本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于機(jī)器人的伸展驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

水下機(jī)器人多具有攝像機(jī)或攝像頭，一般用于水文研究、水下監(jiān)控、水下探查、水下救援、水下打撈、核電站水域監(jiān)察以及水下石油作業(yè)平臺(tái)清理等領(lǐng)域。

現(xiàn)有的一種水下機(jī)器人，是在水下攝像機(jī)的基礎(chǔ)上，增加移動(dòng)模塊，從而完成自主移動(dòng)或受控移動(dòng)。

專利文獻(xiàn)cn201733377u公開了一種水下攝像機(jī)，包括密封殼體、攝像機(jī)模組，以及控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的控制板；在所述密封殼體內(nèi)水平安裝有第一齒輪盤、以及帶動(dòng)所述第一齒輪盤轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；在所述第一齒輪盤中心設(shè)置有一傳輸電力與信號(hào)的導(dǎo)電滑環(huán)，所述導(dǎo)電滑環(huán)通過螺絲與所述主支架頂部緊固在一起；在所述第一齒輪盤下方設(shè)置有一n形主支架，所述主支架的頂部與所述第一齒輪盤固定連接；在所述主支架的側(cè)壁安裝有第二齒輪盤、以及帶動(dòng)所述第二齒輪盤轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；在所述主支架內(nèi)安裝有一u形負(fù)支架，所述負(fù)支架的一側(cè)壁與所述第二齒輪盤連接；所述攝像機(jī)模組固定安裝在所述負(fù)支架上。當(dāng)?shù)谝或?qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)第一齒輪盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，主支架將隨之一起轉(zhuǎn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)水平方向360°的旋轉(zhuǎn)；當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)第二齒輪盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，負(fù)支架可隨之一起轉(zhuǎn)動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)±90°的旋轉(zhuǎn)。攝像機(jī)在水平和垂直旋轉(zhuǎn)過程中通過導(dǎo)電滑環(huán)與外界進(jìn)行供電和信號(hào)傳輸、交換，導(dǎo)電滑環(huán)保證攝像機(jī)模組在正常工作過程中不掉電，不丟失信號(hào)，連續(xù)工作，同時(shí)保證支架可以連續(xù)360度旋轉(zhuǎn)。該種水下攝像機(jī)結(jié)構(gòu)簡單，攝像機(jī)可以水平方向360度旋轉(zhuǎn)，垂直方向±90度旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)全方位觀察，拓寬水下視野。

該種水下攝像機(jī)存在以下不足之處：需手持或安裝在其它物體上使用，當(dāng)將其直接沉入水底時(shí)，透明球罩將被淤泥弄臟，妨礙拍攝。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種功能齊全、結(jié)構(gòu)合理的用于機(jī)器人的伸展驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案是：一種用于機(jī)器人的伸展驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括同步轉(zhuǎn)動(dòng)的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輸出軸和兩個(gè)傳動(dòng)組件；各傳動(dòng)組件包括主動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪組件、鉛垂滑桿、水平驅(qū)動(dòng)桿組件和用于為鉛垂滑桿提供復(fù)位彈力的復(fù)位彈簧；主動(dòng)齒輪包括主動(dòng)齒輪部和水平螺柱部，主動(dòng)齒輪部固定設(shè)置在相應(yīng)一個(gè)驅(qū)動(dòng)輸出軸上，且在鉛垂面上往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；各從動(dòng)齒輪包括從動(dòng)齒輪部、漸開線螺旋槽部和轉(zhuǎn)軸部；各鉛垂滑桿的頂端設(shè)有連接部，各鉛垂滑桿的底端設(shè)有用于嵌插在漸開線螺旋槽部的溝槽中的導(dǎo)向限位部；各復(fù)位彈簧套設(shè)在相應(yīng)一個(gè)鉛垂滑桿上，用于為鉛垂滑桿提供向下的彈力。

上述方案中，轉(zhuǎn)軸部包括位于主動(dòng)齒輪兩側(cè)的兩個(gè)外凸滑軸。

上述方案中，水平驅(qū)動(dòng)桿組件包括主驅(qū)動(dòng)桿和位于主驅(qū)動(dòng)桿兩側(cè)的兩個(gè)副驅(qū)動(dòng)桿，主驅(qū)動(dòng)桿和副驅(qū)動(dòng)桿均沿水平方向設(shè)置；主驅(qū)動(dòng)桿的兩側(cè)端均設(shè)有外突的滑接凸柱，各副驅(qū)動(dòng)桿的鄰接主驅(qū)動(dòng)桿的一側(cè)端設(shè)有中心滑孔，各滑接凸柱插入相應(yīng)一個(gè)中心滑孔并可沿該中心滑孔往復(fù)滑動(dòng)。

