一種外骨架穿戴式數(shù)據(jù)手套的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種外骨架穿戴式數(shù)據(jù)手套。包括手背基板組件、拇指構架、三個結(jié)構相同的主指構架、一個小指構架；手套的食指、中指、無名指均為主指構架，手套的小指為小指構架，主指構架和小指構架結(jié)構相同，但尺寸不同，手背基板組件上端分別與食指、中指、無名指、小指各自對應的三個主指構架和一個小指構架連接，手背基板組件的拇指一側(cè)與拇指構架連接。本實用新型仿生人手骨骼結(jié)構，穿戴在手背上，輕巧靈活，不約束人手的自由度，可測量五個手指各關節(jié)的運動數(shù)據(jù)。
【專利說明】一種外骨架穿戴式數(shù)據(jù)手套
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種數(shù)據(jù)手套，尤其是涉及虛擬現(xiàn)實人機交互的一種外骨架穿戴式數(shù)據(jù)手套。
【背景技術】
[0002]虛擬現(xiàn)實技術已在工業(yè)、醫(yī)學、教育、娛樂和軍事等多個領域得到應用，引起世人廣泛關注。
[0003]與基于鼠標、鍵盤和視窗等傳統(tǒng)的交互方式不同，虛擬現(xiàn)實將復雜場景進行三維可視化，給用戶呈現(xiàn)立體的交互環(huán)境，提供了一種多通道人機交互方式。虛擬現(xiàn)實數(shù)據(jù)手套直接目的在于實時獲取人手的動作姿態(tài)，使操作者以更加直接，更加自然，更加有效的方式與虛擬世界進行交互，大大增強了互動性和沉浸感，特別適用于需要多自由度手模型對虛擬物體進行復雜操作的虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)。
[0004]數(shù)據(jù)手套實現(xiàn)的關鍵在于手指等各個有效部位的彎曲、外展等測量，最根本的就是，確定傳感器測量數(shù)據(jù)和手部各關節(jié)運動姿態(tài)的對應關系。然而，目前數(shù)據(jù)手套由于傳感器數(shù)目較多，而且響應的標定和解耦計算十分復雜，進行實時處理時困難較大。因此，數(shù)據(jù)手套的發(fā)展與應用只是處于初級階段，具有很大的研發(fā)空間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了解決【背景技術】中存在的問題，本實用新型公開了一種外骨架穿戴式數(shù)據(jù)手套，采用機械式方法測量各手指關節(jié)彎曲角度和可靠度高的光柵傳感器測量各手指的外展角度，傳感器數(shù)目小，結(jié)構緊湊，可有效測得各手指的運動數(shù)據(jù)。
[0006]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:
[0007]本實用新型包括手背基板組件、拇指構架、三個結(jié)構相同的主指構架、一個小指構架；手套的食指、中指、無名指均為主指構架，手套的小指為小指構架，主指構架和小指構架結(jié)構相同，手背基板組件上端分別與食指、中指、無名指、小指各自對應的三個主指構架和一個小指構架連接，手背基板組件的拇指一側(cè)與拇指構架連接。
[0008]所述的手背基板組件包括手背基板和四個手背連桿；手背連桿為Y形支架，手背連桿的Y形支架集合端固定安裝在手背基板上端，四個手背連桿的Y形支架分叉端分別與三個主指構架和一個小指構架連接并構成轉(zhuǎn)動副。
