一種傳感器和風(fēng)箱可調(diào)式噴霧的制造方法
【專利摘要】一種傳感器和風(fēng)箱可調(diào)式噴霧機(jī)，包括牽引底盤以及設(shè)置于牽引底盤上的超聲波探測裝置、施藥裝置和豎直齒輪箱，超聲波探測裝置設(shè)置于牽引底盤上方前端兩側(cè)，包括豎直移動裝置和超聲波傳感器陣列，超聲波傳感器陣列由多個超聲波傳感器組成，每個移動機(jī)構(gòu)連接一個的驅(qū)動電機(jī)帶動超聲波傳感器上下運動；施藥裝置包括藥箱、可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱和旋轉(zhuǎn)控制裝置，藥箱連接若干位于可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱內(nèi)的噴頭，可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱有兩個，分別設(shè)置于豎直齒輪箱上端輸出軸的兩側(cè)，旋轉(zhuǎn)控制裝置包括步進(jìn)電機(jī)及其電機(jī)驅(qū)動器，步進(jìn)電機(jī)連接可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱控制其旋轉(zhuǎn)角度。本實用新型采用可移動超聲波探測裝置及自動旋轉(zhuǎn)左右風(fēng)箱，可根據(jù)果樹的高度和行距進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)整以提高施藥效率。
【專利說明】 —種傳感器和風(fēng)箱可調(diào)式噴霧機(jī)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于農(nóng)業(yè)植保機(jī)械領(lǐng)域，涉及噴霧機(jī)，特別涉及一種傳感器和風(fēng)箱可調(diào)式噴霧機(jī)。

【背景技術(shù)】
[0002]果園果樹病蟲害多，根據(jù)不同的需求多次施藥，每年噴藥的次數(shù)多達(dá)8 —16次。但是目前我國施藥技術(shù)和自動施藥機(jī)具嚴(yán)重落后，噴灑的農(nóng)藥只有少部分能附著在要防治的靶標(biāo)上，農(nóng)藥利用率極低，據(jù)統(tǒng)計附著在果樹上的農(nóng)藥僅有15% — 20%，超過80%的農(nóng)藥流失至周圍的環(huán)境中，在造成嚴(yán)重的農(nóng)藥浪費和環(huán)境污染的同時對人畜安全造成極大威脅。我國現(xiàn)有的對靶風(fēng)送噴霧機(jī)，主要根據(jù)相應(yīng)的傳感器采集信息，噴霧機(jī)的噴霧范圍由送風(fēng)風(fēng)速及對應(yīng)噴頭的啟閉控制，無法適應(yīng)靶標(biāo)樹形，如自走式果園對靶風(fēng)送噴霧機(jī)(CN201310007484.8)、自走式果園自動對靶噴霧機(jī)及其噴霧方法(CN201310538956.2)、一種自走式自動對靶精準(zhǔn)施藥機(jī)(CN201210120687.3)，無法根據(jù)果園果樹的高度和行距進(jìn)行自動調(diào)整施藥方式，在施藥之前風(fēng)箱的旋轉(zhuǎn)角度及噴霧范圍必須依靠人力手動調(diào)節(jié)，在施藥過程中要實行調(diào)節(jié)必須停止作業(yè)才能完成，自動化程度低，同時結(jié)構(gòu)必須由其特殊的行走裝置連接，廣泛通用性差。針對我國植保機(jī)械和施藥技術(shù)的嚴(yán)重落后的現(xiàn)狀，急需研究課減少農(nóng)藥使用量，降低農(nóng)藥污染的施藥技術(shù)和施藥機(jī)械。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本實用新型的目的在于提供一種傳感器和風(fēng)箱可調(diào)式噴霧機(jī)，采用可移動超聲波探測裝置及自動旋轉(zhuǎn)左右風(fēng)箱，可根據(jù)果樹的高度和行距進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)整以提高施藥效率，因此降低在噴藥過程中造成的農(nóng)藥浪費，減少環(huán)境污染、減少農(nóng)藥殘留和化學(xué)農(nóng)藥對人身安全的危害。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術(shù)方案是:
[0005]一種傳感器和風(fēng)箱可調(diào)式噴霧機(jī)，包括牽引底盤22以及設(shè)置于牽引底盤22上的超聲波探測裝置、施藥裝置和豎直齒輪箱26，其特征在于:
[0006]所述超聲波探測裝置設(shè)置于牽引底盤22上方前端兩側(cè)，包括豎直移動裝置和超聲波傳感器陣列，豎直移動裝置包括豎直支架4，在豎直支架4上有縱向的軌道3，所述超聲波傳感器陣列由安裝于多個移動機(jī)構(gòu)上的多個超聲波傳感器35組成，所述每個移動機(jī)構(gòu)均位于軌道3上且各自連接一個相應(yīng)的驅(qū)動電機(jī)40，帶動超聲波傳感器35上下運動；
