一種欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置及方法，其裝置包括手部執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和支座組件，手部執(zhí)行機構(gòu)通過支座組件與驅(qū)動機構(gòu)連接；手部執(zhí)行機構(gòu)為三爪式結(jié)構(gòu)，三個手爪均勻分布于手掌外周邊緣，各手爪底部通過相應(yīng)的鉸接組件安裝于手掌上，各手爪中部設(shè)置滑輪，各滑輪通過鋼絲繩與手掌連接，手掌底部通過壓塊與驅(qū)動機構(gòu)連接。其方法是卷線筒轉(zhuǎn)動卷繞鋼絲繩，鋼絲繩帶動手爪向果實靠攏并夾緊果實，夾緊果實后，卷線筒帶動果實、手爪與手掌一起相對電機支座轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)扭轉(zhuǎn)分離果實。本發(fā)明應(yīng)用欠驅(qū)動原理，實現(xiàn)先夾緊果實，再將果實扭轉(zhuǎn)分離，整個工作過程控制簡單，效率高；同時也可較好地控制手爪對果實的夾緊力，避免果實損傷的現(xiàn)象。
【專利說明】一種欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及蔬果采摘【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種適用于類球形果實的欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置及方法。
【背景技術(shù)】 [0002]采摘作業(yè)是果蔬生產(chǎn)中最耗時費力的一個環(huán)節(jié)。采用采摘機器人代替人工采摘，是當(dāng)前農(nóng)村勞動力日益短缺、人工成本逐漸增加條件下、實現(xiàn)果實適時采收、降低采收成本、保證果農(nóng)增收的有效途徑。末端執(zhí)行機構(gòu)是安裝在采摘機器人前端、直接與采摘目標(biāo)相接觸、實現(xiàn)果實抓取和分離的裝置，是采摘機器人實現(xiàn)果蔬采摘的關(guān)鍵執(zhí)行部分。
[0003]現(xiàn)有的采摘末端執(zhí)行機構(gòu)普遍采用全驅(qū)動方式，末端執(zhí)行機構(gòu)的自由度數(shù)與驅(qū)動數(shù)目相同，存在抓取機構(gòu)靈活度越強，自由度數(shù)目越多，驅(qū)動控制和結(jié)構(gòu)復(fù)雜性越高的矛盾，所以全驅(qū)動方式的末端采摘執(zhí)行機構(gòu)一般較為復(fù)雜，制造成本也高，并不適用于我國的農(nóng)業(yè)現(xiàn)狀。
[0004]欠驅(qū)動方式是驅(qū)動器數(shù)目少于自由度數(shù)目的結(jié)構(gòu)方式，一般采用彈簧或扭簧作為動力約束，通過彈簧自適應(yīng)變形來實現(xiàn)抓取的柔性和靈活性，具有結(jié)構(gòu)簡單、控制簡單、重量輕、成本低、對物體能實現(xiàn)一定程度的自適應(yīng)抓取等優(yōu)點，已逐漸成為當(dāng)前國內(nèi)外果蔬采摘末端執(zhí)行機構(gòu)的研究重點。
[0005]但目前，欠驅(qū)動方式的采摘末端執(zhí)行機構(gòu)發(fā)展并不成熟，應(yīng)用也較少。如申請?zhí)枮?01320105463.5的實用新型申請公開了一種剛?cè)峄炻?lián)欠驅(qū)動草莓采摘機械手末端執(zhí)行器裝置，由氣動肌腱驅(qū)動手爪彎曲，氣動肌腱的伸縮帶動與手爪關(guān)節(jié)處齒輪、齒形帶的傳動，旋轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動手腕盤轉(zhuǎn)動實現(xiàn)采摘目的；但在實際應(yīng)用中，由于氣動傳動的可靠性差，對果實摘取力度的把握性不精確，手爪彎曲轉(zhuǎn)動幅度大，所以常會產(chǎn)生果實損傷或摘取不到的現(xiàn)象。申請?zhí)枮?01210217928.6的發(fā)明申請公開了一種欠驅(qū)動采摘機械手末端執(zhí)行器裝置，采用電機控制齒輪轉(zhuǎn)動，傳感器控制齒輪與齒輪、齒輪與齒條之間的嚙合實現(xiàn)手爪彎曲抓取及轉(zhuǎn)動盤轉(zhuǎn)動，達(dá)到果蔬采摘的目的；然而，由于果實的抓取靠手爪和接觸板，抓取力度難以把握好，轉(zhuǎn)動盤旋轉(zhuǎn)過程中容易造成果實脫離，存在果實采取不到的現(xiàn)象較多。申請?zhí)枮?01120410016.1的實用新型申請公開一種果蔬采摘欠驅(qū)動機械手爪，通過一個步進(jìn)電機同時驅(qū)動多個手爪，并用扭簧作為限制機構(gòu)，手爪面裝有接觸力傳感器來檢測反饋控制抓取力度，使之具有包絡(luò)抓取功能；該裝置精度較高，但手爪結(jié)構(gòu)較復(fù)雜、整體質(zhì)量較重、制造成本也高。另外，上述三種機械裝置都還存在驅(qū)動機構(gòu)部分與機械手爪距離遠(yuǎn)、傳輸轉(zhuǎn)矩大、功耗大、動力性能差的缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，可同時實現(xiàn)果實夾緊和扭轉(zhuǎn)分離的欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置。