[0009]所述的拇指構架包括弧狀聯(lián)接件、拇指指根聯(lián)接組件、第一拇指連桿組、第二拇指連桿組、兩個拇指指套、拇指指中聯(lián)接件、拇指指尖聯(lián)接件、兩根拇指牽引線、兩個拇指牽引線護套；弧狀聯(lián)接件的一端連接在手背基板組件中手背基板的拇指一側(cè)，弧狀聯(lián)接件的另一端開有弧狀導軌槽，拇指指根聯(lián)接組件一端滑動連接在弧狀聯(lián)接件的弧狀導軌槽中；第一拇指連桿組、第二拇指連桿組均由兩個相互鉸接的連桿組成，第一拇指連桿組的一端通過轉(zhuǎn)動副連接到拇指指根聯(lián)接組件的另一端上，第一拇指連桿組的另一端和第二拇指連桿組的一端通過轉(zhuǎn)動副連接在拇指指中聯(lián)接件上，第二拇指連桿組的另一端與拇指指尖聯(lián)接件通過轉(zhuǎn)動副連接，拇指指中聯(lián)接件和拇指指尖聯(lián)接件下端均各自設有拇指指套；兩個拇指牽引線護套的一端分別固定安裝在拇指指根聯(lián)接組件和拇指指中聯(lián)接件上，兩根拇指牽引線分別套在兩個拇指牽引線護套內(nèi)，一根拇指牽引線一端從與拇指指根聯(lián)接組件連接的拇指牽引線護套中伸出后固定在拇指指中聯(lián)接件上，另一根拇指牽引線一端從與拇指指中聯(lián)接件連接的拇指牽引線護套中伸出后固定在拇指指尖聯(lián)接件上。
[0010]所述的主指構架包括指根聯(lián)接組件、第一主指指中聯(lián)接件、第二主指指中聯(lián)接件、主指指尖聯(lián)接件、第一主指連桿組、第二主指連桿組、第三主指連桿組、三個主指指套、第一主指牽引線、第二主指牽引線、第三主指牽引線和三個主指牽引線護套；指根聯(lián)接組件一端與手背連桿通過轉(zhuǎn)動副連接，第一主指連桿組、第二主指連桿組、第三主指連桿組均由兩個相互鉸接的連桿組成，第一主指連桿組的一端通過轉(zhuǎn)動副連接到指根聯(lián)接組件的另一端，第一主指連桿組的另一端與第二主指連桿組的一端均通過轉(zhuǎn)動副連接到第一主指指中聯(lián)接件，第二主指連桿組的另一端與第三主指連桿組的一端均通過轉(zhuǎn)動副連接到第二主指指中聯(lián)接件，第三主指連桿組的另一端通過轉(zhuǎn)動副連接到主指指尖聯(lián)接件；第一主指指中聯(lián)接件，第二主指指中聯(lián)接件和主指指尖聯(lián)接件下端均設有主指指套；三個主指牽引線護套的一端分別固定安裝在指根聯(lián)接組件、第一主指指中聯(lián)接件和第二主指指中聯(lián)接件上；第一主指牽引線、第二主指牽引線、第三主指牽引線分別套在三個主指牽引線護套內(nèi)，第一主指牽引線一端從與指根聯(lián)接組件連接的主指牽引線護套中伸出后固定在第一主指指中聯(lián)接件上，第二主指牽引線一端從與第一主指指中聯(lián)接件連接的主指牽引線護套中伸出后固定在第二主指指中聯(lián)接件上，第三主指牽引線一端從與第二主指指中聯(lián)接件連接的主指牽引線護套中伸出后固定在主指指尖聯(lián)接件上。
[0011]所述的拇指指根聯(lián)接組件包括拇指指根聯(lián)接銷、拇指指根聯(lián)接座和指根聯(lián)接組件；拇指指根聯(lián)接座一端通過拇指指根聯(lián)接銷滑動連接在弧狀聯(lián)接件的弧狀導軌槽中，指根聯(lián)接組件的另一端通過轉(zhuǎn)動副連接到第一拇指連桿組的一端上，指根聯(lián)接組件安裝在拇指指根聯(lián)接座內(nèi)。
[0012]所述的指根聯(lián)接組件包括上旋轉(zhuǎn)件、光柵、光柵信號收集器、旋轉(zhuǎn)基座、軸承；上旋轉(zhuǎn)件下端通過軸承轉(zhuǎn)動連接在旋轉(zhuǎn)基座上，光柵固定安裝在上旋轉(zhuǎn)件靠近拇指指根聯(lián)接銷的一側(cè)上，用于采集光柵信號的光柵信號收集器固定安裝在光柵正下方的旋轉(zhuǎn)基座上，旋轉(zhuǎn)基座安裝在拇指指根聯(lián)接座內(nèi)，上旋轉(zhuǎn)件通過轉(zhuǎn)動副連接到第一拇指連桿組的一端上。
[0013]所述的指根聯(lián)接組件包括上旋轉(zhuǎn)件、光柵、光柵信號收集器、旋轉(zhuǎn)基座、軸承:上旋轉(zhuǎn)件下端通過軸承轉(zhuǎn)動連接在旋轉(zhuǎn)基座上，光柵固定安裝在上旋轉(zhuǎn)件靠近拇指指根聯(lián)接銷的一側(cè)上，用于采集光柵信號的光柵信號收集器固定安裝在光柵正下方的旋轉(zhuǎn)基座上，旋轉(zhuǎn)基座固定安裝在手背連桿的Y形支架分叉端上，上旋轉(zhuǎn)件通過轉(zhuǎn)動副連接到第一主指連桿組的一端上。
