經(jīng)失去的肢體做不同動(dòng)作時(shí)，來自 大腦的運(yùn)動(dòng)神經(jīng)信號使殘存肌肉收縮后可以用肌電電極感應(yīng)并產(chǎn)生電信號，對電信號進(jìn)行 處理后，用模式識別方法解碼，得到截肢者想要做的肢體動(dòng)作類型；根據(jù)識別的動(dòng)作類型操 控假肢完成相應(yīng)的動(dòng)作。利用這種控制方法，假肢使用者可以自然而直接的選擇和完成他 們想要做的各種不同肢體動(dòng)作。因此，這種基于肌電模式解碼的控制方案可以克服傳統(tǒng)肌 電假肢控制的不足，實(shí)現(xiàn)有直覺、多自由度假肢的仿生控制，提高使用的便利性。如圖1所示，其為假肢控制方法的流程圖。首先，步驟S110，采集生物電信號。本實(shí)施方式以表面肌電信號為例對生物電信 號進(jìn)行說明。當(dāng)截肢者通過想象用已經(jīng)失去的肢體做不同動(dòng)作時(shí)，來自大腦的運(yùn)動(dòng)神經(jīng)信 號使殘存肌肉收縮，用附著在肌肉表面的肌電電極感應(yīng)并產(chǎn)生電信號。用肌電電極記錄的 肌電信號，經(jīng)放大及濾波(帶寬優(yōu)選為5-450赫茲)處理后，用模-數(shù)轉(zhuǎn)換器量化為數(shù)字信 號，將該數(shù)字信號作為肌電信號，采樣頻率優(yōu)選為500-1000赫茲。對于不同的肢體截肢程 度及需要恢復(fù)的肢體動(dòng)作數(shù)目，肌電電極的數(shù)目與位置將不同。肌電電極數(shù)目可以是一個(gè) 或者兩個(gè)以上，以獲得兩個(gè)以上通道的肌電信號，一般肌電電極數(shù)目為3-12個(gè)。對于肘關(guān) 節(jié)以下的前臂截肢者，肌電電極置于殘留前臂和上臂；而對于肘關(guān)節(jié)以上的前臂截肢者，肌 電電極置于殘留上臂。除了應(yīng)用表面肌電信號，仍有其他生物電信號(如人機(jī)接口技術(shù)的 腦電信號和周圍神經(jīng)電信號，以及侵入式深層肌電信號等)同樣包含一定的運(yùn)動(dòng)信息，也 可作為生物電信號，將該生物電信號作為信息源進(jìn)行假肢動(dòng)作類型的識別控制。步驟S120，提取生物電信號的特征信息。從肌電信號中抽取時(shí)域特征參數(shù)與/或 頻域特征參數(shù)作為肌電信號的特征信息。時(shí)域特征參數(shù)可以為平均絕對值、平均斜率絕對 值、樣點(diǎn)幅值差、過零率中的一種或兩種以上。抽取頻域特征參數(shù)為對肌電信號進(jìn)行傅立葉 變換，提取以下頻域特征參數(shù)中的一種或兩種功率譜的平均功率、中值頻率。特征抽取的 具體過程為將每個(gè)通道采集的肌電信號分割為預(yù)定時(shí)間長度(例如50-250ms)的數(shù)據(jù)分 析窗口(如圖2所示為一個(gè)通道的肌電信號)，數(shù)據(jù)分析窗口可以有一定的重疊(相鄰窗口 之間的增加量為t)，從每個(gè)數(shù)據(jù)分析窗口中抽取肌電信號的時(shí)域特征參數(shù)與/或頻域特征 參數(shù)，并組合在一起形成肌電信號的特征信息的特征向量，所述兩個(gè)以上通道的肌電信號 的特征向量組合為肌電特征矩陣。除了將時(shí)域特征參數(shù)與/或頻域特征參數(shù)作為生物電信 號的特征信息外，還可以采用高階譜及混沌與分形等特征參數(shù)提取方法作為生物電信號的 特征信息。步驟S130，根據(jù)特征信息識別動(dòng)作類型。采用線性判別分析法 (LinearDiscriminant Analysis,LDA)分析所述特征信息并根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的訓(xùn)練結(jié)果識別 動(dòng)作類型，即識別出使用者需要使用的模式。利用一個(gè)LDA模式分類器實(shí)時(shí)預(yù)測受試者想 要執(zhí)行的肢體動(dòng)作前，也就是在使用者正式使用該假肢之前，需要用肌電信號的特征信息 訓(xùn)練分類器，使其“記住”所包含的動(dòng)作類型。由訓(xùn)練程序模塊實(shí)現(xiàn)動(dòng)作分類器的訓(xùn)練。分 類器的輸出可實(shí)時(shí)選擇出假肢的動(dòng)作類型，作用于假肢電機(jī)執(zhí)行該動(dòng)作。