本發(fā)明具有積極的效果：結(jié)構(gòu)較為合理緊湊，功能齊全，既能夠驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的兩個(gè)外接折疊支腿同步伸展和折疊，還能同步驅(qū)動(dòng)該兩個(gè)折疊支腿彼此遠(yuǎn)離和接近。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為采用圖1所示伸展驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)所制機(jī)器人處于折疊狀態(tài)的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2所示機(jī)器人從另一角度觀察時(shí)的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖2所示機(jī)器人的一種爆炸圖；

圖5為圖2所示機(jī)器人的一種半剖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖2所示機(jī)器人處于伸展?fàn)顟B(tài)的一種立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記為：

殼體1，半球形觀察窗11，水平滑孔12，鉛垂套管13，鉛垂滑孔131，限位滑套14，限位滑孔141，攝像模塊2，云臺(tái)機(jī)構(gòu)21，攝像頭22，折疊支腿3，架板30，復(fù)合折疊架31，x形架311，v形聯(lián)動(dòng)桿32，傳動(dòng)桿33，安裝桿34，水平螺孔341，支撐腳35，腰形滑孔351，滾動(dòng)銷軸352，增強(qiáng)連桿組件36，第一連桿361，第二連桿363，滑柱部364，伸展驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4，伸展驅(qū)動(dòng)電機(jī)41，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸411，驅(qū)動(dòng)輸出軸412，傳動(dòng)組件5，主動(dòng)齒輪51，主動(dòng)齒輪部511，水平螺柱部512，從動(dòng)齒輪52，從動(dòng)齒輪部521，漸開線螺旋槽部522，轉(zhuǎn)軸部523，外凸滑軸524，鉛垂滑桿53，連接部531，導(dǎo)向限位部532，水平驅(qū)動(dòng)桿組件54，主驅(qū)動(dòng)桿541，滑接凸柱542，副驅(qū)動(dòng)桿543，中心滑孔544，環(huán)形桿部545，復(fù)位彈簧55，螺旋槳驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6，螺旋槳葉61，槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)62，槳葉驅(qū)動(dòng)桿63。

具體實(shí)施方式

（實(shí)施例1）

本實(shí)施例是一種用于機(jī)器人的伸展驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4，見圖1所示，包括一個(gè)伸展驅(qū)動(dòng)電機(jī)41和兩個(gè)傳動(dòng)組件5，伸展驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過兩個(gè)傳動(dòng)組件同步帶動(dòng)兩個(gè)傳動(dòng)桿33沿鉛垂線方向往復(fù)移動(dòng)。

伸展驅(qū)動(dòng)電機(jī)41是一個(gè)雙出軸式電機(jī)，其驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸411的兩端均伸出電機(jī)外，從而形成兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輸出軸412。

各傳動(dòng)組件5包括主動(dòng)齒輪51、從動(dòng)齒輪組件52、鉛垂滑桿53、水平驅(qū)動(dòng)桿組件54和用于為鉛垂滑桿提供復(fù)位彈力的復(fù)位彈簧55；

主動(dòng)齒輪51包括主動(dòng)齒輪部511和水平螺柱部512，主動(dòng)齒輪部固定設(shè)置在相應(yīng)一個(gè)驅(qū)動(dòng)輸出軸上，且在鉛垂面上往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；本實(shí)施例中，主動(dòng)齒輪的主動(dòng)齒輪部和水平螺柱部一體制成，兩者同步運(yùn)動(dòng)。

各從動(dòng)齒輪包括從動(dòng)齒輪部521、漸開線螺旋槽部522和轉(zhuǎn)軸部523；主動(dòng)齒輪部和從動(dòng)齒輪部的形狀是彼此適配的圓周齒輪，主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線是平行的水平線，主動(dòng)齒輪位于相應(yīng)一個(gè)從動(dòng)齒輪的正上方。