[0014]本實用新型與【背景技術】相比，具有的有益效果是:
[0015]1、本實用新型采用機械式方法測量各手指關節(jié)彎曲角度和可靠度高的光柵傳感器測量各手指的外展角度，傳感器數(shù)目小，結(jié)構緊湊，可有效測得各手指關節(jié)運動數(shù)據(jù)。
[0016]2、本實用新型的拇指構架可以在弧狀聯(lián)接件的弧狀導軌槽里運動，不僅可以讓拇指的活動更加靈活，還可以讓數(shù)據(jù)手套適應不同操作者手的尺寸，減少操作者在使用數(shù)據(jù)手套時的不適感?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0017]圖1是本實用新型的整體結(jié)構示意圖。
[0018]圖2是本實用新型的拇指構架結(jié)構示意圖。
[0019]圖3是本實用新型的主指構架結(jié)構示意圖。
[0020]圖4是本實用新型的小指構架結(jié)構示意圖。
[0021]圖5是本實用新型的主指構架結(jié)構局部圖。
[0022]圖6是本實用新型的拇指指根聯(lián)接組件結(jié)構示意圖。
[0023]圖7是本實用新型的拇指指根聯(lián)接組件結(jié)構爆炸圖。
[0024]圖8是本實用新型的指根聯(lián)接組件結(jié)構示意圖。
[0025]圖9是本實用新型的指根聯(lián)接組件結(jié)構爆炸圖。
[0026]圖中:1、手背基板組件，2、拇指構架，3、主指構架，4、小指構架，5、弧狀聯(lián)接件，6、手背連桿，7、第三小指牽引線，8、主指指套，9、第一主指連桿組，10、第一主指牽引線，11、主指指尖聯(lián)接件，12、第一主指指中聯(lián)接件，13、主指牽引線護套，14、拇指指套，15、拇指指尖聯(lián)接件，16、拇指指中聯(lián)接件,17、拇指牽引線護套，18、第一拇指連桿組,19、拇指指根聯(lián)接組件，20、小指指套，21、第一小指牽引線，22、小指牽引線護套，23、小指指尖聯(lián)接件，24、小指指中聯(lián)接件，25、連桿，26、第二小指牽引線，27、拇指牽引線，28、上旋轉(zhuǎn)件，29、光柵，30、光柵信號收集器，31、旋轉(zhuǎn)基座，32、軸承，34、指根聯(lián)接組件，35、拇指指根連接座，36、拇指指根連接銷，37、手背基板，38、第二拇指連桿組，39、第二主指連桿組，40、第三主指連桿組，41、第二主指指中聯(lián)接件，42、第二主指牽引線，43、第三主指牽引線。
【具體實施方式】
[0027]下面結(jié)合附圖和實例對本實用新型作進一步說明。
[0028]如圖1、圖2、圖3所示，本實用新型包括手背基板組件1、拇指構架2、三個結(jié)構相同的主指構架3、一個小指構架4 ;手套的食指、中指、無名指均為主指構架3，手套的小指為小指構架4,主指構架3和小指構架4結(jié)構相同,但尺寸不同，小指構架4比主指構架3在尺寸上更小，手背基板組件I上端分別與食指、中指、無名指、小指各自對應的三個主指構架3和一個小指構架4連接，手背基板組件I的拇指一側(cè)與拇指構架2連接。
[0029]如圖1所示，所述的手背基板組件I包括手背基板37和四個手背連桿6 ;手背連桿6為Y形支架，手背連桿6的Y形支架集合端固定安裝在手背基板37上端，四個手背連桿6的Y形支架分叉端分別與三個主指構架3和一個小指構架4連接并構成轉(zhuǎn)動副，可順從食指、中指、無名指和小指的基關節(jié)彎曲運動。