[0007]本發(fā)明的另一目的在于提供一種通過上述裝置實現(xiàn)的欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行方法。[0008]本發(fā)明的技術(shù)方案為:一種欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置，包括手部執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和支座組件，手部執(zhí)行機構(gòu)通過支座組件與驅(qū)動機構(gòu)連接；手部執(zhí)行機構(gòu)為三爪式結(jié)構(gòu)，包括三個手爪、三個鉸接組件、三段鋼絲繩、一個手掌和一個壓塊，三個手爪均勻分布于手掌外周邊緣，各手爪底部通過相應(yīng)的鉸接組件安裝于手掌上，各手爪中部設(shè)置滑輪，各滑輪通過鋼絲繩與手掌連接，手掌底部通過壓塊與驅(qū)動機構(gòu)連接。其中，手部執(zhí)行機構(gòu)用于夾持和扭轉(zhuǎn)類球形果實，驅(qū)動機構(gòu)用于為手部執(zhí)行機構(gòu)提供動力，支座組件用于將手部執(zhí)行機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)固定連接。
[0009]所述手掌頂部設(shè)有向上延伸的上圓筒，上圓筒外側(cè)壁上設(shè)有連接鋼絲繩用的矩形槽，手掌下部為下圓筒，下圓筒外側(cè)壁上均勻設(shè)有固定手爪用的三個耳座，各手爪底部通過鉸接組件與耳座連接；上圓筒和下圓筒同軸設(shè)置且為一體式結(jié)構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)設(shè)于上圓筒和下圓筒中部的空間內(nèi)。
[0010]所述手掌上，各耳座開有通槽，手爪底部嵌于通槽內(nèi)，位于通槽兩側(cè)的耳座側(cè)壁上設(shè)有第一銷釘孔；
[0011]鉸接組件包括第一銷釘、扭簧和第一彈性擋圈，扭簧設(shè)于第一銷釘中部，在第一銷釘孔處，手爪通過第一銷釘與耳座連接，第一彈性擋圈設(shè)于第一銷釘末端。
[0012]所述手爪包括手指、橡膠套、滑輪、第二銷釘和第二彈性擋圈，手指下端與手掌連接，手指上端與橡膠套固定連接，手指與橡膠套的連接端還設(shè)有滑輪，滑輪通過第二銷釘設(shè)于手指上，第二彈性擋圈設(shè)于第二銷釘末端，鋼絲繩與滑輪連接。
[0013]所述支座組件包括電機支座和連接支座，電機支座頂部與手掌相連接，連接支座頂部與電機支座底部相連接，連接支座底部外接采摘機械手。其中，電機支座與手掌的下圓筒之間可采用間隙配合的連接方式，壓塊與傳動軸中部螺紋連接，壓塊下端面將手掌軸向壓在電機支座上端面，三段鋼絲繩一端分別固定在手掌上圓筒外側(cè)，另一端分別繞過三個手爪中部的滑輪，穿過手掌上端矩形通槽，均布固定在卷線筒下端。
[0014]所述驅(qū)動機構(gòu)包括電機、聯(lián)軸器、傳動軸和卷線筒，電機安裝于電機支架上，電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與傳動軸連接，傳動軸頂端與卷線筒連接；鋼絲繩端部固定于卷線筒上，壓塊設(shè)于傳動軸外周，傳動軸通過壓塊與手掌連接。
[0015]本欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置使用時，其中手部執(zhí)行機構(gòu)的工作原理為:卷線筒轉(zhuǎn)動卷繞鋼絲繩，鋼絲繩帶動手爪克服鉸鏈組件中扭簧的阻力，并向果實靠攏，接近并逐步夾緊果實，夾緊果實后，手爪徑向運動阻力較大，鋼絲繩向阻力較小的方向運動，帶動果實、手爪與手掌一起相對電機支座轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)扭轉(zhuǎn)果實目的；果實扭轉(zhuǎn)分離后，電機反轉(zhuǎn)，卷線筒松開鋼絲繩，手爪在鉸鏈組件的扭簧作用下反向運動，實現(xiàn)松開果實目的，同時恢復(fù)張開狀態(tài)。
[0016] 本發(fā)明通過上述裝置實現(xiàn)一種欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行方法，包括以下步驟:
[0017](I)當(dāng)末端執(zhí)行裝置處于初始狀態(tài)時，手爪處于張開狀態(tài)；
[0018](2)當(dāng)采摘機械手檢測到成熟的果實后，末端執(zhí)行裝置運動至果實進(jìn)入手爪內(nèi)部，此時，驅(qū)動機構(gòu)中電機啟動，電機通過聯(lián)軸器和傳動軸帶動卷線筒轉(zhuǎn)動，卷線筒轉(zhuǎn)動卷繞鋼絲繩，各鋼絲繩帶動相應(yīng)的手爪向手掌中心靠攏，逐步夾緊果實；
[0019](3)手爪夾緊果實后，電機繼續(xù)轉(zhuǎn)動，帶動卷線筒、手爪和手掌一起轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)將果實摘??；[0020](4)果實摘取后，電機反向轉(zhuǎn)動，帶動卷線筒松開鋼絲繩，手爪在鉸接組件的作用下復(fù)位，松開果實并恢復(fù)張開狀態(tài)。
[0021]其中，所述步驟(3)中，手爪夾緊果實后，電機繼續(xù)轉(zhuǎn)動時，手爪繼續(xù)做徑向運動的阻力大于手爪和手掌一起旋轉(zhuǎn)的阻力。
[0022]本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)，具有以下有益效果:
[0023]1、本欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置及方法應(yīng)用欠驅(qū)動原理，實現(xiàn)先夾緊果實，再將果實扭轉(zhuǎn)分離，整個工作過程控制簡單，效率高；同時也可較好地控制手爪對果實的夾緊力，避免果實損傷的現(xiàn)象；可較好地適應(yīng)我國現(xiàn)有的農(nóng)業(yè)現(xiàn)狀，應(yīng)用范圍較廣。
[0024]2、本欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置采用一個電機驅(qū)動，實現(xiàn)兩個自由度方向上的運動，減小了末端執(zhí)行裝置的整體結(jié)構(gòu)尺寸和重量，提高了動力性能，降低了功耗，同時也簡化了末端執(zhí)行裝置的結(jié)構(gòu)。
[0025]3、本欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置中，采用卷線筒、鋼絲繩、滑輪、扭簧等驅(qū)動手爪夾持和扭轉(zhuǎn)，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，造價低廉；手爪末端采用橡膠套對果實起到防滑及緩沖作用，保證果實采摘的準(zhǔn)確率，避免采空或果實損傷的現(xiàn)象。
[0026]4、本欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置采用三爪夾持方式，適于采用夾持扭轉(zhuǎn)分離方式的類球形果實，通用性強。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0027]圖1為本欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖2為圖1的A向視圖。
[0029]圖3為支座組件和驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖4為圖3的B-B向視圖。
[0031]圖5為圖4的C向視圖。
[0032]圖6為單個手爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖7為圖6的D-D向視圖。
[0034]圖8為圖6的E向視圖。 【具體實施方式】
[0035]下面結(jié)合實施例及附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，但本發(fā)明的實施方式不限于此。
[0036]實施例
[0037]本實施例一種欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置，如圖1或圖2所示，包括手部執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和支座組件，手部執(zhí)行機構(gòu)通過支座組件與驅(qū)動機構(gòu)連接；手部執(zhí)行機構(gòu)為三爪式結(jié)構(gòu)，包括三個手爪、三個鉸接組件、三段鋼絲繩1、一個手掌2和一個壓塊3(見圖4)，三個手爪均勻分布于手掌外周邊緣，各手爪底部通過相應(yīng)的鉸接組件安裝于手掌上，各手爪中部設(shè)置滑輪，各滑輪通過鋼絲繩與手掌連接，手掌底部通過壓塊與驅(qū)動機構(gòu)連接。其中，手部執(zhí)行機構(gòu)用于夾持和扭轉(zhuǎn)類球形果實，驅(qū)動機構(gòu)用于為手部執(zhí)行機構(gòu)提供動力，支座組件用于將手部執(zhí)行機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)固定連接。
