本技術(shù)屬于農(nóng)業(yè)裝備領(lǐng)域，特別涉及一種全地形助力摘果車。

背景技術(shù)：

1、水果成熟時(shí)需要對(duì)其進(jìn)行采摘，通過人工采摘費(fèi)時(shí)費(fèi)力，并且有一些高處的和生長(zhǎng)在密葉中的水果通過普通工具進(jìn)行采摘更加費(fèi)力，甚至通過單人很難完成。

2、在申請(qǐng)?zhí)枮椤?02210149941.6”的專利文獻(xiàn)中，公開了一種球形果采摘機(jī)器人及采摘方法，包括移動(dòng)小車、電動(dòng)剪式升降平臺(tái)、機(jī)械臂、末端執(zhí)行器、視覺裝置、收集裝置和控制裝置等零部件，能夠?qū)崿F(xiàn)蘋果、柑橘、獼猴桃等球形果的自動(dòng)化采摘，具有自動(dòng)化程度高、通用性強(qiáng)、高效率、低損傷等顯著優(yōu)勢(shì)。但是，該對(duì)比文件中的采摘機(jī)器人雖然能夠解放一部分勞動(dòng)力，但是對(duì)于地形復(fù)雜的種植地帶其通過能力具有一定局限性，并且在對(duì)長(zhǎng)勢(shì)茂盛的果樹進(jìn)行采摘時(shí)，由于機(jī)械臂的角度有限，很難伸入到繁枝密葉中進(jìn)行快速采摘，因此在對(duì)于采摘條件也有一定的局限性，無法在較差的采摘環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)。

3、以上背景技術(shù)內(nèi)容的公開僅用于輔助理解本實(shí)用新型的實(shí)用新型構(gòu)思及技術(shù)方案，其并不必然屬于本專利申請(qǐng)的現(xiàn)有技術(shù)，在沒有明確的證據(jù)表明上述內(nèi)容在本專利申請(qǐng)的申請(qǐng)日已經(jīng)公開的情況下，上述背景技術(shù)不應(yīng)當(dāng)用于評(píng)價(jià)本申請(qǐng)的新穎性和創(chuàng)造性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種全地形助力摘果車，從而克服現(xiàn)有的采摘機(jī)器人對(duì)復(fù)雜地形通過性差以及無法在較差的采摘環(huán)境下作業(yè)的缺陷。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種全地形助力摘果車，包括車體和機(jī)械臂，所述機(jī)械臂通過升降機(jī)構(gòu)與所述車體連接，在所述機(jī)械臂上設(shè)有采摘刀，所述車體的下方設(shè)有四個(gè)車輪，各所述車輪分別通過獨(dú)立懸掛組件與所述車體連接，各所述獨(dú)立懸掛組件分別設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端與所述車輪連接并能夠單獨(dú)驅(qū)動(dòng)所述車輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述升降機(jī)構(gòu)包括升降桿組和升降平臺(tái)，所述升降桿組的一端與所述車體的一端連接，所述升降桿組的另一端能夠向所述車體的上方移動(dòng)并與所述升降平臺(tái)連接，所述機(jī)械臂的一端與所述升降平臺(tái)連接，所述機(jī)械臂的另一端設(shè)有視覺裝置和所述采摘刀。

3、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，在所述車體的頂部設(shè)有裝載區(qū)，在所述裝載區(qū)內(nèi)設(shè)有電池倉，所述電池倉內(nèi)安裝有鋰電池。

4、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，還包括引導(dǎo)管，所述引導(dǎo)管的兩端分別開設(shè)有管口，所述引導(dǎo)管的一端與所述機(jī)械臂固定且所述管口位于所述采摘刀的下方，所述引導(dǎo)管的另一端延伸至所述裝載區(qū)。

5、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，所述引導(dǎo)管的管體能夠自由彎曲。

6、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，在所述裝載區(qū)的兩側(cè)分別設(shè)有第一護(hù)欄。

7、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，所述車體的頂部開設(shè)有若干條防滑槽，所述防滑槽位于所述裝載區(qū)內(nèi)。

8、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，在所述升降平臺(tái)的外周設(shè)有第二護(hù)欄，在所述升降平臺(tái)的外周設(shè)有第二護(hù)欄，在所述第二護(hù)欄的一側(cè)設(shè)有固定板，所述機(jī)械臂的一端安裝在所述固定板的頂面，所述固定板的底面設(shè)有控制箱，所述控制箱通過螺旋線與所述鋰電池電性連接，所述螺旋線的兩端能夠伸縮。

9、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，在所述控制箱的兩側(cè)設(shè)有若干根向外延伸的天線，所述固定板能夠?qū)⑺隹刂葡浜退鎏炀€進(jìn)行遮擋。

10、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，所述機(jī)械臂包括：轉(zhuǎn)動(dòng)座、伸縮臂和擺臂組件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座的一端以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與所述固定板連接，所述伸縮臂的一端設(shè)置有能夠向外伸縮的伸縮頭，所述視覺裝置和所述采摘刀安裝在所述伸縮頭上，所述擺臂組件的兩端分別與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座的另一端和所述伸縮臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述擺臂組件由三根以上的彎曲臂構(gòu)成，各所述彎曲臂的首尾端依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

11、優(yōu)選的，上述技術(shù)方案中，在所述車體的一端設(shè)有攀爬梯，在所述車體的兩側(cè)設(shè)有踏板。

12、與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下有益效果：

13、1.本實(shí)用新型中的全地形助力摘果車設(shè)置有四個(gè)獨(dú)立懸掛組件，每個(gè)獨(dú)立懸掛組件上分別獨(dú)立安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)并獨(dú)立驅(qū)動(dòng)車輪，使車體在較差的路況下仍然具有較好的脫困能力，并且將機(jī)械臂安裝在升降平臺(tái)上，在采摘時(shí)工作人員能夠站立在升降平臺(tái)上對(duì)多余的枝葉進(jìn)行驅(qū)避，以方便機(jī)械臂帶動(dòng)采摘刀和視覺裝置進(jìn)行自動(dòng)采摘。