[0007]所述施藥裝置包括藥箱20、可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5和旋轉(zhuǎn)控制裝置，所述藥箱20連接若干位于可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5內(nèi)的噴頭9，可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5有兩個，分別設(shè)置于豎直齒輪箱26上端輸出軸的兩側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)控制裝置包括步進(jìn)電機(jī)6及其電機(jī)驅(qū)動器，步進(jìn)電機(jī)6連接可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5控制其旋轉(zhuǎn)角度。
[0008]所述軌道3帶有齒槽，所述移動機(jī)構(gòu)包括位于所述齒槽中的齒輪31，齒輪31連接驅(qū)動電機(jī)40由其帶動在齒槽中運動。
[0009]所述驅(qū)動電機(jī)40安裝于支架33上，支架33上還安裝有外側(cè)擋板2、內(nèi)側(cè)擋板32和U型件41，其中齒輪31位于外側(cè)擋板2和內(nèi)側(cè)擋板32之間，U型件41上安裝有筒口指向兩側(cè)的保護(hù)筒34，超聲波傳感器35位于保護(hù)筒34中。
[0010]所述外側(cè)擋板2和內(nèi)側(cè)擋板32都帶有導(dǎo)輪1，導(dǎo)輪I卡入豎直支架4的側(cè)面凹槽中，沿豎直支架4上下滑動。
[0011]所述可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5上設(shè)置風(fēng)箱旋轉(zhuǎn)法蘭28，風(fēng)箱旋轉(zhuǎn)法蘭28上有扇形渦輪27，步進(jìn)電機(jī)6上有與所述扇形渦輪27嚙合的蝸桿7，實現(xiàn)對可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5旋轉(zhuǎn)角度的控制。
[0012]所述可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5上設(shè)置有限位螺桿13，限位螺桿13連接限位板8，將可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5的旋轉(zhuǎn)角度限定在限位板8的允許角度范圍內(nèi)。
[0013]所述可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5中設(shè)置有與噴頭9對應(yīng)的離心式風(fēng)扇12，相鄰的噴頭9之間以可調(diào)整角度的導(dǎo)流板10隔開，離心式風(fēng)扇12分別連接在所述豎直齒輪箱26上端輸出軸的兩端，實現(xiàn)等速反向旋轉(zhuǎn)。
[0014]所述藥箱20通過液泵21連接至主管道16，液泵21通過皮帶變速裝置25連接豎直齒輪箱26輸入軸的一端,主管道16上設(shè)置有電動球閥19構(gòu)成分路,一路分別再次分路連接至各個噴頭9，另一路通過回流管18回接藥箱20，在每個噴頭9與主管道16的分路連接處均設(shè)置有電磁閥11。主管道上同時還設(shè)置有溢流閥17連接至回流管18。
[0015]所述牽引底盤22通過牽引架36和萬向聯(lián)軸器37連接至拖拉機(jī)39，牽引底盤22下方有行走輪24和導(dǎo)向輪30。
[0016]本實用新型與現(xiàn)有自動對靶風(fēng)送施藥機(jī)相比，由于設(shè)有可移動超聲波探測裝置及風(fēng)箱角度旋轉(zhuǎn)控制裝置，可控制具有移動功能的超聲波傳感器獲取樣本靶標(biāo)的樹形信息，同時根據(jù)樣本靶標(biāo)的樹形信息控制超聲波傳感器的分布位置及控制可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱的旋轉(zhuǎn)角度和噴霧范圍，不但可以手動調(diào)節(jié)可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱的旋轉(zhuǎn)角度和噴霧范圍，還可以加設(shè)控制系統(tǒng)實現(xiàn)自動調(diào)整。并可調(diào)節(jié)電動球閥控制回流量的大小以保證藥液的均勻穩(wěn)定的噴施，提高了藥液的利用率，減少了農(nóng)藥對周圍環(huán)境的污染，減少了農(nóng)藥對操作者的危害，本實用新型可由拖拉機(jī)直接掛載連接，通用性強(qiáng)，同時其系統(tǒng)性能可以適用于不同時期的不同果園的果樹，有極廣的適應(yīng)性，系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)緊湊，施藥效果好。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1為本實用新型主體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2為本實用新型移動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖3為本實用新型可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱角度調(diào)整結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖和實施例詳細(xì)說明本實用新型的實施方式。