[0030]如圖2所示，所述的拇指構架2包括弧狀聯(lián)接件5、拇指指根聯(lián)接組件19、第一拇指連桿組18、第二拇指連桿組38、兩個拇指指套14、拇指指中聯(lián)接件16、拇指指尖聯(lián)接件15、兩根拇指牽引線27、兩個拇指牽引線護套17 ;弧狀聯(lián)接件5的一端連接在手背基板組件I中手背基板37的拇指一側(cè)，弧狀聯(lián)接件5的另一端開有弧狀導軌槽，拇指指根聯(lián)接組件19 一端滑動連接在弧狀聯(lián)接件5的弧狀導軌槽中；第一拇指連桿組18、第二拇指連桿組38均由兩個相互鉸接的連桿組成，第一拇指連桿組18的一端通過轉(zhuǎn)動副連接到拇指指根聯(lián)接組件19的另一端上，第一拇指連桿組18的另一端和第二拇指連桿組38的一端通過轉(zhuǎn)動副連接在拇指指中聯(lián)接件16上，第二拇指連桿組38的另一端與拇指指尖聯(lián)接件15通過轉(zhuǎn)動副連接，姆指指中聯(lián)接件16和姆指指尖聯(lián)接件15下端均各自設有姆指指套14 ;兩個拇指牽引線護套17的一端分別固定安裝在拇指指根聯(lián)接組件19和拇指指中聯(lián)接件16上，兩根拇指牽引線27分別套在兩個拇指牽引線護套17內(nèi)，一根拇指牽引線27 —端從與拇指指根聯(lián)接組件19連接的拇指牽引線護套17中伸出后固定在拇指指中聯(lián)接件16上，另一根拇指牽引線27 —端從與拇指指中聯(lián)接件16連接的拇指牽引線護套17中伸出后固定在拇指指尖聯(lián)接件15上。
[0031]如圖6和圖7所示，所述的拇指指根聯(lián)接組件19包括拇指指根聯(lián)接銷36、拇指指根聯(lián)接座35和指根聯(lián)接組件34 ;拇指指根聯(lián)接座35 —端通過拇指指根聯(lián)接銷36滑動連接在弧狀聯(lián)接件5的弧狀導軌槽中，指根聯(lián)接組件34的另一端通過轉(zhuǎn)動副連接到第一拇指連桿組18的一端上，指根聯(lián)接組件34安裝在拇指指根聯(lián)接座35內(nèi)。
[0032]如圖3、圖5所示，所述的主指構架3包括指根聯(lián)接組件34、第一主指指中聯(lián)接件12、第二主指指中聯(lián)接件41、主指指尖聯(lián)接件11、第一主指連桿組9、第二主指連桿組39、第三主指連桿組40、三個主指指套8、第一主指牽引線10、第二主指牽引線42、第三主指牽引線43和三個主指牽引線護套13 ;指根聯(lián)接組件34 —端與手背連桿6通過轉(zhuǎn)動副連接，第一主指連桿組9、第二主指連桿組39、第三主指連桿組40均由兩個相互鉸接的連桿組成，第一主指連桿組9的一端通過轉(zhuǎn)動副連接到指根聯(lián)接組件34的另一端,第一主指連桿組9的另一端與第二主指連桿組39的一端均通過轉(zhuǎn)動副連接到第一主指指中聯(lián)接件12，第二主指連桿組39的另一端與第三主指連桿組40的一端均通過轉(zhuǎn)動副連接到第二主指指中聯(lián)接件41，第三主指連桿組40的另一端通過轉(zhuǎn)動副連接到主指指尖聯(lián)接件11 ;第一主指指中聯(lián)接件12，第二主指指中聯(lián)接件41和主指指尖聯(lián)接件11下端均設有主指指套8 ;三個主指牽引線護套13的一端分別固定安裝在指根聯(lián)接組件34、第一主指指中聯(lián)接件12和第二主指指中聯(lián)接件41上；第一主指牽引線10、第二主指牽引線42、第三主指牽引線43分別套在三個主指牽引線護套13內(nèi)，第一主指牽引線10 —端從與指根聯(lián)接組件34連接的主指牽引線護套13中伸出后固定在第一主指指中聯(lián)接件12上，第二主指牽引線42 —端從與第一主指指中聯(lián)接件12連接的主指牽引線護套13中伸出后固定在第二主指指中聯(lián)接件41上，第三主指牽引線43 —端從與第二主指指中聯(lián)接件41連接的主指牽引線護套13中伸出后固定在王指指尖聯(lián)接件11上。