從動(dòng)齒輪部位于主動(dòng)齒輪接近伸展驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一側(cè)，漸開線螺旋槽部位于主動(dòng)齒輪的另一側(cè)，轉(zhuǎn)軸部包括位于主動(dòng)齒輪兩側(cè)的兩個(gè)外凸滑軸524；本實(shí)施例中，從動(dòng)齒輪部521、漸開線螺旋槽部522和轉(zhuǎn)軸部523一體制成。

各主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過帶動(dòng)從動(dòng)齒輪部轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)相應(yīng)一個(gè)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，也即同步帶動(dòng)相應(yīng)的漸開線螺旋槽部和轉(zhuǎn)軸部轉(zhuǎn)動(dòng)。

水平驅(qū)動(dòng)桿組件包括主驅(qū)動(dòng)桿541和位于主驅(qū)動(dòng)桿兩側(cè)的兩個(gè)副驅(qū)動(dòng)桿543，主驅(qū)動(dòng)桿和副驅(qū)動(dòng)桿均沿水平方向設(shè)置；主驅(qū)動(dòng)桿的兩側(cè)端均設(shè)有外突的滑接凸柱542，各副驅(qū)動(dòng)桿的鄰接主驅(qū)動(dòng)桿的一側(cè)端設(shè)有中心滑孔544，各滑接凸柱插入相應(yīng)一個(gè)中心滑孔并可沿該中心滑孔往復(fù)滑動(dòng)。也即主驅(qū)動(dòng)桿和兩個(gè)副驅(qū)動(dòng)桿形成可伸縮的連接。當(dāng)兩個(gè)安裝桿向著殼體的兩側(cè)伸長或縮短時(shí)，由于主驅(qū)動(dòng)桿的滑接凸柱可沿副驅(qū)動(dòng)桿的中心滑孔往復(fù)滑動(dòng)，從而使得水平驅(qū)動(dòng)桿組件的整體水平長度也隨之伸長或縮短。

各鉛垂滑桿的頂端設(shè)有和主驅(qū)動(dòng)桿相連的連接部531，各鉛垂滑桿的底端設(shè)有導(dǎo)向限位部532，該導(dǎo)向限位部的形狀和相應(yīng)一個(gè)從動(dòng)齒輪的漸開線螺旋槽部適配，從而使得該導(dǎo)向限位部可以嵌插在漸開線螺旋槽部的溝槽中；本實(shí)施例中，連接部是一個(gè)套設(shè)在主驅(qū)動(dòng)桿上的套環(huán)。

各復(fù)位彈簧套設(shè)在相應(yīng)一個(gè)鉛垂滑桿上，用于為鉛垂滑桿提供向下的復(fù)位彈力，使得該鉛垂滑桿的底端始終壓接在相應(yīng)的漸開線螺旋槽部的溝槽中，防止該鉛垂滑桿和從動(dòng)齒輪脫離。

（應(yīng)用例1）

本應(yīng)用例是采用上述實(shí)施例1制成的一種機(jī)器人，見圖2至圖6所示，包括本體、支撐機(jī)構(gòu)和螺旋槳驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6；本體包括殼體1和內(nèi)置于殼體中的攝像模塊2；支撐機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在殼體外側(cè)的兩個(gè)折疊支腿3和上述伸展驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4。

殼體的下部設(shè)有透明的半球形觀察窗11；攝像模塊包括內(nèi)置于殼體中的具有驅(qū)動(dòng)電機(jī)211的云臺(tái)機(jī)構(gòu)21、設(shè)置在云臺(tái)機(jī)構(gòu)上的攝像頭22和設(shè)置在云臺(tái)機(jī)構(gòu)上的照明燈（圖上未畫出）。攝像頭22固定設(shè)置在云臺(tái)機(jī)構(gòu)的底部，攝像頭正對半球形觀察窗的透明壁體。

各折疊支腿3包括由多個(gè)x形架311組合形成的復(fù)合折疊架31、與復(fù)合折疊架中最上面一個(gè)x形架311相連的v形聯(lián)動(dòng)桿32、與v形聯(lián)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)中心相連的傳動(dòng)桿33、安裝桿34以及設(shè)置在復(fù)合折疊架下方的支撐腳35；

各x形架311是由兩個(gè)架板30通過各自的中部鉸接相連形成，相鄰的兩個(gè)x形架中，上面一個(gè)x形架的兩個(gè)架板的底端和下面一個(gè)x形架的兩個(gè)架板的頂端轉(zhuǎn)動(dòng)相連；