[0038]如圖3、圖4或圖5所示，手掌頂部設(shè)有向上延伸的上圓筒2-1，上圓筒外側(cè)壁上設(shè)有連接鋼絲繩用的矩形槽2-3，手掌下部為下圓筒2-2，下圓筒外側(cè)壁上均勻設(shè)有固定手爪用的三個耳座2-4，各手爪底部通過鉸接組件與耳座連接；上圓筒和下圓筒同軸設(shè)置且為一體式結(jié)構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)設(shè)于上圓筒和下圓筒中部的空間內(nèi)。
[0039]如圖3所示，手掌上各耳座開有通槽，手爪底部嵌于通槽內(nèi)，位于通槽兩側(cè)的耳座側(cè)壁上設(shè)有第一銷釘孔；
[0040]如圖6或圖8所示，鉸接組件包括第一銷釘4、扭簧5和第一彈性擋圈6，扭簧設(shè)于第一銷釘中部，在第一銷釘孔處，手爪通過第一銷釘與耳座連接，第一彈性擋圈設(shè)于第一銷釘末端。
[0041]如圖6或圖7所示，手爪包括手指7、橡膠套8、滑輪9、第二銷釘10和第二彈性擋圈11，手指下端與手掌連接，手指上端與橡膠套固定連接，手指與橡膠套的連接端還設(shè)有滑輪，滑輪通過第二銷釘設(shè)于手指上，第二彈性擋圈設(shè)于第二銷釘末端，鋼絲繩與滑輪連接。
[0042]如圖4所示，支座組件包括電機支座12和連接支座13，電機支座頂部與手掌相連接，連接支座頂部與電機支座底部相連接，連接支座底部外接采摘機械手。其中，電機支座與手掌的下圓筒之間可采用間隙配合的連接方式，壓塊與傳動軸中部螺紋連接，壓塊下端面將手掌軸向壓在電機支座上端面，三段鋼絲繩一端分別固定在手掌上圓筒外側(cè)，另一端分別繞過三個手爪中部的滑輪，穿過手掌上端矩形通槽，均布固定在卷線筒下端。
[0043]驅(qū)動機構(gòu)包括電機14、聯(lián)軸器15、傳動軸16和卷線筒17，電機安裝于電機支架上，電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與傳動軸連接，傳動軸頂端與卷線筒連接；鋼絲繩端部固定于卷線筒上，壓塊設(shè)于傳動軸外周，傳動軸通過壓塊與手掌連接。
[0044]本欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置使用時，其中手部執(zhí)行機構(gòu)的工作原理為:卷線筒轉(zhuǎn)動卷繞鋼絲繩，鋼絲繩帶動手爪克服鉸鏈組件中扭簧的阻力，并向果實靠攏，接近并逐步夾緊果實，夾緊果實后，手爪徑向運動阻力較大，鋼絲繩向阻力較小的方向運動，帶動果實、手爪與手掌一起相對電機支座轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)扭轉(zhuǎn)果實目的；果實扭轉(zhuǎn)分離后，電機反轉(zhuǎn)，卷線筒松開鋼絲繩，手爪在鉸鏈組件的扭簧作用下反向運動，實現(xiàn)松開果實目的，同時恢復(fù)張開狀態(tài)。`
[0045]本實施例通過上述裝置實現(xiàn)一種欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行方法，包括以下步驟:
[0046](I)當(dāng)末端執(zhí)行裝置處于初始狀態(tài)時，手爪處于張開狀態(tài)；
[0047](2)當(dāng)采摘機械手檢測到成熟的果實后，末端執(zhí)行裝置運動至果實進(jìn)入手爪內(nèi)部，此時，驅(qū)動機構(gòu)中電機啟動，電機通過聯(lián)軸器和傳動軸帶動卷線筒轉(zhuǎn)動，卷線筒轉(zhuǎn)動卷繞鋼絲繩，各鋼絲繩帶動相應(yīng)的手爪向手掌中心靠攏，逐步夾緊果實；
[0048](3)手爪夾緊果實后，電機繼續(xù)轉(zhuǎn)動，帶動卷線筒、手爪和手掌一起轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)將果實摘??；
[0049](4)果實摘取后，電機反向轉(zhuǎn)動，帶動卷線筒松開鋼絲繩，手爪在鉸接組件的作用下復(fù)位，松開果實并恢復(fù)張開狀態(tài)。
[0050]其中，所述步驟(3)中，手爪夾緊果實后，電機繼續(xù)轉(zhuǎn)動時，手爪繼續(xù)做徑向運動的阻力大于手爪和手掌一起旋轉(zhuǎn)的阻力。
[0051]如上所述，便可較好地實現(xiàn)本發(fā)明，上述實施例僅為本發(fā)明的較佳實施例，并非用來限定本發(fā)明的實施范圍；即凡依本
【發(fā)明內(nèi)容】
所作的均等變化與修飾，都為本發(fā)明權(quán)利要求所要求保護(hù)的范圍所涵蓋。
【權(quán)利要求】