[0033]如圖4所示，所述的小指構架4包括指根聯(lián)接組件34、小指指中聯(lián)接件24、小指指尖聯(lián)接件23、三組小指連桿組、小指指套20、第一小指牽引線21、第二小指牽引線26、第三小指牽引線7和三個小指牽引線護套22 ;指根聯(lián)接組件34的一端通過轉(zhuǎn)動副連接在手背連桿6的Y形支架分叉端上，三組小指連桿組各自均由兩個相互鉸接的連桿25組成，三組小指連桿組分為第一小指連桿組、第二小指連桿組和第三小指連桿組:第一小指連桿組的一端與指根聯(lián)接組件34的另一端連接，第一小指連桿組和第二小指連桿組之間、第二小指連桿組和第三小指連桿組之間均通過各自的小指指中聯(lián)接件24通過轉(zhuǎn)動副連接，第三小指連桿組的另一端與小指指尖聯(lián)接件23連接，兩個小指指中聯(lián)接件24和小指指尖聯(lián)接件23下端均設有小指指套20 ;三個小指牽引線護套22的一端分別固定安裝在指根聯(lián)接組件34和兩個小指指中聯(lián)接件24上，三根小指牽引線21分別套在三個小指牽引線護套22內(nèi)，第一小指牽引線21 —端從與指根聯(lián)接組件34連接的小指牽引線護套22中伸出后固定在小指指中聯(lián)接件24上，第二小指牽引線26 —端從與小指指中聯(lián)接件24連接的小指牽引線護套22中伸出后固定在小指指中聯(lián)接件24上，第三小指牽引線7 —端從與小指指中聯(lián)接件24連接的小指牽引線護套22中伸出后固定在小指指尖聯(lián)接件23上。
[0034]如圖8和圖9所示，所述的拇指指根聯(lián)接組件19、主指構架3和小指構架4中的指根聯(lián)接組件34結(jié)構相同，指根聯(lián)接組件34包括上旋轉(zhuǎn)件28、光柵29、光柵信號收集器30、旋轉(zhuǎn)基座31、軸承32 ;上旋轉(zhuǎn)件28下端通過軸承32轉(zhuǎn)動連接在旋轉(zhuǎn)基座31上，光柵29固定安裝在上旋轉(zhuǎn)件28底部，用于采集光柵29信號的光柵信號收集器30固定安裝在光柵29正下方的旋轉(zhuǎn)基座31上。
[0035]對于拇指構架2，指根聯(lián)接組件34的旋轉(zhuǎn)基座31安裝在拇指指根聯(lián)接座35內(nèi)，上旋轉(zhuǎn)件28通過轉(zhuǎn)動副連接到第一拇指連桿組18的一端上。
[0036]對于主指構架3，指根聯(lián)接組件34的旋轉(zhuǎn)基座31固定安裝在手背連桿6的Y形支架分叉端上，上旋轉(zhuǎn)件28通過轉(zhuǎn)動副連接到第一主指連桿組9的一端上。
[0037]對于小指構架4，指根聯(lián)接組件34的旋轉(zhuǎn)基座31固定安裝在手背連桿6的Y形支架分叉端上，上旋轉(zhuǎn)件28通過轉(zhuǎn)動副連接到第一小指連桿組的一端上。
[0038]如圖1，圖8和圖9所示，所述的指根聯(lián)接組件34共有五個，分別安裝在拇指構架
2、三個主指構架3和小指構架的底部，通過光柵29和光柵信號收集器30可以精確可靠的測量五個手指基關節(jié)外展角度的運動數(shù)據(jù)。
[0039]如圖2，圖3，圖4和圖5所示，所述的第一拇指連桿組18、第二拇指連桿組38、第一主指連桿組9、第二主指連桿組39和第三主指連桿組40結(jié)構相同，分別通過拇指指套14、王指指套8和小指指套20固定在手指上。以圖5所不為例，當手指彎曲時，經(jīng)王指指套8帶動第三主指連桿組40進行相對的運動，使得第三主指牽引線43長度縮短。借助四桿機構運動原理，根據(jù)第三主指牽引線43縮短的長度，可以快速計算得到該手指關節(jié)的彎曲角度。監(jiān)測第一主指牽引線8、第二主指牽引線42、第三主指牽引線43、第一小指牽引線21、第二小指牽引線26、第三小指牽引線7和拇指牽引線27的長度，可以實時求得五個手指各關節(jié)彎曲角度的運動數(shù)據(jù)。
[0040]因此，本實用新型能夠有效測得各手指關節(jié)運動數(shù)據(jù)，包括手指五個基關節(jié)外展角度的運動數(shù)據(jù)和手指各關節(jié)彎曲角度的運動數(shù)據(jù)，傳感器數(shù)目小，結(jié)構緊湊、可靠度高。
[0041]上述【具體實施方式】用來解釋說明本實用新型，而不是對本實用新型進行限制，在本實用新型的精神和權利要求的保護范圍內(nèi)，對本實用新型作出的任何修改和改變，都落入本實用新型的保護范圍。