[0021]圖中附圖標(biāo)記的含義:
[0022]1-導(dǎo)輪；2_外側(cè)擋板；3_軌道；4_豎直支架；5_可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱；6_步進(jìn)電機(jī)；7_蝸桿；8_限位板；9_噴頭；10_導(dǎo)流板；11_電磁閥；12_尚心式風(fēng)扇；13_限位螺桿；14_流量傳感器；15_壓力傳感器；16_主管道；17_溢流閥；18_回流管；19_電動球閥；20_藥箱；21-液泵；22_牽引底盤；23_速度傳感器；24_行走輪；25_皮帶傳動裝置；26_豎直齒輪箱；27-扇形渦輪；28-風(fēng)箱旋轉(zhuǎn)法蘭；29_加強(qiáng)桿；30_導(dǎo)向輪；31_齒輪；32_內(nèi)側(cè)擋板；33_支架；34_保護(hù)筒；35_超聲波傳感器；36_牽引架；37_萬向聯(lián)軸器；38_嵌入式操控平臺；39-拖拉機(jī)；40-驅(qū)動電機(jī)；41-U型件。
[0023]【具體實施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖和實施例詳細(xì)說明本實用新型的實施方式。
[0025]如圖1所示，為本實用新型一種傳感器和風(fēng)箱可調(diào)式噴霧機(jī)的具體結(jié)構(gòu)，包括牽引底盤22，牽引底盤22采用輪式結(jié)構(gòu),包括后方的行走輪24、前方的導(dǎo)向輪30和牽引架36，行走輪24上設(shè)置速度傳感器23。牽引底盤22通過牽引架36和萬向聯(lián)軸器37連接至拖拉機(jī)39，由拖拉機(jī)39帶動前進(jìn)。在牽引底盤22上設(shè)置超聲波探測裝置、施藥裝置和豎直齒輪箱26等主要機(jī)構(gòu)。
[0026]其中，超聲波探測裝置設(shè)置于牽引底盤22上方前端兩側(cè)，包括豎直移動裝置和超聲波傳感器陣列，豎直移動裝置包括豎直支架4，豎直支架4的下端通過加強(qiáng)桿29連接至牽引底盤22。在豎直支架4上有縱向的帶有齒槽的軌道3，豎直支架4和軌道3的高度可根據(jù)風(fēng)箱的噴霧范圍設(shè)計。豎直移動裝置上設(shè)置有上下移動的多個移動機(jī)構(gòu)，每個移動機(jī)構(gòu)上安裝一個超聲波傳感器35構(gòu)成超聲波傳感器陣列。每個移動機(jī)構(gòu)均位于軌道3上且各自連接一個相應(yīng)的驅(qū)動電機(jī)40，帶動超聲波傳感器35上下運動。
[0027]如圖2所示，移動機(jī)構(gòu)包括位于軌道3齒槽中的齒輪31，齒輪31連接驅(qū)動電機(jī)40由其帶動在齒槽中運動。驅(qū)動電機(jī)40安裝于支架33上，支架33上還安裝有外側(cè)擋板2、內(nèi)側(cè)擋板32和U型件41，其中齒輪31位于外側(cè)擋板2和內(nèi)側(cè)擋板32之間，外側(cè)擋板2和內(nèi)側(cè)擋板32都帶有導(dǎo)輪1，導(dǎo)輪I卡入豎直支架4的側(cè)面凹槽中，沿豎直支架4上下滑動。U型件41上安裝有筒口指向兩側(cè)的保護(hù)筒34，超聲波傳感器35位于保護(hù)筒34中。
[0028]施藥裝置包括藥箱20、可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5和旋轉(zhuǎn)控制裝置，藥箱20通過液泵21連接至主管道16，液泵21通過皮帶變速裝置25連接豎直齒輪箱26輸入軸的一端，主管道16上設(shè)置有電動球閥19構(gòu)成分路，一路分別再次分路連接至各個噴頭9，另一路通過回流管18回接藥箱20。兩路之間通過帶溢流閥17的管路連接。在每個噴頭9與主管道16的分路連接處均設(shè)置有電磁閥11，每個電磁閥11控制一個噴頭9。主管道16中設(shè)置流量傳感器14和壓力傳感器15?？尚D(zhuǎn)風(fēng)箱5有兩個，分別設(shè)置于豎直齒輪箱26上端輸出軸的兩側(cè)，噴頭9均位于可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5中。旋轉(zhuǎn)控制裝置包括步進(jìn)電機(jī)6及其電機(jī)驅(qū)動器，步進(jìn)電機(jī)6連接可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5控制其旋轉(zhuǎn)角度。
