技術特征：

1.一種丘陵山地自動調(diào)平果園綜合作業(yè)平臺，其特征在于包括支撐機構、升降機構、調(diào)平機構、工作平臺、控制系統(tǒng)、控制軟件和報警模塊；

所述的支撐機構包括支撐角座、豎臂和橫臂；所述的支撐角座上面焊接豎臂；橫臂鉸接在豎臂頂部；

所述的升降機構為升降油缸；橫臂左側下方的豎臂上鉸接升降油缸無桿腔耳環(huán)，升降油缸有桿腔耳環(huán)鉸接在橫臂右側下端面；橫臂右端面鉸接工作平臺；通過升降油缸可以調(diào)節(jié)工作臺高度；

所述的調(diào)平機構為調(diào)平油缸；橫臂下方升降油缸無桿腔耳環(huán)鉸接處下方的豎臂上鉸接調(diào)平油缸無桿腔耳環(huán)，調(diào)平油缸有桿腔耳環(huán)鉸接在工作平臺上；豎臂、橫臂、工作臺和調(diào)平油缸組成平行四邊形結構；

所述的控制系統(tǒng)包括單片機系統(tǒng)、位移傳感器、角度傳感器和控制閥；單片機系統(tǒng)和控制閥安裝在控制盒內(nèi)，控制盒安裝在工作臺的前端；所述的角度傳感器安裝在工作平臺上；調(diào)平油缸上安裝有位移傳感器；單片機系統(tǒng)分別和位移傳感器、度度傳感器和控制閥連接；所述的控制閥由升降油缸控制閥和調(diào)平油缸控制閥組成；升降油缸控制閥和調(diào)平油缸控制閥均設有三個工作位，上位控制油缸伸長，中位控制油缸鎖緊，下位控制油缸縮短；升降油缸控制閥和調(diào)平油缸控制閥通過油管分別與油泵、升降油缸和調(diào)平油缸相連；所述的角度傳感器安裝在工作平臺上，用于檢測工作平臺的傾斜角度；所述的位移傳感器安裝在調(diào)平油缸上，用于檢測調(diào)平油缸的伸長量；

所述的單片機系統(tǒng)中存儲有控制軟件；所述控制軟件根據(jù)現(xiàn)有技術編程，控制內(nèi)容包括平地作業(yè)和坡地作業(yè)兩種方式：平地作業(yè)時，調(diào)平機構利用橫臂與調(diào)平油缸組成的平行四邊形結構在升降過程中保持水平作業(yè)，在坡地作業(yè)時，設有兩級調(diào)平模式，當作業(yè)平臺傾斜角度大于2°且小于20°時，控制系統(tǒng)通過位移傳感器獲得調(diào)平油缸伸縮量控制調(diào)平油缸實現(xiàn)作業(yè)平臺一級粗略調(diào)平，使作業(yè)平臺傾斜角度小于2°，當作業(yè)平臺傾斜角度小于2°時，利用角度檢測模塊實現(xiàn)作業(yè)平臺二級精準調(diào)平，使作業(yè)平臺傾斜角度在0.5°以內(nèi)，達到作業(yè)平臺調(diào)平的目的；作業(yè)平臺上坡調(diào)平過程分為兩個階段，首先是上坡先調(diào)平，作業(yè)平臺上坡后進入調(diào)平階段，調(diào)平油缸BE需要伸長到BE'完成作業(yè)平臺調(diào)平；BE'計算式為：

${\mathrm{BE}}^{\′2}={\mathrm{BC}}^2+{\mathrm{CD}}^2+{\mathrm{DE}}^{\′2}-2BD\×{\mathrm{DE}}^{\′}\×COS(\frac{\mathrm{\π}}{2}-\arctan (\frac{BC}{CD})+{\mathrm{\θ}}_1)$

當作業(yè)平臺在斜坡上進行升降作業(yè)時，調(diào)平油缸需要實時調(diào)整伸長量，調(diào)平油缸由BE伸長到BE”完成作業(yè)平臺實時調(diào)平；

BE”計算式為：

${\mathrm{BE}}^{\′\′2}={\mathrm{BD}}^{\′2}+D^{\′}{E}^{\′\′2}-2{\mathrm{BD}}^{\′}\×D^{\′}{E}^{\′\′}\×COS\left(\frac{\mathrm{\π}}{2}+\mathrm{\θ}-\mathrm{\β}-\arcsin \left(\frac{BC\×\sin \left(\frac{\mathrm{\π}}{2}+\mathrm{\β}\right)}{{\mathrm{BD}}^{\′}}\right)\right)$

同樣作業(yè)平臺下坡調(diào)平過程分為兩個階段，首先是下坡先調(diào)平，作業(yè)平臺下坡后進入調(diào)平階段，調(diào)平油缸BE需要伸長到BE₁完成作業(yè)平臺調(diào)平；

BE₁計算式為：

${{\mathrm{BE}}_1}^2={{\mathrm{CE}}_1}^2+{\mathrm{CB}}^2-2{\mathrm{CE}}_1\×CB\×cos(\frac{\mathrm{\π}}{2}-\arcsin (\frac{{\mathrm{DE}}_1\×sin(\frac{\mathrm{\π}}{2}-{\mathrm{\θ}}_2)}{{\mathrm{CE}}_1}\left)\right)$

下坡先調(diào)平結束后，當作業(yè)平臺在斜坡上進行升降作業(yè)時，調(diào)平油缸進入升降調(diào)平階段，調(diào)平油缸由BE伸長到BE₂完成作業(yè)平臺實時調(diào)平；

BE₂計算式為：

${{\mathrm{BE}}_2}^2={{\mathrm{CE}}_2}^2+{\mathrm{BC}}^2-2\×{\mathrm{CE}}_2\×BC\×cos(\frac{\mathrm{\π}}{2}+{\mathrm{\β}}_1-\arcsin (\frac{sin(\frac{\mathrm{\π}}{2}-\mathrm{\θ}-{\mathrm{\β}}_1)\×D_1{E}_2}{{\mathrm{CE}}_2}\left)\right)$

所述報警控制模塊包括報警器和警示燈；報警器和警示燈分別與單片機系統(tǒng)連接；單片機系統(tǒng)根據(jù)作業(yè)平臺作業(yè)環(huán)境要求設定作業(yè)平臺最大傾斜角度為20°，超出最大傾斜角度時作業(yè)平臺停止作業(yè)并實時報警。

2.如權利要求1所述的一種丘陵山地自動調(diào)平果園綜合作業(yè)平臺，其特征在于所述的單片機系統(tǒng)采用STM32單片機。