線性判別分析法 充分利用類別歸屬信息，運(yùn)行簡單，所需計(jì)算量小，計(jì)算時(shí)間短，易嵌入硬件系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)廣泛 應(yīng)用。并且，研究證明，線性判別分析法的正確率與其它主要的幾種識別方法(人工神經(jīng)網(wǎng) 絡(luò)，高斯混合模型)無明顯差異或識別性更好。除了上述線性判別分析法外，還可以采用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類器(Artificial Neural Network，ANN)和隱馬爾可夫模型(Hidden Markov Models, HMM)識別動(dòng)作類型。步驟S140，根據(jù)動(dòng)作類型控制假肢完成相應(yīng)的動(dòng)作。分類器作出的動(dòng)作分類結(jié)果 作為假肢的控制輸入信號，可實(shí)時(shí)的決定假肢將執(zhí)行的動(dòng)作。另外，假肢使用者肌肉收縮力 量的差異將會(huì)改變肌電信號的幅值，利用肌電幅值大小來調(diào)控假肢動(dòng)作的速度，幅值大則 速度快，反之則速度慢。上述假肢控制方法通過提取生物電信號的特征信息并根據(jù)該特征信息識別動(dòng)作 類型，預(yù)測肢體殘疾者想要執(zhí)行的動(dòng)作，根據(jù)預(yù)測的動(dòng)作類型，控制假肢執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。 利用上述假肢控制方法，假肢使用者可以自然而直接的選擇和做他們想要做的各種不同肢 體動(dòng)作，就像他們截肢前一樣。這種基于動(dòng)作類型識別的控制技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)肌電假肢的直 覺操控，從而實(shí)現(xiàn)多功能假肢的自然、直覺控制，提高假肢使用的便利性。采用多個(gè)肌電電極記錄肌電信號，并識別肢體殘障人想要做的不同肢體動(dòng)作類 型，然后根據(jù)識別的動(dòng)作類型操控假肢做相應(yīng)的動(dòng)作，這種基于動(dòng)作類型識別的控制技術(shù) 可以實(shí)現(xiàn)多自由度假肢的控制，比如根據(jù)動(dòng)作類型識別的結(jié)果進(jìn)行腕部動(dòng)作的控制或肘部 動(dòng)作的控制。由于目前的肌電假肢控制不是一種自然(直覺)的操控技術(shù)，再加上利用同一肌 肉的收縮控制不同的關(guān)節(jié)動(dòng)作，從而使學(xué)習(xí)操控假肢的訓(xùn)練過程變得非常漫長和枯燥；假 肢的動(dòng)作緩慢、笨拙；假肢使用者的精神負(fù)擔(dān)大等。而利用本發(fā)明的肌電控制技術(shù)，假肢使 用者可以自然而直接的選擇和做他們想要做的各種不同肢體動(dòng)作，就像他們截肢前一樣。 因此，可以大大降低假肢操控的學(xué)習(xí)訓(xùn)練時(shí)間，降低假肢使用者的精神負(fù)擔(dān)。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)及虛擬現(xiàn)實(shí)肌電假肢控制的實(shí)驗(yàn)?zāi)M證明上述假肢控制系統(tǒng)是可行、有 效的。例如，在以肘部截肢者為受試對象的實(shí)驗(yàn)研究中，利用4-6表面電極采集肌電信號， 對于6個(gè)最常用的腕部與手部動(dòng)作，動(dòng)作類型識別的分類精度高度95%以上。這說明，基于 動(dòng)作類型識別的控制技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)多自由度假肢的高精度控制。此外，還提供了一種假肢控制系統(tǒng)。如圖3所示，該假肢控制系統(tǒng)300包括依次連 接的信號采集模塊310、特征提取模塊320、模式識別模塊330、驅(qū)動(dòng)模塊340及與模式識別 模塊330連接的存儲(chǔ)模塊350、連接在信號采集模塊310與驅(qū)動(dòng)模塊340之間的幅值計(jì)算模 塊 360。信號采集模塊310用于采集生物電信號。本實(shí)施方式中，信號采集模塊310包括 依次連接的表面肌電電極、放大器、濾波器和模-數(shù)轉(zhuǎn)換器。表面肌電電極通過無創(chuàng)的方式 附著在肌肉表面感應(yīng)并產(chǎn)生電信號，該電信號經(jīng)放大器放大和濾波器濾波后由模-數(shù)轉(zhuǎn)換 器轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號。