殼體相對兩側(cè)的壁體上設(shè)有兩個(gè)水平滑孔12，各安裝桿34是滑動(dòng)設(shè)置在相應(yīng)一個(gè)水平滑孔中的水平滑桿，各安裝桿的外端露出殼體；各復(fù)合折疊架最上面的一個(gè)x形架通過一個(gè)銷釘轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在相應(yīng)一個(gè)安裝桿上，本應(yīng)用例中，該銷釘設(shè)置在相應(yīng)一個(gè)安裝桿的外端中心處，該x形架的兩個(gè)架板繞該銷釘轉(zhuǎn)動(dòng)。這種結(jié)構(gòu)使得各安裝桿可在相應(yīng)一個(gè)水平滑孔中沿水平方向往復(fù)滑動(dòng)。

v形聯(lián)動(dòng)桿是由兩個(gè)架板30的鄰接端轉(zhuǎn)動(dòng)相連組合形成，也即v形聯(lián)動(dòng)桿的兩個(gè)架板的鄰接端形成鉸接端；各復(fù)合折疊架中最上面一個(gè)x形架的兩個(gè)架板的頂端和v形聯(lián)動(dòng)桿中的兩個(gè)架板的底端轉(zhuǎn)動(dòng)相連；

傳動(dòng)桿沿鉛垂線方向設(shè)置；傳動(dòng)桿的底端和相應(yīng)一個(gè)v形聯(lián)動(dòng)桿的鉸接端轉(zhuǎn)動(dòng)相連，本應(yīng)用例中，v形聯(lián)動(dòng)桿中兩個(gè)架板和相應(yīng)一個(gè)傳動(dòng)桿的底端是用一個(gè)銷軸實(shí)現(xiàn)的鉸接相連。

支撐腳上設(shè)有水平延伸的腰形滑孔351，各復(fù)合折疊架中最下面一個(gè)x形架的兩個(gè)架板，其中一個(gè)架板的底端和支撐腳轉(zhuǎn)動(dòng)相連，另一個(gè)架板的底端設(shè)有水平向滾動(dòng)銷軸352，該滾動(dòng)銷軸352位于相應(yīng)一個(gè)腰形滑孔中；當(dāng)該復(fù)合折疊架伸展或折疊時(shí)，滾動(dòng)銷軸沿腰形滑孔滑動(dòng)。

為了增加兩個(gè)折疊支腿的強(qiáng)度及穩(wěn)定性，兩個(gè)支撐腳之間還設(shè)有兩個(gè)增強(qiáng)連桿組件36。各增強(qiáng)連桿組件包括固定設(shè)置在一個(gè)支撐腳上的第一連桿361和固定設(shè)置在另一個(gè)支撐腳上的第二連桿363，第一連桿設(shè)有滑孔部，第二連桿設(shè)有滑柱部364，第二連桿的滑柱部位于第一連桿的滑孔部中。這種結(jié)構(gòu)使得兩折疊支腿彼此遠(yuǎn)離時(shí)，第二連桿的滑柱部仍位于第一連桿的滑孔中，也即使得各增強(qiáng)連桿組件中的第一連桿和第二連桿形成可伸縮的連接，以適應(yīng)兩折疊支腿的彼此遠(yuǎn)離和接近。

伸展驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括一個(gè)伸展驅(qū)動(dòng)電機(jī)41和兩個(gè)傳動(dòng)組件5，伸展驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過兩個(gè)傳動(dòng)組件同步帶動(dòng)兩個(gè)傳動(dòng)桿33沿鉛垂線方向往復(fù)移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)折疊或展開兩個(gè)折疊支腿。

伸展驅(qū)動(dòng)電機(jī)41是一個(gè)雙出軸式電機(jī)，其驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸411的兩端均伸出電機(jī)外，從而形成兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輸出軸412。

各傳動(dòng)組件5包括主動(dòng)齒輪51、從動(dòng)齒輪組件52、鉛垂滑桿53、水平驅(qū)動(dòng)桿組件54和用于為鉛垂滑桿提供復(fù)位彈力的復(fù)位彈簧55；

