一種苗木成組傾斜定向裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及苗木夾持裝置，尤其是一種苗木成組傾斜定向裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]苗木機(jī)械夾持技術(shù)在國內(nèi)外應(yīng)用的已相當(dāng)普遍，但國內(nèi)外的苗木夾持裝置一般都是定向夾取且每次一般抓取一株苗木，這樣就導(dǎo)致了夾取多株苗木時需多套夾持裝置的驅(qū)動零件冗余問題和苗木夾持作用的定向限制問題。針對這些問題，本發(fā)明主要解決如何實現(xiàn)一次夾持多株苗木問題和夾持后如何實現(xiàn)多株苗木的任意角度旋轉(zhuǎn)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提出一種可實現(xiàn)將一組苗木上下兩層夾持，并可將整體夾持機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)隨意角度的自動化夾持裝置。該裝置自動化程度高，性能穩(wěn)定可靠，功能完善，且能夠有效地提高工作效率。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，主要機(jī)械夾持難點解決方案如下:通過增加機(jī)械手爪的方式，以實現(xiàn)單一驅(qū)動夾持多株苗木的目的；通過增加旋轉(zhuǎn)氣缸的方式，以實現(xiàn)苗木的整體任意角度旋轉(zhuǎn)。
[0005]本發(fā)明的具體技術(shù)方案:一種苗木成組傾斜定向裝置，由支架、旋轉(zhuǎn)氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸連接件、上夾持爪氣缸、上夾持爪固定板、上夾持爪氣缸連接件、上移動爪固定塊、上滑塊連接件、上移動爪固定塊、回轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)氣缸連接架軸座、軸端蓋、下移動滑塊、下滑塊連接件、下夾持爪固定板、下移動爪固定塊、下夾持爪氣缸連接件、下夾持爪氣缸、軸承、上導(dǎo)桿、上移動爪、上移動夾持塊、上銷釘、上固定夾持塊、下導(dǎo)桿、下移動爪、下固定夾持塊、下銷釘、下移動夾持塊組成。
【附圖說明】
[0006]圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；
[0007]圖2是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)側(cè)視背面圖；
[0008]圖3是本發(fā)明圖旋轉(zhuǎn)裝置末端結(jié)構(gòu)圖；
[0009]圖4是本發(fā)明上夾持手爪結(jié)構(gòu)圖；
[0010]圖5是本發(fā)明下夾持手爪結(jié)構(gòu)圖；
[0011 ]圖6是本發(fā)明苗木夾持示意圖；
[0012]圖中:I支架，2旋轉(zhuǎn)氣缸，3旋轉(zhuǎn)氣缸連接件，4上夾持爪氣缸，5上夾持爪固定板，6上夾持爪氣缸連接件，7上移動爪固定塊，8上滑塊連接件，9上移動滑塊，10回轉(zhuǎn)軸，11旋轉(zhuǎn)氣缸連接架軸座，12軸端蓋，13下移動滑塊，14下滑塊連接件，15下夾持爪固定板，16下移動爪固定塊，17下夾持爪氣缸連接件，18下夾持爪氣缸，19軸承，20上導(dǎo)桿，21上移動爪，22上移動夾持塊，23上銷釘，24上固定夾持塊，25下導(dǎo)桿，26下移動爪，27下固定夾持塊，28下銷釘，29下移動夾持塊。
【具體實施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明:
[0014]如圖1所示，一種苗木成組傾斜定向裝置，包括支架1、旋轉(zhuǎn)氣缸2、旋轉(zhuǎn)氣缸連接件