14、2.本實(shí)用新型中的四個(gè)車輪通過四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，不僅使車體具有良好的脫困能力，而且還能夠通過改變四個(gè)電機(jī)的速度差使車體進(jìn)行轉(zhuǎn)向，具有更好的靈活性。

15、3.本實(shí)用新型中的車體的裝載區(qū)內(nèi)設(shè)置有防滑槽，在裝載區(qū)的兩側(cè)分別設(shè)置有第一護(hù)欄，能夠起到保護(hù)裝載箱和操作人員的作用。

16、4.本實(shí)用新型中的控制箱的兩側(cè)分別設(shè)置有向外伸出的天線，其能夠保證控制箱與視覺裝置之間的通訊質(zhì)量，并且固定板能夠?qū)⒖刂葡浜吞炀€的區(qū)域進(jìn)行覆蓋，起到一定的防護(hù)效果。

17、5.本實(shí)用新型中的機(jī)械臂的擺臂組件由三根以上的彎曲臂構(gòu)成，能夠使機(jī)械臂具有更遠(yuǎn)的懸伸長(zhǎng)度和更靈活的擺動(dòng)角度，從而能夠更方便地對(duì)樹上的果進(jìn)行采摘。

技術(shù)特征：

1.一種全地形助力摘果車，包括車體和機(jī)械臂，所述機(jī)械臂通過升降機(jī)構(gòu)與所述車體連接，在所述機(jī)械臂上設(shè)有采摘刀，其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全地形助力摘果車，其特征在于，在所述車體的頂部設(shè)有裝載區(qū)，在所述裝載區(qū)內(nèi)設(shè)有電池倉，所述電池倉內(nèi)安裝有鋰電池。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全地形助力摘果車，其特征在于，還包括引導(dǎo)管，所述引導(dǎo)管的兩端分別開設(shè)有管口，所述引導(dǎo)管的一端與所述機(jī)械臂固定且所述管口位于所述采摘刀的下方，所述引導(dǎo)管的另一端延伸至所述裝載區(qū)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的全地形助力摘果車，其特征在于，所述引導(dǎo)管的管體能夠自由彎曲。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全地形助力摘果車，其特征在于，在所述裝載區(qū)的兩側(cè)分別設(shè)有第一護(hù)欄。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全地形助力摘果車，其特征在于，所述車體的頂部開設(shè)有若干條防滑槽，所述防滑槽位于所述裝載區(qū)內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全地形助力摘果車，其特征在于，在所述升降平臺(tái)的外周設(shè)有第二護(hù)欄，在所述第二護(hù)欄的一側(cè)設(shè)有固定板，所述機(jī)械臂的一端安裝在所述固定板的頂面，所述固定板的底面設(shè)有控制箱，所述控制箱通過螺旋線與所述鋰電池電性連接，所述螺旋線的兩端能夠伸縮。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的全地形助力摘果車，其特征在于，在所述控制箱的兩側(cè)設(shè)有若干根向外延伸的天線，所述固定板能夠?qū)⑺隹刂葡浜退鎏炀€進(jìn)行遮擋。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的全地形助力摘果車，其特征在于，所述機(jī)械臂包括：轉(zhuǎn)動(dòng)座、伸縮臂和擺臂組件，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座的一端以可轉(zhuǎn)動(dòng)的方式與所述固定板連接，所述伸縮臂的一端設(shè)置有能夠向外伸縮的伸縮頭，所述視覺裝置和所述采摘刀安裝在所述伸縮頭上，所述擺臂組件的兩端分別與所述轉(zhuǎn)動(dòng)座的另一端和所述伸縮臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述擺臂組件由三根以上的彎曲臂構(gòu)成，各所述彎曲臂的首尾端依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全地形助力摘果車，其特征在于，在所述車體的一端設(shè)有攀爬梯，在所述車體的兩側(cè)設(shè)有踏板。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及農(nóng)業(yè)裝備領(lǐng)域，具體公開了一種全地形助力摘果車，包括：車體，車體的下方通過獨(dú)立懸掛組件與車輪連接，每個(gè)車輪由獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，機(jī)械臂通過升降機(jī)構(gòu)與車體連接，升降機(jī)構(gòu)包括升降桿組和升降平臺(tái)，在機(jī)械臂上安裝有采摘刀、視覺裝置和引導(dǎo)管，在升降平臺(tái)的一側(cè)安裝有控制箱。本技術(shù)方案設(shè)置有四個(gè)獨(dú)立懸掛組件，每個(gè)獨(dú)立懸掛組件上分別獨(dú)立安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)并獨(dú)立驅(qū)動(dòng)車輪，使車體在較差的路況下仍然具有較好的脫困能力，并且將機(jī)械臂安裝在升降平臺(tái)上，在采摘時(shí)工作人員能夠站立在升降平臺(tái)上對(duì)多余的枝葉進(jìn)行驅(qū)避，以方便機(jī)械臂帶動(dòng)采摘刀和視覺裝置進(jìn)行自動(dòng)采摘。

技術(shù)研發(fā)人員：農(nóng)田友,陸尚平,鐘麗珠,黃勝存,謝佳賓,黃槐壯,李儉文,卓雄信,梁洸強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西水利電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：20240419
技術(shù)公布日：2024/12/19