主動(dòng)齒輪51包括主動(dòng)齒輪部511和水平螺柱部512，主動(dòng)齒輪部固定設(shè)置在相應(yīng)一個(gè)驅(qū)動(dòng)輸出軸上，且在鉛垂面上往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；各安裝桿接近伸展驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一側(cè)端設(shè)有和水平螺柱部適配的水平螺孔341，水平螺柱部位于相應(yīng)一個(gè)安裝桿的水平螺孔中；本應(yīng)用例中，主動(dòng)齒輪的主動(dòng)齒輪部和水平螺柱部一體制成，兩者同步運(yùn)動(dòng)；當(dāng)主動(dòng)齒輪被伸展驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)時(shí)，水平螺柱部通過螺紋驅(qū)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)相應(yīng)一個(gè)安裝桿往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得該安裝桿沿水平滑孔往復(fù)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)安裝桿向著殼體的兩側(cè)伸長或縮短，從而帶動(dòng)兩折疊支腿相互遠(yuǎn)離或接近。

殼體頂部設(shè)有兩個(gè)具有鉛垂滑孔131的鉛垂套管13。

各從動(dòng)齒輪包括從動(dòng)齒輪部521、漸開線螺旋槽部522和轉(zhuǎn)軸部523；主動(dòng)齒輪部和從動(dòng)齒輪部的形狀是彼此適配的圓周齒輪，主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸線是平行的水平線，主動(dòng)齒輪位于相應(yīng)一個(gè)從動(dòng)齒輪的正上方。

從動(dòng)齒輪部位于主動(dòng)齒輪接近伸展驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一側(cè)，漸開線螺旋槽部位于主動(dòng)齒輪的另一側(cè)，轉(zhuǎn)軸部包括位于主動(dòng)齒輪兩側(cè)的兩個(gè)外凸滑軸524；本應(yīng)用例中，從動(dòng)齒輪部521、漸開線螺旋槽部522和轉(zhuǎn)軸部523一體制成。

殼體中固定設(shè)有多個(gè)具有限位滑孔141的限位滑套14，各從動(dòng)齒輪的外凸滑軸分別位于相應(yīng)一個(gè)限位滑套的限位滑孔中；各外凸滑軸可在限位滑孔中轉(zhuǎn)動(dòng)和滑動(dòng)。這種結(jié)構(gòu)可以使得各從動(dòng)齒輪既沿限位滑孔滾動(dòng)，又能沿水平方向在限位滑孔中往復(fù)滑移。

各主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過帶動(dòng)從動(dòng)齒輪部轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)相應(yīng)一個(gè)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，也即同步帶動(dòng)相應(yīng)的漸開線螺旋槽部和轉(zhuǎn)軸部轉(zhuǎn)動(dòng)。

本應(yīng)用例中，各水平滑孔和鉛垂滑孔的外側(cè)端均設(shè)有防水密封環(huán)，從而防止液體經(jīng)滑孔進(jìn)入到殼體中。

水平驅(qū)動(dòng)桿組件包括主驅(qū)動(dòng)桿541和位于主驅(qū)動(dòng)桿兩側(cè)的兩個(gè)副驅(qū)動(dòng)桿543，主驅(qū)動(dòng)桿和副驅(qū)動(dòng)桿均沿水平方向設(shè)置，各副驅(qū)動(dòng)桿的外側(cè)端通過銷釘和相應(yīng)一個(gè)傳動(dòng)桿相連；主驅(qū)動(dòng)桿的兩側(cè)端均設(shè)有外突的滑接凸柱542，各副驅(qū)動(dòng)桿的鄰接主驅(qū)動(dòng)桿的一側(cè)端設(shè)有中心滑孔544，各滑接凸柱插入相應(yīng)一個(gè)中心滑孔并可沿該中心滑孔往復(fù)滑動(dòng)。也即主驅(qū)動(dòng)桿和兩個(gè)副驅(qū)動(dòng)桿形成可伸縮的連接。當(dāng)兩個(gè)安裝桿向著殼體的兩側(cè)伸長或縮短時(shí)，由于主驅(qū)動(dòng)桿的滑接凸柱可沿副驅(qū)動(dòng)桿的中心滑孔往復(fù)滑動(dòng)，從而使得水平驅(qū)動(dòng)桿組件的整體水平長度也隨之伸長或縮短。本應(yīng)用例中，水平驅(qū)動(dòng)桿組件位于殼體的正上方。