特征提取模塊320與信號采集模塊310相連提取生物電信號的特征信息。本實(shí)施 方式中，特征提取模塊320提取的生物電信號的特征信息為時(shí)域特征參數(shù)與/或頻域特征 參數(shù)，也就是說，可以是單獨(dú)的時(shí)域特征參數(shù)或頻域特征參數(shù)，也可以是時(shí)域特征參數(shù)與頻 域特征參數(shù)的結(jié)合。模式識別模塊330根據(jù)特征提取模塊320獲得的特征信息識別動(dòng)作類型。本實(shí)施 方式中，模式識別模塊330采用線性判別分析法分析所述特征信息并根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的訓(xùn)練 結(jié)果識別動(dòng)作類型。模式識別模塊330與存儲(chǔ)模塊350相連，存儲(chǔ)模塊350用于存儲(chǔ)在使用者正式使用該假肢之前，用肌電信號的特征信息訓(xùn)練過程中，各種肌電信號的特征信息 所對應(yīng)的動(dòng)作類型。在使用者正式使用該假肢時(shí)，模式識別模塊330根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的訓(xùn)練 過程中肌電信號的特征信息與動(dòng)作類型的對應(yīng)關(guān)系確定當(dāng)前肌電信號的特征信息對應(yīng)的 動(dòng)作類型并輸出該動(dòng)作類型。驅(qū)動(dòng)模塊340根據(jù)模式識別模塊330識別的動(dòng)作類型控制假肢完成相應(yīng)的動(dòng)作。 例如，如果確定的動(dòng)作類型為擺動(dòng)前臂，則驅(qū)動(dòng)模塊340驅(qū)動(dòng)肘關(guān)節(jié)的活動(dòng)。幅值計(jì)算模塊360用于計(jì)算生物電信號幅度值，并將幅度值發(fā)送到驅(qū)動(dòng)模塊340， 驅(qū)動(dòng)模塊340根據(jù)該幅度值控制假肢的移動(dòng)速度。上述假肢控制系統(tǒng)通過提取生物電信號的特征信息并根據(jù)該特征信息識別動(dòng)作 類型，預(yù)測肢體殘疾者想要執(zhí)行的動(dòng)作，根據(jù)預(yù)測的動(dòng)作類型，控制假肢執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。 利用上述假肢控制系統(tǒng)，假肢使用者可以自然而直接的選擇和做他們想要做的各種不同肢 體動(dòng)作，就像他們截肢前一樣。這種基于動(dòng)作類型識別的控制技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)肌電假肢的直 覺操控，從而實(shí)現(xiàn)多功能假肢的自然、直覺控制，提高假肢使用的便利性。以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并 不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員 來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保 護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
一種假肢控制方法，其特征在于，包括如下步驟采集生物電信號；提取生物電信號的特征信息；根據(jù)特征信息識別動(dòng)作類型；根據(jù)動(dòng)作類型控制假肢完成相應(yīng)的動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的假肢控制方法，其特征在于，所述生物電信號為肌電信號，所 述肌電信號包括兩個(gè)以上的通道。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的假肢控制方法，其特征在于，所述采集生物電信號的步驟包 括將肌電電極記錄的電信號進(jìn)行放大和濾波處理后經(jīng)模/數(shù)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，所述濾波 處理帶寬為5-450赫茲或所述模/數(shù)轉(zhuǎn)換的采樣頻率為500-1000赫茲。