【權利要求】
1.一種外骨架穿戴式數(shù)據(jù)手套，其特征在于:包括手背基板組件(I)、拇指構架(2)、三個結(jié)構相同的主指構架(3)、一個小指構架(4);手套的食指、中指、無名指均為主指構架(3)，手套的小指為小指構架(4)，主指構架(3)和小指構架(4)結(jié)構相同，手背基板組件(I)上端分別與食指、中指、無名指、小指各自對應的三個主指構架(3)和一個小指構架(4)連接，手背基板組件(I)的拇指一側(cè)與拇指構架(2)連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種外骨架穿戴式數(shù)據(jù)手套，其特征在于:所述的手背基板組件(I)包括手背基板(37)和四個手背連桿(6);手背連桿(6)為Y形支架，手背連桿(6)的Y形支架集合端固定安裝在手背基板(37)上端，四個手背連桿(6)的Y形支架分叉端分別與三個主指構架(3)和一個小指構架(4)連接。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種外骨架穿戴式數(shù)據(jù)手套，其特征在于:所述的拇指構架(2)包括弧狀聯(lián)接件(5)、拇指指根聯(lián)接組件(19)、第一拇指連桿組(18)、第二拇指連桿組(38)、兩個拇指指套(14)、拇指指中聯(lián)接件(16)、拇指指尖聯(lián)接件(15)、兩根拇指牽引線(27)、兩個拇指牽引線護套(17);弧狀聯(lián)接件(5)的一端連接在手背基板組件(I)中手背基板(37)的拇指一側(cè)，弧狀聯(lián)接件(5)的另一端開有弧狀導軌槽，拇指指根聯(lián)接組件(19)一端滑動連接在弧狀聯(lián)接件(5)的弧狀導軌槽中；第一拇指連桿組(18)、第二拇指連桿組(38)均由兩個相互鉸接的連桿組成，第一拇指連桿組(18)的一端通過轉(zhuǎn)動副連接到拇指指根聯(lián)接組件(19)的另一端上，第一拇指連桿組(18)的另一端和第二拇指連桿組(38)的一端通過轉(zhuǎn)動副連接在拇指指中聯(lián)接件(16)上，第二拇指連桿組(38)的另一端與拇指指尖聯(lián)接件(15)通過轉(zhuǎn)動副連接，拇指指中聯(lián)接件(16)和拇指指尖聯(lián)接件(15)下端均各自設有拇指指套(14);兩個拇指牽引線護套(17)的一端分別固定安裝在拇指指根聯(lián)接組件 (19)和拇指指中聯(lián)接件(16)上，兩根拇指牽引線(27)分別套在兩個拇指牽引線護套(17)內(nèi)，一根拇指牽引線(27) —端從與拇指指根聯(lián)接組件(19)連接的拇指牽引線護套(17)中伸出后固定在拇指指中聯(lián)接件(16)上，另一根拇指牽引線(27)—端從與拇指指中聯(lián)接件(16)連接的拇指牽引線護套(17)中伸出后固定在拇指指尖聯(lián)接件(15)上。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種外骨架穿戴式數(shù)據(jù)手套，其特征在于:所述的主指構架(3)包括指根聯(lián)接組件(34)、第一主指指中聯(lián)接件(12)、第二主指指中聯(lián)接件(41)、主指指尖聯(lián)接件(11)、第一主指連桿組(9)、第二主指連桿組(39)、第三主指連桿組(40)、三個主指指套(8)、第一主指牽引線(10)、第二主指牽引線(42)、第三主指牽引線(43)和三個主指牽引線護套(13);指根聯(lián)接組件(34) —端與手背連桿(6)通過轉(zhuǎn)動副連接，第一主指連桿組(9)、第二主指連桿組(39)、第三主指連桿組(40)均由兩個相互鉸接的連桿組成，第一主指連桿組(9)的一端通過轉(zhuǎn)動副連接到指根聯(lián)接組件(34)的另一端，第一主指連桿組(9)的另一端與第二主指連桿組(39)的一端均通過轉(zhuǎn)動副連接到第一主指指中聯(lián