[0029]如圖3所示，可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5上設(shè)置風(fēng)箱旋轉(zhuǎn)法蘭28，風(fēng)箱旋轉(zhuǎn)法蘭28上有扇形渦輪27，步進(jìn)電機(jī)6上有與所述扇形渦輪27嚙合的蝸桿7，實現(xiàn)對可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5旋轉(zhuǎn)角度的控制。旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5上設(shè)置有限位螺桿13，限位螺桿13連接限位板8，將可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5的旋轉(zhuǎn)角度限定在限位板8的允許角度范圍內(nèi)?？尚D(zhuǎn)風(fēng)箱5中設(shè)置有與噴頭9對應(yīng)的離心式風(fēng)扇12，相鄰的噴頭9之間以可調(diào)整角度的導(dǎo)流板10隔開，導(dǎo)流板10可根據(jù)樹形進(jìn)行手動調(diào)整。離心式風(fēng)扇12分別連接在所述豎直齒輪箱26上端輸出軸的兩端，實現(xiàn)等速反向旋轉(zhuǎn)。
[0030]利用上述結(jié)構(gòu)，可對超聲波傳感器35的位置進(jìn)行調(diào)整，獲取到更加準(zhǔn)確的樹形信息，又可對可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行調(diào)整，實現(xiàn)精準(zhǔn)噴藥，并可調(diào)節(jié)電動球閥19控制回流量的大小以保證藥液的均勻穩(wěn)定的噴施，從而提高了藥液的利用率。
[0031]進(jìn)一步地，可加設(shè)采用自動控制裝置，利用上述電動球閥19、流量傳感器14、壓力傳感器15、電磁閥11和速度傳感器23構(gòu)成施藥信息監(jiān)測控制裝置。流量傳感器14和壓力傳感器15監(jiān)測主管道16的藥液流量和壓力的大小將信號送至嵌入式操控平臺38，速度傳感器23將速度信號送至嵌入式操控平臺38，同時超聲波傳感器35的探測信號也傳送至嵌入式操控平臺38，嵌入式操控平臺38整合流量信號、壓力信號、速度信號和超聲波傳感器35的當(dāng)前高度的靶標(biāo)有無及外形大小來控制電動球閥19的開度和電磁閥11的啟閉。
[0032]嵌入式操控平臺38控制最高移動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動電機(jī)40從中間向上運動移動的距離和最低的移動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動電機(jī)40運動從中間向下運動的距離，超聲波傳感器35在運動中探測選取的樣本靶標(biāo)的樹形信息，嵌入式操控平臺38通過多個超聲波傳感器35的獲取的多個靶標(biāo)樹形信息整合出靶標(biāo)樹形計算噴霧范圍，根據(jù)計算出的噴霧范圍控制移動機(jī)構(gòu)的驅(qū)動電機(jī)40運動的方向和距離，使各個超聲波傳感器35的位置合理均布在計算的噴霧范圍內(nèi)，同時根據(jù)靶標(biāo)樹形的信息計算噴霧范圍以控制風(fēng)箱旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電機(jī)6旋轉(zhuǎn)帶動可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5旋轉(zhuǎn)一定的角度。本實用新型可根據(jù)實際的需求通過嵌入式操控平臺38手動實時調(diào)節(jié)可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5的旋轉(zhuǎn)角度，也可通過嵌入式操控平臺38手動實時調(diào)節(jié)超聲波傳感器35的分布位置。
[0033]超聲波傳感器35在探測樣本靶標(biāo)的樹形信息，流量傳感器14采集的流量信號、壓力傳感器15采集的壓力信號，速度傳感器23采集的速度信號、電磁閥11的工作狀態(tài)、靶標(biāo)探測后的超聲波傳感器35位置、可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱5的旋轉(zhuǎn)角度及作業(yè)信息通過人機(jī)界面與ARM處理單元交互，ARM處理單元接有存儲模塊、電源等設(shè)備，ARM處理單元根據(jù)采集的各種信號，整合后通過輸出控制風(fēng)箱旋轉(zhuǎn)的步進(jìn)電機(jī)6、電動球閥19和電磁閥11的動作，實現(xiàn)精確施藥。
【權(quán)利要求】
1.一種傳感器和風(fēng)箱可調(diào)式噴霧機(jī)，包括牽引底盤(22)以及設(shè)置于牽引底盤(22)上的超聲波探測裝置、施藥裝置和豎直齒輪箱(26)，其特征在于: 所述超聲波探測裝置設(shè)置于牽引底盤(22)上方前端兩側(cè)，包括豎直移動裝置和超聲波傳感器陣列，豎直移動裝置包括豎直支架(4)，在豎直支架(4)上有縱向的軌道(3)，所述超聲波傳感器陣列由安裝于多個移動機(jī)構(gòu)上的多個超聲波傳感器(35)組成，所述每個移動機(jī)構(gòu)均位于軌道(3)上且各自連接一個相應(yīng)的驅(qū)動電機(jī)(40)，帶動超聲波傳感器(35)上下運動； 