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的假肢控制方法，其特征在于，所述提取生物電信號的特征信 息的步驟包括從所述肌電信號中抽取時(shí)域特征參數(shù)與/或頻域特征參數(shù)作為所述肌電信 號的特征信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的假肢控制方法，其特征在于，所述時(shí)域特征參數(shù)為平均絕對 值、平均斜率絕對值、樣點(diǎn)幅值差、過零率中的一種或兩種以上。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的假肢控制方法，其特征在于，所述抽取頻域特征參數(shù)為對所 述肌電信號進(jìn)行傅立葉變換，提取以下頻域特征參數(shù)中的一種或兩種功率譜的平均功率、 中值頻率。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的假肢控制方法，其特征在于，所述提取生物電信號的特征信 息的步驟包括將所述肌電信號分割為預(yù)定時(shí)間長度的數(shù)據(jù)分析窗口，從所述數(shù)據(jù)分析窗口 中抽取所述時(shí)域特征參數(shù)與/或頻域特征參數(shù)，并組合在一起形成所述肌電信號的特征信 息的特征向量，所述兩個(gè)以上通道的肌電信號的特征向量組合為肌電特征矩陣。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的假肢控制方法，其特征在于，所述根據(jù)特征信息識別動(dòng)作類 型的步驟包括采用線性判別分析法分析所述特征信息并根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的訓(xùn)練結(jié)果識別動(dòng) 作類型。
9.一種假肢控制系統(tǒng)，其特征在于，包括信號采集模塊，用于采集生物電信號；特征提取模塊，與所述信號采集模塊相連提取所述生物電信號的特征信息；模式識別模塊，根據(jù)所述特征提取模塊獲得的所述特征信息識別動(dòng)作類型；驅(qū)動(dòng)模塊，根據(jù)所述模式識別模塊識別的動(dòng)作類型控制假肢完成相應(yīng)的動(dòng)作。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的假肢控制系統(tǒng)，其特征在于，所述信號采集模塊采集的所述 生物電信號為肌電信號，所述特征提取模塊提取的所述生物電信號的特征信息為時(shí)域特征 參數(shù)與/或頻域特征參數(shù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的假肢控制系統(tǒng)，其特征在于，所述模式識別模塊采用線性判 別分析法分析所述特征信息并根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的訓(xùn)練結(jié)果識別動(dòng)作類型。
全文摘要
一種假肢控制方法，包括如下步驟采集生物電信號；提取生物電信號的特征信息；根據(jù)特征信息識別動(dòng)作類型；根據(jù)動(dòng)作類型控制假肢完成相應(yīng)的動(dòng)作。上述假肢控制方法通過提取生物電信號的特征信息并根據(jù)該特征信息識別動(dòng)作類型，預(yù)測肢體殘疾者想要執(zhí)行的動(dòng)作，根據(jù)預(yù)測的動(dòng)作類型，控制假肢執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。利用上述假肢控制方法，假肢使用者可以自然而直接的選擇和做他們想要做的各種不同肢體動(dòng)作，就像他們截肢前一樣。這種基于動(dòng)作類型識別的控制技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)肌電假肢的直覺操控，從而實(shí)現(xiàn)多功能假肢的自然、直覺控制，提高假肢使用的便利性。此外，還提供了一種假肢控制系統(tǒng)。
文檔編號A61F2/72GK101987048SQ20091010908
公開日2011年3月23日 申請日期2009年8月3日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月3日
發(fā)明者劉欣, 周睿, 李光林 申請人:深圳先進(jìn)技術(shù)研究院