1.一種欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置，其特征在于，包括手部執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和支座組件，手部執(zhí)行機構(gòu)通過支座組件與驅(qū)動機構(gòu)連接；手部執(zhí)行機構(gòu)為三爪式結(jié)構(gòu)，包括三個手爪、三個鉸接組件、三段鋼絲繩、一個手掌和一個壓塊，三個手爪均勻分布于手掌外周邊緣，各手爪底部通過相應(yīng)的鉸接組件安裝于手掌上，各手爪中部設(shè)置滑輪，各滑輪通過鋼絲繩與手掌連接，手掌底部通過壓塊與驅(qū)動機構(gòu)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置，其特征在于，所述手掌頂部設(shè)有向上延伸的上圓筒，上圓筒外側(cè)壁上設(shè)有連接鋼絲繩用的矩形槽，手掌下部為下圓筒，下圓筒外側(cè)壁上均勻設(shè)有固定手爪用的三個耳座，各手爪底部通過鉸接組件與耳座連接；上圓筒和下圓筒同軸設(shè)置且為一體式結(jié)構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)設(shè)于上圓筒和下圓筒中部的空間內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置，其特征在于，所述手掌上，各耳座開有通槽，手爪底部嵌于通槽內(nèi)，位于通槽兩側(cè)的耳座側(cè)壁上設(shè)有第一銷釘孔； 鉸接組件包括第一銷釘、扭簧和第一彈性擋圈，扭簧設(shè)于第一銷釘中部，在第一銷釘孔處，手爪通過第一銷釘與耳座連接，第一彈性擋圈設(shè)于第一銷釘末端。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置，其特征在于，所述手爪包括手指、橡膠套、滑輪、第二銷釘和第二彈性擋圈，手指下端與手掌連接，手指上端與橡膠套固定連接，手指與橡膠套的連接端還設(shè)有滑輪，滑輪通過第二銷釘設(shè)于手指上，第二彈性擋圈設(shè)于第二銷釘末端，鋼絲繩與滑輪連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置，其特征在于，所述支座組件包括電機支座和連接支座，電機支座頂部與手掌相連接，連接支座頂部與電機支座底部相連接，連接支座底部外接 采摘機械手。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行裝置，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)包括電機、聯(lián)軸器、傳動軸和卷線筒，電機安裝于電機支架上，電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與傳動軸連接，傳動軸頂端與卷線筒連接；鋼絲繩端部固定于卷線筒上，壓塊設(shè)于傳動軸外周，傳動軸通過壓塊與手掌連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述裝置實現(xiàn)一種欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行方法，其特征在于，包括以下步驟: (1)當(dāng)末端執(zhí)行裝置處于初始狀態(tài)時，手爪處于張開狀態(tài)； (2)當(dāng)采摘機械手檢測到成熟的果實后，末端執(zhí)行裝置運動至果實進(jìn)入手爪內(nèi)部，此時，驅(qū)動機構(gòu)中電機啟動，電機通過聯(lián)軸器和傳動軸帶動卷線筒轉(zhuǎn)動，卷線筒轉(zhuǎn)動卷繞鋼絲繩，各鋼絲繩帶動相應(yīng)的手爪向手掌中心靠攏，逐步夾緊果實； (3)手爪夾緊果實后，電機繼續(xù)轉(zhuǎn)動，帶動卷線筒、手爪和手掌一起轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)將果實摘取； (4)果實摘取后，電機反向轉(zhuǎn)動，帶動卷線筒松開鋼絲繩，手爪在鉸接組件的作用下復(fù)位，松開果實并恢復(fù)張開狀態(tài)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種欠驅(qū)動采摘末端執(zhí)行方法，其特征在于，所述步驟(3)中，手爪夾緊果實后，電機繼續(xù)轉(zhuǎn)動時，手爪繼續(xù)做徑向運動的阻力大于手爪和手掌一起旋轉(zhuǎn)的阻力。
【文檔編號】A01D46/00GK103688660SQ201310651649
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年12月5日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月5日
【發(fā)明者】夏紅梅, 何騰鋒, 甄文斌, 張炳超, 范維富 申請人:華南農(nóng)業(yè)大學(xué)