3、上夾持爪氣缸4、上夾持爪固定板5、上夾持爪氣缸連接件6、上移動爪固定塊7、上滑塊連接件8、上移動滑塊9、回轉(zhuǎn)軸10、旋轉(zhuǎn)氣缸連接架軸座11、軸端蓋12、下移動滑塊13、下滑塊連接件14、下夾持爪固定板15、下移動爪固定塊16、下夾持爪氣缸連接件17、下夾持爪氣缸
18、軸承19、上導(dǎo)桿20、上移動爪21、上移動夾持塊22、上銷釘23、上固定夾持塊24、下導(dǎo)桿25、下移爪26、下固定夾持塊27、下銷釘28、下移動夾持塊29。
[0015]旋轉(zhuǎn)氣缸2固定于支架I上;旋轉(zhuǎn)氣缸連接件3通過螺栓與旋轉(zhuǎn)氣缸2連接;旋轉(zhuǎn)氣缸連接件3與下夾持固定板15通過螺栓連接固定;旋轉(zhuǎn)氣缸連接架軸座11與下夾持爪固定板15通過螺栓連接固定;軸端蓋12通過螺栓與旋轉(zhuǎn)氣缸連接架軸座11連接;軸承19安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸連接架軸座11中；回轉(zhuǎn)軸10—端通過過盈配合與軸承11固定在一起，另一端與支架I螺栓連接;下夾持爪固定板15與上夾持爪固定板5通過螺栓連接;上夾持爪氣缸4與上夾持固定板5通過螺栓連接;上夾持氣缸4與上夾持氣缸連接件6連接在一起;上夾持氣缸連接件6與上夾持爪固定塊7通過螺栓連接;上移動夾持爪固定塊7與上滑塊連接件8通過螺栓連接;上滑塊連接件8與上移動滑塊9通過移動副連接在一起;上移動爪固定塊7與上移動爪21螺栓連接在一起;上移動爪21與上移動夾持塊22通過螺栓連接固定;上夾持爪固定板5與上固定夾持塊24通過螺栓連接固定；下夾持爪氣缸18與下夾持固定板15通過螺栓固定；下夾持爪氣缸連接件17與下夾持氣缸18通過螺栓固定;下移動爪固定塊16與下滑塊連接件14通過螺栓連接;下移動滑塊13與下滑塊連接件14通過移動副連接在一起;下移動爪固定塊16與下移動爪26通過螺栓連接;下移動爪26與下移動夾持塊29通過螺栓連接固定；下夾持爪固定板15與下固定夾持塊27通過螺栓連接固定;上導(dǎo)桿20與上移動夾持塊22通過移動副的形式連接在一起，并穿過固定夾持塊24，上導(dǎo)桿20的一端通過上銷釘23頂死固定在最右端的上固定夾持塊24上；下導(dǎo)桿25與下移動夾持塊29通過移動副的形式連接在一起，并穿過下固定夾持塊27;下導(dǎo)桿25的一端通過下銷釘28頂死固定在最右端的下固定夾持塊27上。
[0016]初始狀態(tài)下，上夾持爪氣缸4和下夾持爪氣缸18都是推桿未伸出狀態(tài)，當(dāng)苗木到達(dá)相應(yīng)位置時，上夾持爪氣缸4和夾持爪氣缸18同時將推桿伸出，帶動上移動夾持塊22向上固定夾持塊24運(yùn)動、下移動夾持塊29向下固定夾持塊27運(yùn)動，從而實現(xiàn)上下兩層夾持住苗木。當(dāng)夾持穩(wěn)定后，旋轉(zhuǎn)氣缸2旋轉(zhuǎn)一定的角度，從而帶動整個夾持裝置部分旋轉(zhuǎn)一定的角度。
【主權(quán)項】
1.一種苗木成組傾斜定向裝置，其特征在于包括支架(1)、旋轉(zhuǎn)氣缸(2)、旋轉(zhuǎn)氣缸連接件(3)、上夾持爪氣缸(4)、上夾持爪固定板(5)、上夾持爪氣缸連接件(6)、上移動爪固定塊(7)、上滑塊連接件(8)、上移動滑塊(9)、回轉(zhuǎn)軸(1)、旋轉(zhuǎn)氣缸連接架軸座(11)、軸端蓋(12)、下移動滑塊(13)、下滑塊連接件(14)、下夾持爪固定板(15)、下移動爪固定塊(16)、下夾持爪氣缸連接件(17)、下夾持爪氣缸(18)、軸承(19)、上導(dǎo)桿(20)、上移動爪(21)、上移動夾持塊(22)、上銷釘(23)、上固定夾持塊(24)、下導(dǎo)桿(25)、下移爪(26)、下固定夾持塊(27)、下銷釘(28)、下移動夾持塊(29); 