所述施藥裝置包括藥箱(20)、可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱(5)和旋轉(zhuǎn)控制裝置，所述藥箱(20)連接若干位于可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱(5)內(nèi)的噴頭(9)，可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱(5)有兩個，分別設(shè)置于豎直齒輪箱(26)上端輸出軸的兩側(cè)，所述旋轉(zhuǎn)控制裝置包括步進(jìn)電機(jī)(6)及其電機(jī)驅(qū)動器，步進(jìn)電機(jī)(6)連接可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱(5)控制其旋轉(zhuǎn)角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器和風(fēng)箱可調(diào)式噴霧機(jī)，其特征在于，所述軌道(3)帶有齒槽，所述移動機(jī)構(gòu)包括位于所述齒槽中的齒輪(31)，齒輪(31)連接驅(qū)動電機(jī)(40)由其帶動在齒槽中運動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的傳感器和風(fēng)箱可調(diào)式噴霧機(jī)，其特征在于，所述驅(qū)動電機(jī)(40)安裝于支架(33)上，支架(33)上還安裝有外側(cè)擋板(2)、內(nèi)側(cè)擋板(32)和U型件(41)，其中齒輪(31)位于外側(cè)擋板⑵和內(nèi)側(cè)擋板(32)之間，U型件(41)上安裝有筒口指向兩側(cè)的保護(hù)筒(34)，超聲波傳感器(35)位于保護(hù)筒(34)中。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的傳感器和風(fēng)箱可調(diào)式噴霧機(jī)，其特征在于，所述外側(cè)擋板(2)和內(nèi)側(cè)擋板(32)都帶有導(dǎo)輪(1)，導(dǎo)輪(I)卡入豎直支架(4)的側(cè)面凹槽中，沿豎直支架(4)上下滑動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器和風(fēng)箱可調(diào)式噴霧機(jī)，其特征在于，所述可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱(5)上設(shè)置風(fēng)箱旋轉(zhuǎn)法蘭(28)，風(fēng)箱旋轉(zhuǎn)法蘭(28)上有扇形渦輪(27)，步進(jìn)電機(jī)(6)上有與所述扇形渦輪(27)嚙合的蝸桿(7)，實現(xiàn)對可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱(5)旋轉(zhuǎn)角度的控制。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器和風(fēng)箱可調(diào)式噴霧機(jī)，其特征在于，所述可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱(5)上設(shè)置有限位螺桿(13)，限位螺桿(13)連接限位板(8)，將可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱(5)的旋轉(zhuǎn)角度限定在限位板(8)的允許角度范圍內(nèi)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器和風(fēng)箱可調(diào)式噴霧機(jī)，其特征在于，所述可旋轉(zhuǎn)風(fēng)箱(5)中設(shè)置有與噴頭(9)對應(yīng)的離心式風(fēng)扇(12)，相鄰的噴頭(9)之間以可調(diào)整角度的導(dǎo)流板(10)隔開，離心式風(fēng)扇(12)分別連接在所述豎直齒輪箱(26)上端輸出軸的兩端，實現(xiàn)等速反向旋轉(zhuǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器和風(fēng)箱可調(diào)式噴霧機(jī)，其特征在于，所述藥箱(20)通過液泵(21)連接至主管道(16)，液泵(21)通過皮帶變速裝置(25)連接豎直齒輪箱(26)輸入軸的一端，主管道(16)上設(shè)置有電動球閥(19)構(gòu)成分路，一路分別再次分路連接至各個噴頭(9)，另一路通過回流管(18)回接藥箱(20)，在每個噴頭(9)與主管道(16)的分路連接處均設(shè)置有電磁閥(11)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的傳感器和風(fēng)箱可調(diào)式噴霧機(jī)，其特征在于，所述牽引底盤(22)通過牽引架(36)和萬向聯(lián)軸器(37)連接至拖拉機(jī)(39)，牽引底盤(22)下方有行走輪(24)和導(dǎo)向輪(30)。
【文檔編號】A01M7/00GK204070258SQ201420373735
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年7月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月8日
【發(fā)明者】翟長遠(yuǎn), 李瀚哲, 朱瑞祥, 李衛(wèi), 徐莎, 張波, 李為 申請人:西北農(nóng)林科技大學(xué)