各鉛垂滑桿位于相應(yīng)一個(gè)鉛垂套管的鉛垂滑孔中，并可沿鉛垂滑孔上下往復(fù)滑動(dòng)；各鉛垂滑桿的頂端設(shè)有和主驅(qū)動(dòng)桿相連的連接部531，各鉛垂滑桿的底端設(shè)有導(dǎo)向限位部532，該導(dǎo)向限位部的形狀和相應(yīng)一個(gè)從動(dòng)齒輪的漸開線螺旋槽部適配，從而使得該導(dǎo)向限位部可以嵌插在漸開線螺旋槽部的溝槽中；本應(yīng)用例中，該連接部是一個(gè)套設(shè)在主驅(qū)動(dòng)桿上的套環(huán)。

各復(fù)位彈簧套設(shè)在相應(yīng)一個(gè)鉛垂滑桿上，用于為鉛垂滑桿提供向下的復(fù)位彈力，使得該鉛垂滑桿的底端始終壓接在相應(yīng)的漸開線螺旋槽部的溝槽中，防止該鉛垂滑桿和從動(dòng)齒輪脫離。本應(yīng)用例中，鉛垂滑桿的外壁上固定設(shè)有一個(gè)擋環(huán)，復(fù)位彈簧的頂端抵接在鉛垂套管上，復(fù)位彈簧的底端抵接在擋環(huán)上，該復(fù)位彈簧為壓縮彈簧。

當(dāng)從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于相應(yīng)一個(gè)鉛垂滑桿的底端始終嵌插并壓接在該從動(dòng)齒輪的漸開線螺旋槽部的溝槽中，且由于鉛垂滑桿被鉛垂套管限位，其中心軸線位置不變；所以使得該從動(dòng)齒輪沿限位套管的限位滑孔往復(fù)滑動(dòng)，本應(yīng)用例是沿水平線方向往復(fù)滑動(dòng)；所以從動(dòng)齒輪的漸開線螺旋槽部可以頂起或降下鉛垂滑桿，實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)水平驅(qū)動(dòng)桿組件上升或下移，進(jìn)而帶動(dòng)折疊支腿中的傳動(dòng)桿33。

本應(yīng)用例中，伸展驅(qū)動(dòng)電機(jī)同步帶動(dòng)兩主動(dòng)齒輪和兩從動(dòng)齒輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)水平螺柱部驅(qū)動(dòng)兩個(gè)安裝桿沿水平滑孔同步外伸或內(nèi)縮，進(jìn)而通過折疊支腿帶動(dòng)兩個(gè)副驅(qū)動(dòng)桿外伸或內(nèi)縮，使得兩折疊支腿之間的距離增加或減??；當(dāng)兩折疊支腿的間距增加時(shí)，整體較為穩(wěn)定，不易晃動(dòng)；當(dāng)兩折疊支腿的間距減小時(shí)，整體占用空間減小，便于攜帶。

兩個(gè)從動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)兩個(gè)鉛垂滑桿和水平驅(qū)動(dòng)桿組件上移或下降，進(jìn)而帶動(dòng)各折疊支腿中的傳動(dòng)桿上移或下降；傳動(dòng)桿上移或下降時(shí)，帶動(dòng)折疊支腿的v形聯(lián)動(dòng)桿，由于各折疊支腿的最上面一個(gè)x形架安裝在安裝桿上，所以整個(gè)折疊支腿隨著v形聯(lián)動(dòng)桿的拉伸或壓縮而伸展或折疊起來；當(dāng)折疊支腿完全伸展時(shí)，支撐腳下移至超過殼體底部，從而將殼體支撐起來，使得半球形觀察窗可以高出水底淤泥面；當(dāng)折疊支腿被折疊時(shí)，整體占用空間較小，易于攜帶。

螺旋槳驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6包括位于殼體正上方的螺旋槳葉61、設(shè)置在殼體中的槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)62和轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在殼體頂壁上的槳葉驅(qū)動(dòng)桿63；槳葉驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過槳葉驅(qū)動(dòng)桿帶動(dòng)螺旋槳往復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)；由于水平驅(qū)動(dòng)桿組件也在殼體的正上方，為了避免水平驅(qū)動(dòng)桿組件妨礙螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)，主驅(qū)動(dòng)桿的中部具有和螺旋槳同心設(shè)置的環(huán)形桿部545，該環(huán)形桿部的孔徑大于螺旋槳葉的最大外徑。這種結(jié)構(gòu)使得兩者不會(huì)彼此妨礙，保證各自正常運(yùn)行。

顯然，本發(fā)明的上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉。而這些屬于本發(fā)明的實(shí)質(zhì)精神所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。