旋轉(zhuǎn)氣缸(2)固定于支架(I)上;旋轉(zhuǎn)氣缸連接件(3)通過螺栓與旋轉(zhuǎn)氣缸(2)連接;旋轉(zhuǎn)氣缸連接件(3)與下夾持固定板(15)通過螺栓連接固定;旋轉(zhuǎn)氣缸連接架軸座(11)與下夾持爪固定板(15)通過螺栓連接固定;軸端蓋(12)通過螺栓與旋轉(zhuǎn)氣缸連接架軸座(11)連接；軸承(19)安裝在旋轉(zhuǎn)氣缸連接架軸座(11)中；回轉(zhuǎn)軸(10)—端通過過盈配合與軸承(11)固定在一起，另一端與支架(I)螺栓連接;下夾持爪固定板(15)與上夾持爪固定板(5)通過螺栓連接;上夾持爪氣缸(4)與上夾持固定板(5)通過螺栓連接;上夾持氣缸(4)與上夾持氣缸連接件(6)連接在一起;上夾持氣缸連接件(6)與上夾持爪固定塊(7)通過螺栓連接；上移動夾持爪固定塊(7)與上滑塊連接件(8)通過螺栓連接;上滑塊連接件(8)與上移動滑塊(9)通過移動副連接在一起;上移動爪固定塊(7)與上移動爪(21)螺栓連接在一起;上移動爪(21)與上移動夾持塊(22)通過螺栓連接固定；上夾持爪固定板(5)與上固定夾持塊(24)通過螺栓連接固定;下夾持爪氣缸(18)與下夾持固定板(15)通過螺栓固定;下夾持爪氣缸連接件(17)與下夾持氣缸(18)通過螺栓固定；下移動爪固定塊(16)與下滑塊連接件(14)通過螺栓連接;下移動滑塊(13)與下滑塊連接件(14)通過移動副連接在一起;下移動爪固定塊(16)與下移動爪(26)通過螺栓連接;下移動爪(26)與下移動夾持塊(29)通過螺栓連接固定；下夾持爪固定板(15)與下固定夾持塊(27)通過螺栓連接固定;上導(dǎo)桿(20)與上移動夾持塊(22)通過移動副的形式連接在一起，并穿過上固定夾持塊(24)，上導(dǎo)桿(20)的一端通過上銷釘(23)頂死固定在最右端的上固定夾持塊(24)上;下導(dǎo)桿(25)與下移動夾持塊(29)通過移動副的形式連接在一起，并穿過下固定夾持塊(27);下導(dǎo)桿(25)的一端通過下銷釘(28)頂死固定在最右端的下固定夾持塊(27)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種苗木成組傾斜定向裝置，其特征在于:初始狀態(tài)下，上夾持爪氣缸(4)和下夾持爪氣缸(18)都是推桿未伸出狀態(tài)，當(dāng)苗木到達(dá)相應(yīng)位置時，上夾持爪氣缸(4)和夾持爪氣缸(18)同時將推桿伸出，帶動上移動夾持塊(22)向上固定夾持塊(24)運(yùn)動、下移動夾持塊(29)和刀片(30)向下固定夾持塊(27)運(yùn)動，從而實現(xiàn)上下兩層夾持住苗木，并以一定的角度切斷苗木莖部；當(dāng)夾持穩(wěn)定后，旋轉(zhuǎn)氣缸(2)旋轉(zhuǎn)一定的角度，從而帶動整個夾持裝置部分旋轉(zhuǎn)一定的角度。
【專利摘要】本發(fā)明公開一種苗木成組傾斜定向裝置，本裝置由支架、旋轉(zhuǎn)氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸連接件、上夾持爪氣缸、上夾持爪固定板、上夾持爪氣缸連接件、上移動爪固定塊、上滑塊連接件、上移動滑塊、回轉(zhuǎn)軸、旋轉(zhuǎn)氣缸連接架軸座、軸端蓋、下移動滑塊、下滑塊連接件、下夾持爪固定板、下移動爪固定塊、下夾持爪氣缸連接件、下夾持爪氣缸、軸承、上導(dǎo)桿、上移動爪、上移動夾持塊、上銷釘、上固定夾持塊、下導(dǎo)桿、下移動爪、下固定夾持塊、下銷釘、下移動夾持塊組成。通過增加機(jī)械手爪的方式，以實現(xiàn)單一驅(qū)動夾持多株苗木；通過增加旋轉(zhuǎn)氣缸的方式，以實現(xiàn)苗木的整體任意角度旋轉(zhuǎn)。
【IPC分類】A01G17/10
【公開號】CN105594552
【申請?zhí)枴緾N201510794990
【發(fā)明人】高國華, 王凱
【申請人】北京工業(yè)大學(xué)
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2015年11月18日