)接件(12)，第二主指連桿組(39)的另一端與第三主指連桿組(40)的一端均通過轉(zhuǎn)動副連接到第二主指指中聯(lián)接件(41)，第三主指連桿組(40)的另一端通過轉(zhuǎn)動副連接到主指指尖聯(lián)接件(11);第一主指指中聯(lián)接件(12)，第二主指指中聯(lián)接件(41)和主指指尖聯(lián)接件(11)下端均設有主指指套(8);三個主指牽引線護套(13)的一端分別固定安裝在指根聯(lián)接組件(34)、第一主指指中聯(lián)接件(12)和第二主指指中聯(lián)接件(41)上；第一主指牽引線(10)、第二主指牽引線(42)、第三主指牽引線(43)分別套在三個主指牽引線護套(13)內(nèi)，第一主指牽引線(10)—端從與指根聯(lián)接組件(34)連接的主指牽引線護套(13)中伸出后固定在第一主指指中聯(lián)接件(12)上，第二主指牽引線(42) —端從與第一主指指中聯(lián)接件(12)連接的主指牽引線護套(13)中伸出后固定在第二主指指中聯(lián)接件(41)上，第三主指牽引線(43)—端從與第二主指指中聯(lián)接件(41)連接的主指牽引線護套(13)中伸出后固定在主指指尖聯(lián)接件(11)上。
5.根據(jù)權利要求3所述的一種外骨架穿戴式數(shù)據(jù)手套，其特征在于:所述的拇指指根聯(lián)接組件(19 )包括拇指指根聯(lián)接銷(36 )、拇指指根聯(lián)接座(35 )和指根聯(lián)接組件(34 );拇指指根聯(lián)接座(35)通過拇指指根聯(lián)接銷(36)滑動連接在弧狀聯(lián)接件(5)的弧狀導軌槽中，指根聯(lián)接組件(34)的另一端通過轉(zhuǎn)動副連接到第一拇指連桿組(18)的一端上，指根聯(lián)接組件(34 )安裝在拇指指根聯(lián)接座(35 )內(nèi)。
6.根據(jù)權利要求5所述的一種外骨架穿戴式數(shù)據(jù)手套，其特征在于:所述的指根聯(lián)接組件(34)包括上旋轉(zhuǎn)件(28)、光柵(29)、光柵信號收集器(30)、旋轉(zhuǎn)基座(31)、軸承(32)；上旋轉(zhuǎn)件(28 )下端通過軸承(32 )轉(zhuǎn)動連接在旋轉(zhuǎn)基座(31)上，光柵(29 )固定安裝在上旋轉(zhuǎn)件(28 )靠近拇指指根聯(lián)接銷(36 )的一側(cè)上，用于采集光柵(29 )信號的光柵信號收集器(30 )固定安裝在光柵(29 )正下方的旋轉(zhuǎn)基座(31)上，旋轉(zhuǎn)基座(31)安裝在拇指指根聯(lián)接座(35)內(nèi)，上旋轉(zhuǎn)件(28)通過轉(zhuǎn)動副連接到第一拇指連桿組(18)的一端上。
7.根據(jù)權利要求4所述的一種外骨架穿戴式數(shù)據(jù)手套，其特征在于:所述的指根聯(lián)接組件(34)包括上旋轉(zhuǎn)件(28)、光柵(29)、光柵信號收集器(30)、旋轉(zhuǎn)基座(31)、軸承(32):上旋轉(zhuǎn)件(28 )下端通過軸承(32 )轉(zhuǎn)動連接在旋轉(zhuǎn)基座(31)上，光柵(29 )固定安裝在上旋轉(zhuǎn)件(28)靠近拇指指根聯(lián)接銷(36)的一側(cè)上，用于采集光柵(29)信號的光柵信號收集器(30 )固定安裝在光柵(29 )正下方的旋轉(zhuǎn)基座(31)上，旋轉(zhuǎn)基座(31)固定安裝在手背連桿(6)的Y形支架分叉端上，上旋轉(zhuǎn)件(28)通過轉(zhuǎn)動副連接到第一主指連桿組(9)的一端上。
【文檔編號】B25J21/02GK203680324SQ201320814385
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2013年12月12日 優(yōu)先權日:2013年12月12日
【發(fā)明者】楊文珍, 鮑江峰, 李曉濤, 吳新麗 申請人:浙江理工大學